井下寻孔定位设备及炸药装填装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种井下寻孔定位设备及炸药装填装置，涉及采矿爆破技术领域，本实用新型专利技术提供的井下寻孔定位设备，包括：控制系统、视觉检测系统、输送组件和送管器；视觉检测系统和输送组件分别与控制系统连接；送管器安装于输送组件的端部。本实用新型专利技术提供的井下寻孔定位设备，通过视觉检测系统寻找并定位炮孔位置，并通过控制系统控制输送组件，可以将送管器输送至炮孔处，能够替代人工进行寻孔定位作业，无需人员处于危险的作业环境中，提高了井下炸药装填的安全性。井下炸药装填的安全性。井下炸药装填的安全性。

【技术实现步骤摘要】
井下寻孔定位设备及炸药装填装置


[0001]本技术涉及采矿爆破
，尤其是涉及一种井下寻孔定位设备及炸药装填装置。

技术介绍

[0002]地下矿开采需要通过装填炸药进行爆破，在对地下矿常见的上向扇形孔进炸药装填时，主要采用人工装药、半机械化风动装药和视距遥控装药三种方式。人工装药完全依靠人力将卷状炸药利用炮棍、竹竿等捅送进炮孔中；半机械化风动装药首先依靠人工将输药软管送到炮孔孔底，随后利用风动装药器装填散装粉粒状炸药；遥控装药是利用炸药装填装置车载机械臂与送管器系统，在视距范围内，通过有线或无线遥控方式引导送管器进行送管装药。
[0003]然而，由于受巷道尺寸、通行条件及作业现场环境等条件限制，上述炸药装填方式皆需要人员现场观察和操作，过程中存在现场人员被落石砸伤的风险，有较大的安全生产隐患。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种井下寻孔定位设备及炸药装填装置，可以替代人工实现寻孔并将送管器输送至炮孔处。
[0005]第一方面，本技术提供的井下寻孔定位设备，包括：控制系统、视觉检测系统、输送组件和送管器；
[0006]所述视觉检测系统和所述输送组件分别与所述控制系统连接；
[0007]所述送管器安装于所述输送组件的端部。
[0008]结合第一方面，本技术提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述视觉检测系统包括图像采集器件，所述图像采集器件安装于所述送管器上。
[0009]结合第一方面的第一种可能的实施方式，本技术提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述输送组件包括：机械臂、立柱和举升驱动件；
[0010]所述机械臂的一端与所述立柱铰接，所述送管器安装于所述机械臂的另一端；
[0011]所述举升驱动件安装于所述立柱上，且所述举升驱动件与所述机械臂传动连接；
[0012]所述举升驱动件用于驱动所述机械臂绕x轴摆动。
[0013]结合第一方面的第二种可能的实施方式，本技术提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述机械臂包括：伸缩臂和伸缩驱动缸；
[0014]所述伸缩臂的一端与所述立柱铰接，所述送管器安装于所述伸缩臂的另一端；
[0015]所述伸缩驱动缸的一端与所述伸缩臂的一节连接，所述伸缩驱动缸的另一端与所述伸缩臂的另一节连接。
[0016]结合第一方面的第三种可能的实施方式，本技术提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述伸缩臂上安装有摩擦块，所述摩擦块用于通过摩擦力缓冲所述伸
缩臂伸缩。
[0017]结合第一方面的第二种可能的实施方式，本技术提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述立柱绕z轴转动连接于底座，所述底座安装有第一回转驱动件，所述第一回转驱动件与所述立柱传动连接。
[0018]结合第一方面的第二种可能的实施方式，本技术提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，所述输送组件还包括：转台和第二回转驱动件；
[0019]所述送管器安装于所述转台上，所述第二回转驱动件的固定端安装于所述机械臂，所述第二回转驱动件的活动端与所述转台连接。
[0020]结合第一方面的第六种可能的实施方式，本技术提供了第一方面的第七种可能的实施方式，其中，所述第二回转驱动件与所述机械臂之间安装有第三回转驱动件；
