一种基于周转筐的堆垛装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种基于周转筐的堆垛装置，包括：周转筐、底座、万向机械臂、可调式抓手及引导装置；周转筐的顶部设有勾取孔；万向机械臂的一端与底座连接，其另一端与可调式抓手连接；可调式抓手包括与周转筐的勾取孔相对应的提钩；引导装置包括定位标识块、定位相机及控制模块。本实用新型专利技术通过引导装置的设置，在周转筐的筐顶设置定位标识块，便于定位相机识别，并根据定位标识的方位特征辨别周转筐的位置方向，以采取对应的角度进行拾取；另外，通过勾取孔和提钩的配合，可牢固的拾取周转筐，并将周转筐转移至预定位置进行堆垛。并将周转筐转移至预定位置进行堆垛。并将周转筐转移至预定位置进行堆垛。

【技术实现步骤摘要】
一种基于周转筐的堆垛装置


[0001]本技术涉及物料周转堆垛
，具体涉及一种基于周转筐的堆垛装置。

技术介绍

[0002]堆垛，是指将物料按照一定的规律进行码放，形成垛形，以便于仓储和周转，随着科技的发展，码垛技术水平的提高，产品质量的上升，应用领域在不断扩展，市场将会更有光明的前景。
[0003]在工业流水线流转及仓储堆放时离不开周转筐，而周转箱基本上均为顶部开口的塑料筐体，这种筐体内部装有物料，无法采用吸盘式抓取方式进行拾取流转，因此，周转筐的高效流转一直是仓储行业关注的热点。
[0004]在现有技术中，物料仓储及流转主要采用机器人码垛，且码垛是按预定的位置按规律运行，堆垛的周转筐的位置和方向在一定区域内随机性较强，周转筐的拾取成功率较低；大大影响了堆垛的效率，那么码垛的准确性也很难保证。
[0005]因此，本
需要一种配置简单、成本经济、可满足不同状态下周转筐的拾取要求且堆垛高效的堆垛装置。

