饲料搬运码垛机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了饲料搬运码垛机器人，包括机械臂，所述机械臂的操作端安装有夹具，所述夹具包括长管，所述长管的一端固定在机械臂上，且长管的另一端同轴地固定连接有锥状块，所述锥状块的尖端位于其远离长管的一端。所述长管上设置有辅助固定装置。本技术方案提出的饲料搬运码垛机器人能够针对于饲料草料块抓取码垛，避免在码垛过程中发生草料块脱落造成码垛效率低下，从而提高了饲料搬运码垛机器人的工作效率和可靠性。的工作效率和可靠性。的工作效率和可靠性。

【技术实现步骤摘要】
饲料搬运码垛机器人


[0001]本技术涉及码垛机器人
，尤其涉及饲料搬运码垛机器人。

技术介绍

[0002]码垛作业是工厂生产中一项耗时、耗工量比较大的工作，为了节省成本和降低人工作业强度，码垛机得到了广泛的应用；现有的码垛机往往是一条线分拣和码垛，每次都需要等物品排成一列或者几列，再由装运机构集中抓取和码垛，浪费了时间和机械。
[0003]草料块在堆码时，因其较软不便于夹持，会造成码垛机器人在堆码过程中草料块脱离夹持，影响码垛作业。

技术实现思路

[0004]本技术针对现有技术的不足，提供了饲料搬运码垛机器人。
[0005]本技术通过以下技术手段实现解决上述技术问题的：
[0006]饲料搬运码垛机器人，包括机械臂，所述机械臂的操作端安装有夹具，所述夹具包括长管，所述长管的一端固定在机械臂上，且长管的另一端同轴地固定连接有锥状块，所述锥状块的尖端位于其远离长管的一端。
[0007]作为上述技术方案的改进，所述长管上设置有辅助固定装置。
[0008]作为上述技术方案的改进，所述辅助固定装置包括若干通孔，所述通孔均匀开设在长管管壁上，每个通孔内均设置有插针，所述插针的一端延伸到长管内，所述长管内腔设置有驱动装置，所述驱动装置连接插针，驱动装置驱动插针进出通孔，所述插针的长度大于通孔的深度。
[0009]作为上述技术方案的改进，所述驱动装置包括气囊和伺服泵，所述气囊连通伺服泵，所述气囊和伺服泵均置于长管内腔，所述插针延伸到长管内的一端连接气囊外壁。
[0010]作为上述技术方案的改进，所述驱动装置包括运动杆，所述插针延伸到长管内的一端设置有连接杆，所述连接杆上开设有滑槽，所述滑槽内设置有滑块，所述滑块固定连接插针延伸到长管内的一端，所述连接杆的一端固定连接在运动杆上，所述连接杆倾斜设置，且通孔倾斜开设，所述连接杆倾斜方向与通孔倾斜方向相反，所述运动杆的一端固定连接有气缸，所述气缸固定安装在长管内腔一端，且气缸驱动运动杆运动。
[0011]作为上述技术方案的改进，所述运动杆和气缸的长度之和小于长管的长度。
[0012]本技术的有益效果：本技术方案提出的饲料搬运码垛机器人能够针对于饲料草料块抓取码垛，避免在码垛过程中发生草料块脱落造成码垛效率低下，从而提高了饲料搬运码垛机器人的工作效率和可靠性。
附图说明
[0013]图1为本技术实施例1结构示意图；
[0014]图2为图1的A处放大图；
[0015]图3为本技术实施例2结构示意图；
[0016]图4为图3的B处放大图；
具体实施方式
[0017]为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0018]需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。
[0019]实施例1
[0020]如图1
‑
2所示，本实施例所述饲料搬运码垛机器人，包括机械臂1，所述机械臂1的操作端安装有夹具2，所述夹具2包括长管21，所述长管21的一端固定在机械臂1上，且长管21的另一端同轴地固定连接有锥状块22，所述锥状块22的尖端位于其远离长管21的一端。