[0021]所述第三回转驱动件的固定端与所述机械臂连接，所述第三回转驱动件的活动端与所述第二回转驱动件的固定端连接；
[0022]所述第二回转驱动件的旋转轴线与所述第三回转驱动件的旋转轴线垂直。
[0023]第二方面，本技术提供的炸药装填装置，包括：装药设备和第一方面提供的井下寻孔定位设备，所述井下寻孔定位设备用于确定炮孔的位置；所述装药设备用于向所述炮孔内装填炸药。
[0024]结合第二方面，本技术提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，所述装药设备和所述井下寻孔定位设备分别安装在运载车上。
[0025]本技术实施例带来了以下有益效果：采用视觉检测系统和输送组件分别与控制系统连接，送管器安装于输送组件的端部，通过视觉检测系统寻找并定位炮孔位置，并通过控制系统控制输送组件，可以将送管器输送至炮孔处，能够替代人工进行寻孔定位作业，无需人员处于危险的作业环境中，提高了井下炸药装填的安全性。
[0026]为使本技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
[0027]为了更清楚地说明本技术具体实施方式或相关技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0028]图1为本技术实施例提供的井下寻孔定位设备的控制系统、视觉检测系统和输送组件的示意图；
[0029]图2为本技术实施例提供的井下寻孔定位设备的视觉检测系统、输送组件和送管器的示意图；
[0030]图3为本技术实施例提供的井下寻孔定位设备的输送组件和送管器的示意图；
[0031]图4为本技术实施例提供的井下寻孔定位设备的输送组件的示意图；
[0032]图5为本技术实施例提供的井下寻孔定位设备的输送组件的自由度示意图；
[0033]图6为本技术实施例提供的炸药装填装置的示意图。
[0034]图标：100－控制系统；200－视觉检测系统；300－输送组件；310－机械臂；311－伸缩臂；312－伸缩驱动缸；320－立柱；330－举升驱动件；340－底座；350－第一回转驱动件；360－转台；370－第二回转驱动件；380－第三回转驱动件；400－送管器；500－运载车；600－装药设备。
具体实施方式
[0035]下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0036]在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。公式中的物理量，如无单独标注，应理解为国际单位制基本单位的基本量，或者，由基本量通过乘、除、微分或积分等数学运算导出的导出量。
[0037]在本技术的描述中，需本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种井下寻孔定位设备，其特征在于，包括：控制系统(100)、视觉检测系统(200)、输送组件(300)和送管器(400)；所述视觉检测系统(200)和所述输送组件(300)分别与所述控制系统(100)连接；所述输送组件(300)包括：机械臂(310)、立柱(320)、举升驱动件(330)、转台(360)和第二回转驱动件(370)；所述机械臂(310)的一端与所述立柱(320)铰接，所述送管器(400)安装于所述机械臂(310)的另一端；所述举升驱动件(330)安装于所述立柱(320)上，且所述举升驱动件(330)与所述机械臂(310)传动连接；所述举升驱动件(330)用于驱动所述机械臂(310)绕x轴摆动；所述送管器(400)安装于所述转台(360)上，所述第二回转驱动件(370)的固定端安装于所述机械臂(310)，所述第二回转驱动件(370)的活动端与所述转台(360)连接。2.根据权利要求1所述的井下寻孔定位设备，其特征在于，所述视觉检测系统(200)包括图像采集器件，所述图像采集器件安装于所述送管器(400)上。3.根据权利要求1所述的井下寻孔定位设备，其特征在于，所述机械臂(310)包括：伸缩臂(311)和伸缩驱动缸(312)；所述伸缩臂(311)的一端与所述立柱(320)铰接，所述送管器(400)安装于所述伸缩臂(311)的另一端；所述伸缩驱动缸(312)...

【专利技术属性】
技术研发人员：石怡帆，田丰，田惺哲，龚兵，迟洪鹏，
申请(专利权)人：北京北矿亿博科技有限责任公司，
类型：新型
国别省市：