控制自动运输单元的充电的方法、设备和存储介质技术

本发明专利技术提供了一种用于控制自动运输单元的充电的方法、设备和计算机可读存储介质。该方法包括：确定多个自动运输单元中的空闲运输单元的比例；确定该比例是否大于或等于第一比例；响应于确定该比例大于或等于该第一比例，调度该空闲运输单元中的至少一部分以进行充电；响应于确定该比例小于该第一比例，确定该比例是否小于或等于第二比例，其中该第二比例小于该第一比例；以及响应于确定该比例小于或等于该第二比例，将该多个自动运输单元的充电阈值从第一充电阈值降低到第二充电阈值，并且调度该多个自动运输单元中的至少一部分正在充电的自动运输单元以停止充电，其中该充电阈值指示应当对每个自动运输单元进行充电的电量值。量值。量值。

【技术实现步骤摘要】
控制自动运输单元的充电的方法、设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及自动控制领域，更具体地，涉及一种用于控制自动运输单元的充电的方法、实现这种方法的设备和计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]当前，在制造、运输、仓储以及某些涉及危险品的行业中，已经大量使用了自动运输单元来运输物料。这些自动运输单元能够通过自身装备的电磁或光学导引装置在控制中心的控制下沿着规定的路径行驶，以将物料从一个地方运输到另一个地方。这些自动运输单元通常使用可充电的蓄电池来作为能量来源。当自动运输单元的电量低于预定值时，会移动至充电区域进行充电。在充电区域可以由操作人员进行手动充电或更换电池，或是由自动运输单元自行与充电系统连接以进行充电。
[0003]为了保证各个自动运输单元在整个仓储系统中运行时有充足的电量，当前业界不同公司分别有各自的充电方案以进行充电管理。
[0004]在一种充电方案中，通过实时监控总电量并使其保持在某一总目标电量值，以及根据自动运输单元完成任务所需的预估电量、完成任务的位置以及充电桩位置来为各个自动运输单元安排充电任务，并根据充电桩状态来调整充电完成状态值。
[0005]在另一种充电方案中，当充电桩数量不够时，可以根据待充电设备与正在充电设备的电量差值、正在充电设备的当前已充电量来判断是否中断正在充电设备以调入待充电设备，并在中断后根据待充电设备与充电桩的设置匹配度来进行组合对接。
[0006]可以看出，上述充电方案主要针对自动运输单元的总电量值和充电桩数量进行充电管理，而没有考虑整个系统当前的工作任务状态。也就是说，这些充电方案对于不同的不同任务状态应用同样的充电策略，从而使得这些充电方案缺乏灵活性，难以适应不同的应用场景。

