一种用于机器人的移动底盘结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于机器人的移动底盘结构，包括第一底板、移动机构、减震机构和定向机构，所述移动机构包括第一动力轮、第二动力轮和转向轮，所述第一动力轮、第二动力轮和转向轮呈正三角分布，所述第一动力轮、第二动力轮各设置有一套独立的驱动机构，且两套驱动机构结构一致，均设置在第一底板上。本实用新型专利技术通过设置第一底板、移动机构、减震机构和定向机构，实现该移动底盘结构自动转向移动，通过设置多个伸缩电缸和球形铰链结构，伸缩电缸推动安装在球形铰链上的第二底板转动，始终保持第二底板水平，使得安装在该移动底盘结构上的机器人本体结构处于竖直状态，提高了机器人在斜坡路面通行的安全性。人在斜坡路面通行的安全性。人在斜坡路面通行的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种用于机器人的移动底盘结构


[0001]本技术涉及机器人
，具体为一种用于机器人的移动底盘结构。

技术介绍

[0002]工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。移动底盘结构用于驱动机器人设备移动，现有的移动底盘结构仅具有移动功能，遇到斜坡路面时，不能调节机器人的状态，使得机器人处于倾斜状态，容易产生机器人倾倒等安全事故，通过性不佳。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种用于机器人的移动底盘结构，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0004]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种用于机器人的移动底盘结构，包括第一底板、移动机构、减震机构和定向机构，所述移动机构包括第一动力轮、第二动力轮和转向轮，所述第一动力轮、第二动力轮和转向轮呈正三角分布，所述第一动力轮、第二动力轮各设置有一套独立的驱动机构，且两套驱动机构结构一致，均设置在第一底板上，所述转向轮无动力驱动，安装在第一底板上，所述减震机构上设置有减震弹簧，所述减震弹簧设置在第一动力轮、第二动力轮和转向轮与第一底板之间，所述定向机构设置有第二底板和球形铰链，所述球形铰链的底端垂直固定连接在第一底板上端面的中部，所述球形铰链的转动球固定连接在第二底板的中部。
[0005]优选的，所述第一底板下方设置有轮架，所述第一动力轮、第二动力轮均可转动式安装在各自的轮架上，所述轮架上端固定连接有导向轴，所述第一底板上设置有通孔，所述导向轴上端部活动安装在通孔内。
[0006]优选的，所述导向轴的上端部设置有限位块。
[0007]优选的，所述轮架与第一底板之间的导向轴上套接有减震弹簧。
[0008]优选的，所述驱动机构包括主动齿轮、从动齿轮、电机和安装架，所述从动齿轮分别固定安装在对应的第一动力轮、第二动力轮的转轴上，所述从动齿轮与主动齿轮啮合，且可转动式安装在安装架上，所述电机固定安装在安装架上，且电机的动力输出轴与主动齿轮固定连接，所述安装架固定连接在轮架上。
[0009]优选的，所述第一底板上垂直固定有多个伸缩电缸，且多个伸缩电缸位于第一球形铰链外侧呈圆形分布。
[0010]优选的，所述伸缩电缸的伸缩杆上端部设置有球形挡块。
[0011]本技术的有益效果如下：本技术通过设置第一底板、移动机构、减震机构和定向机构，实现该移动底盘结构自动转向移动，通过设置多个伸缩电缸和球形铰链结构，伸缩电缸推动安装在球形铰链上的第二底板转动，始终保持第二底板水平，使得安装在该
移动底盘结构上的机器人本体结构处于竖直状态，提高了机器人在斜坡路面通行的安全性。
[0012]为让本技术的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明如下。
附图说明
[0013]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0014]图1为本技术的整体结构剖视图；
[0015]图2为本技术的驱动机构仰视图。
