一种无动力踝关节锁定支承外骨骼及外骨骼机器人制造技术

本实用新型专利技术属于助行外骨骼机器人技术领域，公开了一种无动力踝关节锁定支承外骨骼及外骨骼机器人，包括护脚组件、踝关节支撑板、踝关节支撑垫、十字销轴和锁定块。护脚组件绑缚于穿戴者脚掌；连接于踝关节支撑板的踝关节支撑垫能支撑于地面；左右摆动轴转动穿设于前后摆动轴，前后摆动轴转动连接于踝关节支撑板；锁定块通过十字销轴铰接于踝关节支撑板，能够沿其上下滑动；第一折弯架转动连接于左右摆动轴，第二折弯架的第一锁定壁和第二锁定壁能够卡接踝关节支撑板两侧，第一锁定壁长度大于第二锁定壁。本实用新型专利技术的无动力踝关节锁定支承外骨骼及外骨骼机器人能为长期从事蹲姿作业人员提供踝关节助力和支撑，减轻长期蹲姿带来的踝关节劳损。的踝关节劳损。的踝关节劳损。

【技术实现步骤摘要】
一种无动力踝关节锁定支承外骨骼及外骨骼机器人


[0001]本技术涉及助行外骨骼机器人
，尤其涉及一种无动力踝关节锁定支承外骨骼及外骨骼机器人。

技术介绍

[0002]目前现有的可穿戴式助力外骨骼机器人绝大部分有动力驱动来实现助力，需要具有减速电机组、供电电池等，这两大部分的重量约占机器人总体重量的三分之一，另外，减速电机组、驱动器、传感器、控制系统、电池等集成成本约占整机成本的70％～80％。更为重要的是，现有的有动力驱动的助力外骨骼机器人普遍存在人机耦合度差，不能有效感知人体的运动意图。另外，从事物流搬运、建筑搬运、汽车装配、飞机装配等产业的作业人员，由于各个工种不同，有的工种需要长期处于全蹲或半蹲姿势作业。特别是半蹲姿势，人体感受很疲劳，对膝关节膝盖压力很大。
[0003]申请专利“CN201710820057.X
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一种无动力人体外骨骼助行器”提供了一种将人体重量支承起来的支架，但是只在人体站立时提供支撑作用，对蹲姿和弯腰作业人员无法提供支撑作用。申请专利“CN201710796962.6
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无动力踝关节锁定支承外骨骼，其特征在于，包括：护脚组件(1)，所述护脚组件(1)被配置为绑缚于穿戴者的脚掌；踝关节支撑板(2)，所述踝关节支撑板(2)固定连接于所述护脚组件(1)；踝关节支撑垫(3)，所述踝关节支撑垫(3)可拆卸连接于所述踝关节支撑板(2)，所述踝关节支撑垫(3)能够支撑于地面；十字销轴(4)，所述十字销轴(4)滑动连接于所述踝关节支撑板(2)，所述十字销轴(4)包括相互垂直的前后摆动轴(41)和左右摆动轴(42)，所述左右摆动轴(42)转动穿设于所述前后摆动轴(41)，所述前后摆动轴(41)转动连接于所述踝关节支撑板(2)；以及锁定块(5)，所述锁定块(5)通过所述十字销轴(4)铰接于所述踝关节支撑板(2)，所述锁定块(5)能够沿所述踝关节支撑板(2)上下滑动，所述锁定块(5)包括：第一折弯架(51)，所述第一折弯架(51)转动连接于所述左右摆动轴(42)；第二折弯架(52)，所述第二折弯架(52)连接于所述第一折弯架(51)，所述第二折弯架(52)包括相互平行的第一锁定壁(521)和第二锁定壁(522)，所述第一锁定壁(521)和所述第二锁定壁(522)能够分别卡接所述踝关节支撑板(2)的两侧，所述第一锁定壁(521)的长度大于所述第二锁定壁(522)的长度。2.根据权利要求1所述的无动力踝关节锁定支承外骨骼，其特征在于，所述锁定块(5)还包括连接板(53)，所述连接板(53)的两端分别固定连接所述第一折弯架(51)和所述第二折弯架(52)，所述第一折弯架(51)和所述第二折弯架(52)折弯于所述连接板(53)的同一侧。3.根据权利要求1所述的无动力踝关节锁定支承外骨骼，其特征在于，所述第一折弯架(51)包括卷耳(511)和容纳槽(512)，所述卷耳(511)套设于所述左右摆动轴(42)上，所述前后摆动轴(41)...

【专利技术属性】
技术研发人员：郝卫昭，王树强，甘海云，蔡玲玲，陈大鹏，高龙，
申请(专利权)人：上海飞机制造有限公司，
类型：新型
国别省市：