机器人的状态判断方法及装置制造方法及图纸

本公开提供一种机器人的状态判断方法及装置。根据本公开的技术思想的一个方面，该机器人的状态判断方法包括以下步骤：获取与所述机器人的操作相关的第一数据和第二数据；基于与所述机器人的操作相关的第一数据在频域中分析所述机器人的操作以获取共振频率；通过比较所获取的所述共振频率和参考共振频率来获取第一比较结果；当所述第一比较结果为阈值以上时，基于与所述机器人的操作相关的第二数据对三相信号进行DQ变换以生成利萨如图形；通过比较所生成的所述利萨如图形和参考利萨如图形来获取第二比较结果；以及基于所述第一比较结果和所述第二比较结果中的至少一个来判断所述机器人的状态。所述机器人的状态。所述机器人的状态。

【技术实现步骤摘要】
机器人的状态判断方法及装置


[0001]本公开的技术思想涉及一种机器人的状态判断方法及装置，更具体地，涉及一种通过频率分析和DQ变换(DQ transform)分析来判断机器人的状态的方法及装置。

技术介绍

[0002]随着硬件和软件方面的技术发展，机器人相关技术的应用范围现已从工业机器人扩展到家用机器人、服务用机器人和医疗用机器人等。近年来，随着人工智能、网络、大数据、深度学习等技术的发展，机器人技术的应用范围不断扩大。因此，随着机器人的应用范围的扩大，可能会出现与机器人的维护相关的问题。更具体地，为了维护机器人，对判断机器人的状态并预测机器人的寿命的需求正在增加。
[0003]根据现有技术，为了判断机器人的状态，需要停止机器人即设备，并且需要使用专用设备或工具进行单独的诊断过程。另外，即使进行了这样的过程，也没有客观的指标来判断机器人的状态，因此难以客观地判断机器人的当前状态或预测机器人的寿命。
[0004]因此，需要一种更客观、更准确的机器人的状态判断方法及装置。

技术实现思路

[0005](一)要解决的技本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的状态判断方法，包括以下步骤：获取与所述机器人的操作相关的第一数据和第二数据；基于与所述机器人的操作相关的第一数据在频域中分析所述机器人的操作以获取共振频率；通过比较所获取的所述共振频率和参考共振频率来获取第一比较结果；当所述第一比较结果为阈值以上时，基于与所述机器人的操作相关的第二数据对三相信号进行DQ变换以生成利萨如图形；通过比较所生成的所述利萨如图形和参考利萨如图形来获取第二比较结果；以及基于所述第一比较结果和所述第二比较结果中的至少一个来判断所述机器人的状态。2.根据权利要求1所述的机器人的状态判断方法，其中，与所述机器人的操作相关的第一数据包括与所述机器人的操作相关的马达扭矩、驱动单元的速度和位置的数据。3.根据权利要求2所述的机器人的状态判断方法，其中，在频域中分析所述机器人的操作以获取至少一个共振频率的步骤包括以下步骤：基于与所述机器人的操作相关的马达扭矩的数据，对与所述机器人的操作相关的马达扭矩变化执行快速傅里叶变换即FFT，以获取针对所述机器人的操作的至少一个共振频率分量。4.根据权利要求3所述的机器人的状态判断方法，其中，在频域中分析所述机器人的操作以获取至少一个共振频率的步骤包括以下步骤：基于与所述机器人的操作相关的驱动单元的速度和位置的数据，确定对与所述机器人的操作相关的马达扭矩变化执行FFT的区间。5.根据权利要求2所述的机器人的状态判断方法，其中，判断所述机器人的状态的步骤包括以下步骤：基于与所述机器人的操作相关的驱动单元的速度和位置的数据，在所述机器人的操作过程中判断所述机器人的状态。6.根据权利要求1所述的机器人的状态判断方法，其中，与所述机器人的操作相关的第二数据包括与所述机器人的操作相关的输入到马达的三相电流或电压的数据。7.根据权利要求6所述的机器人的状态判断方法，其中，对所述三相信号进行DQ变换以生成利萨如图形的步骤包括以下步骤：对与所述机器人的操作相关的输入到马达的三相电流或电压进行DQ变换以变换为d轴分量和q轴分量；以及基于所述d轴分量和所述q轴分量生成利萨如图形。8.根据权利要求1所述的机器人的状态判断方法，进一步包括以下步骤：...

【专利技术属性】
技术研发人员：金湳芢，朴镇成，宋根荣，金仁哲，徐秉国，金日星，朴诚淳，郑义三，
申请(专利权)人：SKC索密思株式会社，
类型：发明
国别省市：