图书馆智能排书机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了图书馆智能排书机器人，车体的底部设有两个履带，车体的底部安装有两个步进电机，两个步进电机的输出端均固定连接有驱动轮，车体的顶部依次安装有stm32开发板、高清摄像头本体和树莓派本体，本实用新型专利技术在收取到面阵激光雷达和高清摄像头本体传递的周围信息和路线信息之后，由树莓派本体进行识别和分析，再将相关信息传递到stm32开发板中，对步进电机进行控制，实现对车体的运动控制，到达指定地点后由stm32开发板对三维移动台的多个步进电机和机械臂上的众多舵机本体进行驱动控制，机械臂被装载移动到合适位置，通过伸缩和弯曲从车载书架本体中抓取书本，最终通过与取书时相似的控制方式，控制机械臂将书籍放置到指定位置。置到指定位置。置到指定位置。

【技术实现步骤摘要】
图书馆智能排书机器人


[0001]本技术涉及机器人
，具体为图书馆智能排书机器人。

技术介绍

[0002]图书馆是搜集、整理、收藏图书资料以供人阅览、参考的机构，图书馆排书是一项繁琐的工作，需要将放置错误的书本，以及外部的书本，根据编号，分门别类放置于图书馆的书架上，图书馆的占地面积大，内部设有多个书架，因此图书馆内部的路线较为复杂，需要工作人员熟记图书馆的路线，而且书本也较重，工作人员搬运图书较为费时费力，因此现在图书馆排书方式，部分是机器人配合工作人员进行排书流程，机器人将较重的图书进行搬运，辅助工作人员工作，减轻了工作人员的工作强度，但是这种机器人的功能较为单一，排书的工作需要和工作人员配合使用，无法实现整体的排书流程，无法彻底解放人力，为此，提出图书馆智能排书机器人。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供图书馆智能排书机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0004]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：图书馆智能排书机器人，包括车体，所述车体的顶部固定连接有书架本体，所述车体的底部设有两个履带，所述车体的底部安装有两个步进电机，两个所述步进电机的输出端均固定连接有驱动轮，所述车体的顶部依次安装有stm32开发板、高清摄像头本体和树莓派本体，所述车体的顶部固定连接有两个第一固定架，所述第一固定架的一侧安装有第一异步电机，所述第一异步电机的输出端固定连接有第一丝杠，所述第一丝杠的外侧套接有第一滑块，两个第一滑块的顶部均固定连接有第二固定架，所述第二固定架的内部滑动连接有第二滑块，两个所述第二滑块的一侧固定连接有第三固定架，所述第三固定架的内部滑动连接有第三滑块，所述第三滑块的顶部固定连接有移动台，所述移动台的顶部固定连接有云台，所述云台的顶部安装有若干舵机本体，所述舵机本体的顶部通过连接片固定连接有机械爪，所述机械爪的顶部设有OPENMV摄像头，所述书架本体的顶部安装有面阵激光雷达。
[0005]作为优选，上述所述车体的底部安装有电池，所述电池的电控输出端分别与所述stm32开发板和所述树莓派本体的电控输入端电性连接。
[0006]作为优选，上述所述书架本体的内部固定连接有挡板，所述书架本体的内部固定连接有两个电动伸缩架。
[0007]作为优选，上述所述OPENMV摄像头的底部固定安装有OPENMV摄像头支架，所述OPENMV摄像头支架的底部固定连接于所述机械爪的顶部。
[0008]作为优选，上述所述车体的底部设有若干支重轮，所述支重轮的外侧与所述履带的内侧啮合连接。
[0009]作为优选，上述所述驱动轮的外侧与履带的内侧啮合连接，所述支重轮位于所述
驱动轮的下方。
[0010]作为优选，上述所述第二固定架的顶部安装有第二异步电机，所述第二异步电机的输出端贯穿所述第二固定架固定连接有第二丝杠，所述第二滑块套接于所述第二丝杠的外侧。
[0011]作为优选，上述所述第三固定架的一侧安装有第三异步电机，所述第三异步电机的输出端贯穿所述第三固定架固定连接有第三丝杠，所述第三滑块套接于所述第三丝杠的外侧。
[0012]与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术在收取到面阵激光雷达和高清摄像头本体传递的周围信息和路线信息之后，由树莓派本体进行识别和分析，再将相关信息传递到stm32开发板中，对步进电机进行控制，实现对车体的运动控制，到达指定地点后由stm32开发板对三维移动台的多个步进电机和机械臂上的众多舵机本体进行驱动控制，机械臂被装载移动到合适位置，通过伸缩和弯曲从车载书架本体中抓取书本，然后根据OPENMV摄像头的摄影头对书架位置情况和书本放置进一步确认，发送相关信息给主控的stm32开发板，最终通过与取书时相似的控制方式，控制机械臂将书籍放置到指定位置。
