一种机器人可刚柔切换的磁性抓取装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供一种机器人可刚柔切换的磁性抓取装置，涉及夹持装置技术领域，包括基座、连接机构、磁性抓具、锁定机构一和锁定机构二，所述基座与机器人相连接，所述连接机构包括上支架、转轴、安装板和下支架，所述上支架安装在基座上，所述转轴与上支架转动连接，所述安装板固定在转轴上，所述下支架转动连接在安装板上，所述磁性抓具安装在下支架上，所述连接机构整体为十字万向节结构以实现磁性抓具向各个方向调整的功能，所述锁定机构一安装在基座上并与转轴相连以实现对转轴的锁定，所述锁定机构二安装在安装板上用以锁定下支架，本实用新型专利技术能够保证磁性抓具对倾斜表面工件的抓取效果并保证工件运输过程中的安全性。抓取效果并保证工件运输过程中的安全性。抓取效果并保证工件运输过程中的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人可刚柔切换的磁性抓取装置


[0001]本技术涉及夹持装置
，具体涉及一种机器人可刚柔切换的磁性抓取装置。

技术介绍

[0002]目前，对于铁磁性工件的抓取与搬运大多是通过在机器人末端安装夹爪类或吸盘类的抓取执行器得以实现的，但对于想靠电磁吸盘或电永磁吸盘吸附工件尤其是重物进行抓取、搬运、放置的情况，电磁吸盘或电永磁吸盘与机器人末端之间纯刚性连接或者是纯柔性连接都会存在一定的问题：(1)由于工件平面度存在偏差或摆放姿态存在倾斜，纯刚性连接会导致电磁吸盘或电永磁吸盘和工件之间不能很好地进行贴合，因此存在的空气间隙如果过大会导致吸盘磁性吸力大大衰减，甚至出现吸不起来工件的情况；将工件放置在夹具上时产生的反作用力也容易导致吸盘变形、损坏，甚至出现机器人过载报警、停机等现象。(2)纯柔性连接的电磁吸盘或电永磁吸盘在抓取工件时可更好的贴合工件表面，放置时也可以通过柔性连接产生的较大弹性变形解决夹具的反作用力问题，但是柔性连接的吸盘在工件搬运过程中会出现工件不稳、晃动，甚至掉落等问题。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种机器人可刚柔切换的磁性抓取装置，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0004]一种机器人可刚柔切换的磁性抓取装置，包括基座、连接机构、磁性抓具、锁定机构一和锁定机构二，所述基座与机器人相连接，所述连接机构包括上支架、转轴、安装板和下支架，所述上支架安装在基座上，所述转轴与上支架转动连接，所述安装板固定在转轴上，所述下支架转动连接在安装板上，所述磁性抓具安装在下支架上，所述连接机构整体为十字万向节结构以实现磁性抓具向各个方向调整的功能，所述锁定机构一安装在基座上并与转轴相连以实现对转轴位置的锁定，所述锁定机构二安装在安装板上用以锁定下支架的位置。
[0005]优选的，所述锁定机构一包括电推杆一、压块、支架一、滑块一、弹簧、限位块、锁定螺栓和圆盘，所述电推杆一安装在基座上，所述压块连接在电推杆的活动端，所述支架一安装在基座上，所述滑块一滑动连接在支架一上的滑槽中，所述限位块安装在滑槽两端并通过锁定螺栓锁定位置，所述圆盘连接在转轴的一端并与转轴同轴心，所述圆盘两侧对称设置有两个滑块一且圆盘侧面与滑块一侧面的直径相同，所述滑块一之间还设置有弹簧，所述压块两端底部的滚轮与滑块一顶部的斜面相配合以实现压块下压时滑块一向内侧合拢并以此来锁定转轴。
[0006]优选的，所述锁定机构二包括电推杆二、电推杆三、滑块二和滑块三，所述电推杆二和电推杆三安装在安装板上的竖板上，所述滑块二和滑块三滑动安装在安装板上的导轨上并分别与电推杆二和电推杆三的活动端相连接，所述滑块二和滑块三能够在电推杆二和
电推杆三的带动下分别压住下支架上扇形结构的两侧从而锁定下支架的位置。
[0007]优选的，所述磁性抓具为电磁吸盘或电永磁吸盘。
[0008]本技术的优点在于：在工件平面度存在偏差或摆放姿态存在倾斜是，电磁吸盘或电永磁吸盘和工件之间能够很好地进行贴合，从而保证了对工件的抓取效果，而在后续的工件搬运过程中，能够锁定工件位置，避免出现不稳、晃动等问题，大大增强了装置在工作时的安全性。
附图说明
[0009]图1为本技术的结构示意图，
[0010]图2为本技术中连接机构的结构示意图，
[0011]图3为本技术中锁定机构一的结构示意图，
[0012]图4为本技术中锁定机构二的结构示意图，
[0013]图中：1
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基座，2
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连接机构，201
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上支架，202
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转轴，203
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安装板，204
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下支架，205
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竖板，206
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导轨，207
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扇形结构，3
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磁性抓具，4
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锁定机构一，401