[0021]所述长管21上设置有辅助固定装置。所述辅助固定装置包括若干通孔23，所述通孔23均匀开设在长管21管壁上，每个通孔23内均设置有插针24，所述插针24的一端延伸到长管21内，所述长管21内腔设置有驱动装置25，所述驱动装置25连接插针24，驱动装置25驱动插针24进出通孔23，所述插针24的长度大于通孔23的深度。所述驱动装置25包括气囊251和伺服泵252，所述气囊251连通伺服泵252，所述气囊251和伺服泵252均置于长管21内腔，所述插针24延伸到长管21内的一端连接气囊251外壁。
[0022]本实施例中利用气囊251作为动力源，通过气囊251的充放气控制气囊251将插针24进出通孔23，在使用时，夹具2插入草料块中，其中锥状块22引导长管21插入，使得插入更加顺畅和深入，有利于提升抓取草料块的稳定性。辅助固定装置在夹具2插入草料块中后，插针24插入草料块中，使得抓取更加稳定，并且使得草料块不易滑脱。
[0023]实施例2
[0024]如图3
‑
4所示，本实施例所述饲料搬运码垛机器人，包括机械臂1，所述机械臂1的操作端安装有夹具2，所述夹具2包括长管21，所述长管21的一端固定在机械臂1上，且长管21的另一端同轴地固定连接有锥状块22，所述锥状块22的尖端位于其远离长管21的一端。
[0025]所述长管21上设置有辅助固定装置。所述辅助固定装置包括若干通孔23，所述通孔23均匀开设在长管21管壁上，每个通孔23内均设置有插针24，所述插针24的一端延伸到长管21内，所述长管21内腔设置有驱动装置25，所述驱动装置25连接插针24，驱动装置25驱动插针24进出通孔23，所述插针24的长度大于通孔23的深度。所述驱动装置25包括运动杆253，所述插针24延伸到长管21内的一端设置有连接杆255，所述连接杆255上开设有滑槽256，所述滑槽256内设置有滑块257，所述滑块257固定连接插针24延伸到长管21内的一端，所述连接杆255的一端固定连接在运动杆253上，所述连接杆255倾斜设置，且通孔23倾斜开设，所述连接杆255倾斜方向与通孔23倾斜方向相反，所述运动杆253的一端固定连接有气缸254，所述气缸254固定安装在长管21内腔一端，且气缸254驱动运动杆253运动。所述运动
杆253和气缸254的长度之和小于长管21的长度。
[0026]本实施例中利用气缸254作为动力源，通过气缸254驱动运动杆253运动将插针24进出通孔23，在使用时，夹具2插入草料块中，其中锥状块22引导长管21插入，使得插入更加顺畅和深入，有利于提升抓取草料块的稳定性。辅助固定装置在夹具2插入草料块中后，插针24插入草料块中，使得抓取更加稳定，并且使得草料块不易滑脱。
[0027]需要说明的是，在本文中，如若存在第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.饲料搬运码垛机器人，包括机械臂(1)，其特征在于：所述机械臂(1)的操作端安装有夹具(2)，所述夹具(2)包括长管(21)，所述长管(21)的一端固定在机械臂(1)上，且长管(21)的另一端同轴地固定连接有锥状块(22)，所述锥状块(22)的尖端位于其远离长管(21)的一端。2.根据权利要求1所述的饲料搬运码垛机器人，其特征在于：所述长管(21)上设置有辅助固定装置。3.根据权利要求2所述的饲料搬运码垛机器人，其特征在于：所述辅助固定装置包括若干通孔(23)，所述通孔(23)均匀开设在长管(21)管壁上，每个通孔(23)内均设置有插针(24)，所述插针(24)的一端延伸到长管(21)内，所述长管(21)内腔设置有驱动装置(25)，所述驱动装置(25)连接插针(24)，驱动装置(25)驱动插针(24)进出通孔(23)，所述插针(24)的长度大于通孔(23)的深度。4.根据权利要求3所述的饲料搬运码垛机器人，其特征在于：所述驱动装置(25)包括气囊(251)和伺服泵(252)，所述气囊(251)连...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘洪波，黎志良，刘浩，
申请(专利权)人：宣城市硕丰蛋白饲料科技有限公司，
类型：新型
国别省市：