附图说明
[0013]图1为本技术的结构示意图；
[0014]图2为本技术的第一丝杆的结构示意图；
[0015]图3为本技术的流程图。
[0016]图中：1、车体；2、驱动轮；3、履带；4、支重轮；5、步进电机；6、stm32开发板；7、电池；8、高清摄像头本体；9、树莓派本体；10、第一异步电机；11、第一丝杠；12、第一滑块；13、移动台；14、云台；15、舵机本体；16、连接片；17、OPENMV摄像头支架；18、OPENMV摄像头；19、机械爪；20、面阵激光雷达；21、电动伸缩架；22、书架本体；23、第一固定架；24、第二固定架；25、第二异步电机；26、第二丝杠；27、第二滑块；28、第三固定架；29、第三丝杠；30、第三异步电机；31、第三滑块。
具体实施方式
[0017]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0018]实施例
[0019]请参阅图1
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3，本技术提供一种技术方案：图书馆智能排书机器人，包括车体1，车体1的顶部固定连接有书架本体22，车体1的底部设有两个履带3，车体1的底部安装有两个步进电机5，两个步进电机5的输出端均固定连接有驱动轮2，车体1的顶部依次安装有stm32开发板6、高清摄像头本体8和树莓派本体9，车体1的顶部固定连接有两个第一固定架23，第一固定架23的一侧安装有第一异步电机10，第一异步电机10的输出端固定连接有第一丝杠11，第一丝杠11的外侧套接有第一滑块12，两个第一滑块12的顶部均固定连接有第二固定架24，第二固定架24的内部滑动连接有第二滑块27，两个第二滑块27的一侧固定连
接有第三固定架28，第三固定架28的内部滑动连接有第三滑块31，第三滑块31的顶部固定连接有移动台13，移动台13的顶部固定连接有云台14，云台14的顶部安装有若干舵机本体15，舵机本体15的顶部通过连接片16固定连接有机械爪19，机械爪19的顶部设有OPENMV摄像头18，书架本体22的顶部安装有面阵激光雷达20。本技术在收取到面阵激光雷达20和高清摄像头本体8传递的周围信息和路线信息之后，由树莓派本体9进行识别和分析，再将相关信息传递到stm32开发板6中，对步进电机5进行控制，实现对车体1的运动控制，到达指定地点后由stm32开发板6对三维移动台13的多个步进电机和机械臂上的众多舵机本体15进行驱动控制，机械臂被装载移动到合适位置，通过伸缩和弯曲从车载书架本体22中抓取书本，然后根据OPENMV摄像头18的摄影头对书架位置情况和书本放置进一步确认，发送相关信息给主控的stm32开发板6，最终通过与取书时相似的控制方式，控制机械臂将书籍放置到指定位置。
[0020]车体1的底部安装有电池7，电池7的电控输出端分别与stm32开发板6和树莓派本体9的电控输入端电本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.图书馆智能排书机器人，包括车体(1)，其特征在于：所述车体(1)的顶部固定连接有书架本体(22)，所述车体(1)的底部设有两个履带(3)，所述车体(1)的底部安装有两个步进电机(5)，两个所述步进电机(5)的输出端均固定连接有驱动轮(2)，所述车体(1)的顶部依次安装有stm32开发板(6)、高清摄像头本体(8)和树莓派本体(9)，所述车体(1)的顶部固定连接有两个第一固定架(23)，所述第一固定架(23)的一侧安装有第一异步电机(10)，所述第一异步电机(10)的输出端固定连接有第一丝杠(11)，所述第一丝杠(11)的外侧套接有第一滑块(12)，两个第一滑块(12)的顶部均固定连接有第二固定架(24)，所述第二固定架(24)的内部滑动连接有第二滑块(27)，两个所述第二滑块(27)的一侧固定连接有第三固定架(28)，所述第三固定架(28)的内部滑动连接有第三滑块(31)，所述第三滑块(31)的顶部固定连接有移动台(13)，所述移动台(13)的顶部固定连接有云台(14)，所述云台(14)的顶部安装有若干舵机本体(15)，所述舵机本体(15)的顶部通过连接片(16)固定连接有机械爪(19)，所述机械爪(19)的顶部设有OPENMV摄像头(18)，所述书架本体(22)的顶部安装有面阵激光雷达(20)。2.根据权利要求1所述的图书馆智能排书机器人，其特征在于：所述车体(1)的底部安装有电池(7)，所述电池(7)的电控输出端分别与所述stm3...

【专利技术属性】
技术研发人员：柴鑫波，陈卓，程建东，范佳乐，朱智洋，牟文远，
申请(专利权)人：南京工程学院，
类型：新型
国别省市：