[0016]以上附图的附图标记：第一底板10，移动机构20，第一动力轮21，第二动力轮22，转向轮23，轮架24，驱动机构25，减震机构30，导向轴31，减震弹簧32，定向机构40，第二底板41，球形铰链42，电缸43，主动齿轮251，从动齿轮252，电机253，安装架254。
具体实施方式
[0017]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0018]参照图1和图2，一种用于机器人的移动底盘结构，包括第一底板10、移动机构20、减震机构30和定向机构40，所述移动机构20包括第一动力轮21、第二动力轮22和转向轮23，所述第一动力轮21、第二动力轮22和转向轮23呈正三角分布，所述第一动力轮21、第二动力轮22各设置有一套独立的驱动机构25，且两套驱动机构25结构一致，均设置在第一底板10上，所述转向轮23无动力驱动，安装在第一底板10上，能360
°
旋转，使得底盘移动时转向，所述减震机构30上设置有减震弹簧32，所述减震弹簧32设置在第一动力轮21、第二动力轮22和转向轮23与第一底板10之间，所述定向机构40设置有第二底板41和球形铰链42，所述球形铰链42的底端垂直固定连接在第一底板10上端面的中部，所述球形铰链42的转动球固定连接在第二底板41的中部，第二底板41能随着球形铰链42转动。
[0019]进一步地，所述第一底板10下方设置有轮架24，所述第一动力轮21、第二动力轮22均可转动式安装在各自的轮架24上，所述轮架24上端固定连接有导向轴31，所述第一底板10上设置有通孔，所述导向轴31上端部活动安装在通孔内。
[0020]进一步地，所述导向轴31的上端部设置有限位块，防止导向轴31从第一底板10上的通孔内滑出。
[0021]进一步地，所述轮架24与第一底板10之间的导向轴31上套接有减震弹簧32，用于减震缓冲该底盘结构移动行进时产生的震动，使得机器人移动更加稳定。
[0022]进一步地，所述驱动机构25包括主动齿轮251、从动齿轮252、电机253和安装架254，所述从动齿轮252分别固定安装在对应的第一动力轮21、第二动力轮22的转轴上，所述
从动齿轮252与主动齿轮251啮合，且可转动式安装在安装架254上，所述电机253固定安装在安装架254上，且电机253的动力输出轴与主动齿轮251固定连接，所述安装架254固定连接在轮架24上，电机253驱动主动齿轮251转动，带动从动齿轮252转动，从而驱动第一动力轮21、第二动力轮22转动。
[0023]进一步地，所述第一底板10上垂直固定有多个伸缩电缸43，且多个伸缩电缸43位于第一球形铰链42外侧呈圆形分布，伸缩电缸43顶出动作推动第二底板41绕着球形铰链42转动，当所有伸缩电缸43的活塞杆平齐且与第二底板41的底面接触时，第二底板41与第一地板10平行，当一个伸缩电缸43的活塞杆与第二底板41的底面接触，其它伸缩电缸43均收缩时，第二底板41向着接触的电缸43的方向向上倾斜。
[0024]进一步地，所述伸缩电缸43的伸缩杆上端部设置有球形挡块，用于支撑第二底板41，不妨碍第二底板41转动。
[0025]工作原理：电机253驱动主动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于机器人的移动底盘结构，包括第一底板、移动机构、减震机构和定向机构，其特征在于：所述移动机构包括第一动力轮、第二动力轮和转向轮，所述第一动力轮、第二动力轮和转向轮呈正三角分布，所述第一动力轮、第二动力轮各设置有一套独立的驱动机构，且两套驱动机构结构一致，均设置在第一底板上，所述转向轮无动力驱动，安装在第一底板上，所述减震机构上设置有减震弹簧，所述减震弹簧设置在第一动力轮、第二动力轮和转向轮与第一底板之间，所述定向机构设置有第二底板和球形铰链，所述球形铰链的底端垂直固定连接在第一底板上端面的中部，所述球形铰链的转动球固定连接在第二底板的中部。2.根据权利要求1所述的一种用于机器人的移动底盘结构，其特征在于：所述第一底板下方设置有轮架，所述第一动力轮、第二动力轮均可转动式安装在各自的轮架上，所述轮架上端固定连接有导向轴，所述第一底板上设置有通孔，所述导向轴上端部活动安装在通孔内。3.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：王海燕，
申请(专利权)人：邢台职业技术学院，
类型：新型
国别省市：