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电推杆一，402
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压块，403
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支架一，404
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滑块一，405
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弹簧，406
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限位块，407
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锁定螺栓，408
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圆盘，409
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滑槽，410
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滚轮，411
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斜面，5
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锁定机构二，501
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电推杆二，502
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电推杆三，503
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滑块二，504
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滑块三。
具体实施方式
[0014]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0015]如图1至图4所示，一种机器人可刚柔切换的磁性抓取装置，包括基座1、连接机构2、磁性抓具3、锁定机构一4和锁定机构二5，所述基座1与机器人相连接，所述连接机构2包括上支架201、转轴202、安装板203和下支架204，所述上支架201安装在基座1上，所述转轴202与上支架201转动连接，所述安装板203固定在转轴202上，所述下支架204转动连接在安装板203上，所述磁性抓具3安装在下支架204上，所述连接机构2整体为十字万向节结构以实现磁性抓具3向各个方向调整的功能，所述锁定机构一4安装在基座1上并与转轴202相连以实现对转轴202位置的锁定，所述锁定机构二5安装在安装板203上用以锁定下支架204的位置。
[0016]在本实施例中，所述锁定机构一4包括电推杆一401、压块402、支架一403、滑块一404、弹簧405、限位块406、锁定螺栓407和圆盘408，所述电推杆一401安装在基座1上，所述压块402连接在电推杆401的活动端，所述支架一403安装在基座1上，所述滑块一404滑动连接在支架一403上的滑槽409中，所述限位块406安装在滑槽409两端并通过锁定螺栓407锁定位置，所述圆盘408连接在转轴202的一端并与转轴202同轴心，所述圆盘408两侧对称设置有两个滑块一404且圆盘408侧面与滑块一404侧面的直径相同，所述滑块一404之间还设置有弹簧405，所述压块402两端底部的滚轮410与滑块一404顶部的斜面411相配合以实现压块402下压时滑块一404向内侧合拢并以此来锁定转轴202。
[0017]在本实施例中，滑块一404内侧可以可拆卸的安装一层摩擦系数较大的材料以增
强锁紧的效果，当出现滑块一404磨损过大时，也只需更换这层材料，降低了成本。
[0018]在本实施例中，所述锁定机构二5包括电推杆二501、电推杆三502、滑块二503和滑块三504，所述电推杆二501和电推杆三502安本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人可刚柔切换的磁性抓取装置，其特征在于：包括基座(1)、连接机构(2)、磁性抓具(3)、锁定机构一(4)和锁定机构二(5)，所述基座(1)与机器人相连接，所述连接机构(2)包括上支架(201)、转轴(202)、安装板(203)和下支架(204)，所述上支架(201)安装在基座(1)上，所述转轴(202)与上支架(201)转动连接，所述安装板(203)固定在转轴(202)上，所述下支架(204)转动连接在安装板(203)上，所述磁性抓具(3)安装在下支架(204)上，所述连接机构(2)整体为十字万向节结构以实现磁性抓具(3)向各个方向调整的功能，所述锁定机构一(4)安装在基座(1)上并与转轴(202)相连以实现对转轴(202)位置的锁定，所述锁定机构二(5)安装在安装板(203)上用以锁定下支架(204)的位置。2.根据权利要求1所述的一种机器人可刚柔切换的磁性抓取装置，其特征在于：所述锁定机构一(4)包括电推杆一(401)、压块(402)、支架一(403)、滑块一(404)、弹簧(405)、限位块(406)、锁定螺栓(407)和圆盘(408)，所述电推杆一(401)安装在基座(1)上，所述压块(402)连接在电推杆一(401)的活动端，所述支架一(403)安装在基座(1)上，所述滑块一(404)滑动连接在支架一(403)上的滑槽(409)中，...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈傲傲，倪梦茹，张宏州，薛思凡，刘志华，
申请(专利权)人：南通理工学院，
类型：新型
国别省市：