【技术实现步骤摘要】
桌面机械臂的驱动结构、桌面机械臂和机器人
[0001]本专利技术为2020年11月11号申请的申请号为“202011259842.0”，专利技术创造名称为“桌面机械臂的驱动结构、桌面机械臂和机器人”的分案申请。
[0002]本专利技术涉及桌面机械臂
，特别涉及一种桌面机械臂的驱动结构、桌面机械臂和机器人。
技术介绍
[0003]桌面机械臂作为机械臂的一个细分品类，由底座、转台、大臂、小臂、末端以及转台驱动电机、大臂驱动电机、小臂驱动电机构成，转台与底座可旋转的连接，大臂分别与转台和小臂连接，小臂与末端连接，末端用于设置执行器，转台驱动电机用于驱动转台相对于底座转动，大臂驱动电机用于驱动大臂运动，小臂驱动电机用于驱动小臂运动，大臂与小臂利用平行四边形原理以可驱动末端在工作空间内运动。例如申请号为CN201620105515.2的中国专利所公开的机械臂及机器人。
[0004]目前，桌面机械臂通常为教育型桌面机械臂，其末端所抓取的重量较轻，负载较小，对于控制精度以及驱动动力要求不高，桌面机械臂的转台驱动电机、...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种桌面机械臂驱动结构，其特征在于，包括底座、转台和执行电机；所述底座中设有转台驱动电机以及转台驱动轴，所述转台驱动电机与所述转台驱动轴传动连接，所述转台驱动轴与所述转台传动连接，所述转台上设有大臂驱动电机和小臂驱动电机，所述转台驱动电机、所述大臂驱动电机和所述小臂驱动电机均为包括绝对值编码器的伺服电机；所述执行电机设置于末端。2.根据权利要求1所述的桌面机械臂驱动结构，其特征在于，所述转台驱动轴设置于所述底座的中心区域，所述转台驱动电机错位设置于所述转台驱动轴周围；所述转台包括基座，所述大臂驱动电机与所述小臂驱动电机设置于所述基座的后侧。3.根据权利要求2所述的桌面机械臂驱动结构，其特征在于，还包括：转台减速组件，所述转台驱动电机通过所述转台减速组件与所述转台驱动轴传动连接；大臂减速组件，所述大臂减速组件与所述大臂驱动电机传动连接；小臂减速组件，所述小臂减速组件与所述小臂驱动电机传动连接。4.根据权利要求3所述的桌面机械臂驱动结构，其特征在于，所述转台减速组件包括转台一级同步带轮和转台二级同步带轮；所述转台一级同步带轮的一端与所述转台驱动电机传动连接，另一端与所述转台二级同步带轮的一端传动连接，所述转台二级同步带轮的另一端与所述转台驱动轴传动连接。5.根据权利要求4所述的桌面机械臂驱动结构，其特征在于，所述底座内构造有在水平方向上延展的隔板，所述转台一级同步带轮设置在所述隔板顶面上，所述转台驱动电机设置于所述隔板底面之下，所述转台驱动电机的输出轴穿出所述隔板与所述转台一级同步带轮的一端传动连接，所述转台二级同步带轮设置在所述隔板底面上。6.根据权利要求5所述的桌面机械臂驱动结构，其特征在于，所述转台驱动轴通过推力轴承设置在所述隔板上。7.根据权利要求6所述的桌面机械臂驱动结构，其特征在于，所述隔板上构造容纳腔，所述容纳腔构造有与所述推力轴承的外环下缘相适配的承接结构，所述推力轴承设置于所述容纳腔之内，且所述推力轴承的外环下缘与所述承接结构相接，所述转台驱动轴在竖直方向上自上而下的插入所述推力轴承的内环设置，所述转台驱动轴构造有承载段、插装段和连接段，所述承载段与所述推力轴承的内环上缘抵接，所述插装段与所述推力轴承的内环内抵接，所述连接段与所述转台二级同步带轮传动连接。8.根据权利要求7所述的桌面机械臂驱动结构，其特征在于，所述转台一级同步带轮包括转台一级主动轮、转台一级从动轮和转台一级同步带，所述转台一级主动轮和所述转台一级从动轮通过所述转台一级同步带传动连接；所述转台二级同步带轮包括转台二级主动轮、转台二级从动轮和转台二级同步带，所述转台二级主动轮和所述转台二级从动轮通过所述转台二级同步带传...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘主福，叶伟智，李叶鹏，王重彬，刘培超，王伦，郎需林，
申请(专利权)人：深圳市越疆科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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