技术实现思路

[0006]为了解决上述技术问题，本技术提出了一种配置简单、操作方便、可满足不同状态下周转筐的拾取要求且堆垛高效的堆垛装置。
[0007]为了实现上述目的，本技术的技术方案如下：
[0008]一种基于周转筐的堆垛装置，包括：周转筐、底座、万向机械臂、可调式抓手及引导装置；所述周转筐，为顶部设有勾取孔的筐体；所述底座设在所述堆垛装置的底部；所述万向机械臂的一端与所述底座连接，所述万向机械臂的另一端与所述可调式抓手连接；所述可调式抓手，包括提钩，所述提钩设在所述可调式抓手远离所述万向机械臂的底面，并与所述周转筐的勾取孔相对应；引导装置，包括定位标识块、定位相机及控制模块，所述定位标识块设置在所述周转筐的顶部，所述定位相机设置在所述可调式抓手上，所述控制模块分别与所述定位相机及万向机械臂通讯连接。
[0009]采用上述技术方案的有益效果是：充分考虑了现有技术中堆垛装置拾取周转筐定位不准，尤其在自动化操作堆垛时拾取成功率较差的问题，首先，通过引导装置的设置，在周转筐的筐顶设置定位标识块，便于定位相机识别，并可以根据定位标识的方位特征辨别周转筐的位置方向，以采取对应的角度进行拾取；另外，周转筐上设置勾取孔，可调式抓手下部对应设置提钩，通过勾取孔和提钩的配合，可牢固的拾取周转筐，并将周转筐转移至预定位置进行堆垛。该技术方案配置简单，拾取精准，堆垛高效。
[0010]作为本技术技术方案的进一步改进，所述定位标识块的数量为2个以上，2个以上的所述定位标识块分布设置在所述周转筐的顶部的两侧，用以辨识所述周转筐的位置和放置方向。
[0011]采用上述技术方案的有益效果是：对定位标识块的数量进行限定，有助于进一步增加周转筐方位的辨识度，为可调式抓手调整拾取角度提供了更为精准的方位信息。
[0012]作为本技术技术方案的再进一步改进，所述周转筐的顶部为开口且顶部周边设有外翻的边沿，所述勾取孔的数量为至少4个，至少4个所述勾取孔以所述周转筐的中心轴截面对称设置在所述周转筐的边沿。
[0013]采用上述技术方案的有益效果是：勾取孔的数量优选4个以上，且均匀设置，可有效提升可调式抓手对周转筐抓取的稳定性，即便存在因物料装取或物料本身结构特性而造成周转筐内重心偏移，也不会导致周转筐在转移过程中出现翻跌的情况。
[0014]作为本技术技术方案的再进一步改进，所述提钩为夹爪，所述可调式抓手还包括固定盘，所述固定盘的顶部与所述万向机械臂固定连接，所述固定盘设有通孔，所述夹爪的一端固定连接在所述固定盘的上方，所述夹爪穿设所述通孔并伸出所述固定盘的底部，用以勾取周转筐。
[0015]作为本技术技术方案的再进一步改进，所述固定盘为矩形，所述夹爪的数量为8个，8个所述夹爪沿所述固定盘的周向布设，每条边布设2个所述夹爪，且相对的两条边上所布设的夹爪相互对称。
[0016]采用上述技术方案的有益效果是：夹爪的数量优化为8件，且布置在固定盘的周围，一方面进一步提升了勾取的稳定性；另一方面，可以满足两个方位周转筐的勾取需求，再进一步拓展了堆垛装置的应用范围。
[0017]作为本技术技术方案的更进一步改进，所述通孔为长形通孔，所述可调式抓手还包括调节块，所述调节块与所述固定盘滑动连接，并能够沿所述长形通孔的长度方向滑动，所述夹爪与所述调节块固定连接。
[0018]采用上述技术方案的有益效果是：通孔设置为长形通孔，以及调节块的引入，便于调整夹爪的位置，以适应不同场景不同规格周转筐的勾取需求，再进一步扩宽了堆垛装置的应用范围。
[0019]作为本技术技术方案的更进一步改进，所述引导装置还包括报警器，所述报警器通过有线或无线与所述控制模块通讯连接。
[0020]采用上述技术方案的有益效果是：报警器的设置，有助于对异常情况进行报警，以提醒现场操作人员及时处理，避免造成更大的损失。
附图说明
[0021]为了更为清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
[0022]图1为本技术的堆垛装置配置立体示意图；
[0023]图2为本技术的堆垛装置中周转箱立体示意图；
[0024]图3为本技术的堆垛装置配置正视示意图；
[0025]图4为图1中I处可调式抓手的局部放大示意图；
[0026]图中数字所表示的相应的部件名称如下：
[0027]周转筐1；勾取孔11；底座2；万向机械臂3；可调式抓手4；提钩41；夹爪411；固定盘42；通孔421；调节块43；引导装置5；定位标识块51；定位相机52；控制模块53；报警器54。
具体实施方式
[0028]为了便于理解本技术，下文将结合说明书附图和较佳的实施例对本技术作更全面、细致地描述，但本技术的保护范围并不限于以下具体的实施例。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0029]为了实现本技术的目的，本技术提供的技术方案为：
[0030]在本技术的一些实施例中，如图1
‑
4所示，公开了一种基于周转筐的堆垛装置，包括：周转筐1、底座2、万向机械臂3、可调式抓手4及引导装置5；周转筐1，为顶部设有勾取孔11的筐体；底座2设在堆垛装置的底部；万向机械臂3的一端与底座2连接，万向机械臂3的另一端与可调式抓手4连接；可调式抓手4，包括提钩41，提钩41设在可调式抓手4远离万向机械臂3的底面，并与周转筐1的勾取孔11相对应；引导装置5，包括定位标识块51、定位相机52及控制模块53，定位标识块51设置在周转筐1的顶部，定位相机52设置在可调式抓手4上，控制模块53分别与定位相机52本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于周转筐的堆垛装置，其特征在于，包括：周转筐、底座、万向机械臂、可调式抓手及引导装置；所述周转筐，为顶部设有勾取孔的筐体；所述底座设在所述堆垛装置的底部；所述万向机械臂的一端与所述底座连接，所述万向机械臂的另一端与所述可调式抓手连接；所述可调式抓手，包括提钩，所述提钩设在所述可调式抓手远离所述万向机械臂的底面，并与所述周转筐的勾取孔相对应；引导装置，包括定位标识块、定位相机及控制模块，所述定位标识块设置在所述周转筐的顶部，所述定位相机设置在所述可调式抓手上，所述控制模块分别与所述定位相机及万向机械臂通讯连接。2.根据权利要求1所述的基于周转筐的堆垛装置，其特征在于，所述定位标识块的数量为2个以上，2个以上的所述定位标识块分布设置在所述周转筐的顶部的两侧，用以辨识所述周转筐的位置和放置方向。3.根据权利要求2所述的基于周转筐的堆垛装置，其特征在于，所述周转筐的顶部为开口且顶部周边设有外翻的边沿，所述勾取孔的数量为至少4个，至少4个所述勾取孔以...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑善兴，夏卫星，
申请(专利权)人：星路智能包装昆山有限公司，
类型：新型
国别省市：