技术实现思路

[0007]针对上述问题，本文提出了一种用于控制自动运输单元的充电的方案，以使得能够根据整个系统当前的任务状态对多个自动运输单元采用灵活的充电策略。
[0008]根据本专利技术的一个方面，提供了一种用于控制自动运输单元的充电的方法。该方法包括：确定多个自动运输单元中的空闲运输单元的比例；确定该比例是否大于或等于第一比例；响应于确定该比例大于或等于该第一比例，调度该空闲运输单元中的至少一部分以进行充电；响应于确定该比例小于该第一比例，确定该比例是否小于或等于第二比例，其中该第二比例小于该第一比例；以及响应于确定该比例小于或等于该第二比例，将该多个自动运输单元的充电阈值从第一充电阈值降低到第二充电阈值，并且调度该多个自动运输单元中的至少一部分正在充电的自动运输单元以停止充电，其中该充电阈值指示应当对每个自动运输单元进行充电的电量值。
[0009]根据本专利技术的另一个方面，提供了一种用于控制自动运输单元的充电的设备。该
设备包括：存储器，其上存储有计算机程序代码；以及处理器，其被配置为运行该计算机程序代码，以执行如上所述的方法。
[0010]根据本专利技术的又一个方面，提供了一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质上存储有计算机程序代码，该计算机程序代码在被运行时执行如上所述的方法。
附图说明
[0011]图1示出了根据本专利技术的仓储系统的示意图；
[0012]图2示出了根据本专利技术的用于控制自动运输单元的充电的方法的流程图；以及
[0013]图3示出了可以用来实施本专利技术的实施例的示例设备的示意性框图。
具体实施方式
[0014]以下将结合附图对本专利技术的各实施例进行详细说明，以便更清楚理解本专利技术的目的、特点和优点。应理解的是，附图所示的实施例并不是对本专利技术范围的限制，而只是为了说明本专利技术技术方案的实质精神。
[0015]在下文的描述中，出于说明各种专利技术的实施例的目的阐述了某些具体细节以提供对各种专利技术实施例的透彻理解。但是，相关领域技术人员将认识到可在无这些具体细节中的一个或多个细节的情况来实践实施例。在其它情形下，与本申请相关联的熟知的装置、结构和技术可能并未详细地示出或描述从而避免不必要地混淆实施例的描述。
[0016]除非语境有其它需要，在整个说明书和权利要求中，词语“包括”和其变型，诸如“包含”和“具有”应被理解为开放的、包含的含义，即应解释为“包括，但不限于”。
[0017]在整个说明书中对“一个实施例”或“一实施例”的提及表示结合实施例所描述的特定特点、结构或特征包括于至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个位置“在一个实施例中”或“在一实施例”中的出现不一定全都指相同实施例。另外，特定特点、结构或特征可在一个或多个实施例中以任何方式组合。
[0018]说明书和所附权利要求中所用的单数形式“一”和“所述”包括复数指代物，除非文中清楚地另外规定。应当指出的是术语“或”通常以其包括“和/或”的含义使用，除非文中清楚地另外规定。
[0019]图1示出了根据本专利技术的实施例的仓储系统100的示意图。图2示出了根据本专利技术的用于控制自动运输单元的充电的方法200的流程图。以下将结合图1和图2来详细描述根据本专利技术的方法200。
[0020]如图1中所示，一个典型的自动化仓储系统100包括操作区域110、充电区域120和控制设备130。操作区域110是由自动运输单元112执行物流运输等功能的区域，其还可以包括图中未显示的货架、电磁轨道线等。在一些实施例中，系统100中的自动运输单元112可以都是同一类型的自动运输单元。在这种情况下，针对系统100中的所有自动运输单元112执行如下的方法200。在另一些实施例中，系统100中的自动运输单元112可以包括不同类型的自动运输单元。在这种情况下，可以针对系统100中的每种类型的自动运输单元112独立执行如下的方法200。或者，还可以取决于自动运输单元的不同类型执行不同的控制，如下所述。
[0021]充电区域120是用于对各个自动运输单元112进行充电的区域，其可以包括多个充
电桩122，也可以称为充电站、充电站点等。每个自动运输单元112可以具有多个电量参数，如电量最大值、效率最大值、充电阈值、安全值等。电量最大值是指自动充电单元112的蓄电池的最大容量，效率最大值是指根据自动运输单元112的充电曲线确定的充电效率最高的值，充电阈值指示自动运输单元112应当进行充电的电量值，安全值是指自动运输单元112正常运行所需的最低电量值。其中，电量最大值、效率最大值和安全值是自动运输单元112的固有参数，而充电阈值可由系统100为同一类型的自动运输单元112统一设置。或者，在一些实施例中，系统100可以为不同类型的自动运输单元112统一设置充电阈值。当一个自动运输单元112的电量低于该充电阈值时，可以自动行进到充电区域120，自动或由工作人员手动对其进行充电。
[0022]控制设备130是整个系统100的控制中心，承担对整个系统的控制任务，如为每个自动运输单元112分配工作任务，根据操作区域110的各个部分的工作情况调整工作任务等。注意，图1中示意性地将操作区域110和充电区域120描绘为独立的区域，而本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于控制自动运输单元的充电的方法，包括：确定多个自动运输单元中的空闲运输单元的比例；确定所述比例是否大于或等于第一比例；响应于确定所述比例大于或等于所述第一比例，调度所述空闲运输单元中的至少一部分以进行充电；响应于确定所述比例小于所述第一比例，确定所述比例是否小于或等于第二比例，其中所述第二比例小于所述第一比例；以及响应于确定所述比例小于或等于所述第二比例，将所述多个自动运输单元的充电阈值从第一充电阈值降低到第二充电阈值，并且调度所述多个自动运输单元中的至少一部分正在充电的自动运输单元以停止充电，其中所述充电阈值指示应当对每个自动运输单元进行充电的电量值。2.如权利要求1所述的方法，其中调度所述多个自动运输单元中的至少一部分正在充电的自动运输单元以停止充电包括：确定正在充电的自动运输单元中电量大于第二充电阈值且小于第一充电阈值的自动运输单元；以及控制电量大于第二充电阈值且小于第一充电阈值的自动运输单元以停止充电。3.如权利要求1所述的方法，其中调度所述多个自动运输单元中的至少一部分正在充电的自动运输单元以停止充电包括：将所述多个自动运输单元按照电量分为至少两个类别，并且将电量大于或等于第二充电阈值的类别设置为充电优先级最低；以及从电量大于或等于第二充电阈值的类别中调度出至少一部分正在充电的自动运输单元以停止充电。4.如权利要求3所述的方法，其中将所述多个自动运输单元按照电量分为至少两个类别，并且将电量大于或等于第二充电阈值的类别设置为充电优先级最低包括：将所述多个自动运输单元按照电量分为电量小于安全值、电量大于或等于安全值且小于第二充电阈值和电量大于或等于第二充电阈值三个类别，并且将电量小于安全值的类别设置为充电优先级最高，将电量大于或等于第二充电阈值的类别设置为充电优先级最低，其中安全值指示每个自动运输单元正常运行所需的最低电量值。5.如权利要求1所述的方法，其中所述多个自动运输单元包括同一类型的自动运输单元。6.如权利要求1所述的方法，其中所述多个自动运输单元包括不同类型的自动运输单元，并且其中调度所述空闲运输单元中的至少一部分以进行充电包括：按照每种类型的自动运输单元的数量之间的比例从所述空闲运输单元中调度每种类型的空闲运输单元以进行充电。7.如...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘哲，王悦翔，尹慧昕，曹抒阳，
申请(专利权)人：锥能机器人嘉兴有限公司，
类型：发明
国别省市：