本实用新型专利技术公开了一种用于物料码垛包装线的码垛装置及物料码垛包装线，用以将输送装置上的待垛物料转移至指定的托盘上并按预定顺序依次码齐的装置，包括：移动底座；设置在移动底座上端的万向机械臂；用以提供动力的气动系统；用以根据待垛物料的参数及码垛高度选择或调整码垛装置工作模式的操作装置。采用上述技术方案的有益效果是：结构紧凑，自成一体，整体设备只需供220V的电力，适用范围广泛；移动性良好，适应各种客户现场的运用场景，并可灵活调度，一机多用，有效降低采购成本和维护成本；另外，可满足垛型及垛高多样性的码垛需求，码垛更加高效。码垛更加高效。码垛更加高效。
【技术实现步骤摘要】
一种用于物料码垛包装线的码垛装置及物料码垛包装线
[0001]本技术涉及物料码垛包装，具体涉及一种用于物料码垛包装线的码垛装置及物料码垛包装线。
技术介绍
[0002]机器人是集机械、电子、控制、传感、人工智能等多学科先进技术于一体的自动化装备。1959年，德沃尔与约瑟夫
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英格伯格联手制造了真正用于工业上的机器人，并成立了世界上第一家机器人制造工厂。长期以来，传统工业机器人在工作时，出于安全性考虑，企业往往会通过防护网或安全护栏等方式将机器人与人类活动区域隔开，这对于需要工人介入配合完成的工作而言并不理想，在此技术背景下，协作机器人应运而生。
[0003]协作机器人属于工业机器人的范畴，与传统机器人相比，具有成本低，灵活性高及易于布置等优势，因此越来越受到企业的青睐，尤其是物料的运输，码垛等高度重复性工作，协作机器人尤为适用。
[0004]现有技术中，大多码垛机器人配置与运输装置进行一对一匹配布置，位置较固定，且动力系统往往需要单独配置，能适应的码垛高度相对固定，对于企业而言，设备配置成本及后期维护成本均较大，且为适应不同高度码垛需求，尤其对于码垛高度范围跨度较大，码垛需求位置不固定的企业，配置码垛机器人的合理与否对企业的综合成本影响更为明显。因此，本物料码垛的物流行业亟需一种结构整体性强，可移动，工作高效的码垛装置。
技术实现思路
[0005]为了解决上述技术问题，本技术提出了一种结构紧凑，移动方便，工作高效且可一机多用的码垛装置。
[0006]为了实现上述目的，本技术的技术方案如下：
[0007]一种用于物料码垛包装线的码垛装置，用以将输送装置上的待垛物料转移至指定的托盘上并按预定顺序依次码齐的装置，包括：移动底座，是所述码垛装置的承载移动单元，包括平台，脚轮及升降支撑架，所述平台为矩形且在不同位置开有贯通光孔及贯通螺纹孔，所述脚轮数量与所述平台的棱角数量一致，且均匀布置在所述平台下表面靠近所述平台棱角处，所述升降支撑架竖直固定在所述平台上方，且内置气动伸缩元件；万向机械臂，设置在所述移动底座的上端，分为起始端和末端，所述万向机械臂通过起始端与所述升降支撑架顶部连接，包括：关节，连杆，驱动组件及机器手，所述关节数量至少为六件，且所述关节与关节之间及关节与连杆之间通过所述驱动组件连接，所述驱动组件包括驱动电机及减速器，所述机器手安装在所述万向机械臂的末端，包括支撑板及固定在所述支撑板上的吸盘，所述支撑板的一端与所述万向机械臂的末端连接固定，另一端开有透视圆孔，所述吸盘设置在所述支撑板下表面并沿所述透视圆孔周向均匀布置；气动系统，包括提供压缩气体的空压机及输送压缩气体的气管，所述空压机为静音空压机，设置在所述移动底座的平台上，用以为所述升降支撑架提供升降动力，并为机器手提供取放所需气体；操作装置，设
置在所述移动底座的平台上，用以根据所述待垛物料的参数及码垛高度选择或调整所述码垛装置的工作模式。
[0008]采用上述技术方案的有益效果是：首先，本技术方案中码垛装置只用到压缩气体和电力，且动力源与其余部件布局在一个平台上，结构紧凑，自成一体，整体设备只需供电220V，适用范围广泛；其次，由于自身配置了静音空压机，整体设备正常工作时噪音非常小，有利于控制车间的整体噪声分贝；再次，由于配备了脚轮，码垛装置的移动性良好，适应各种客户现场的运用场景，同时，在客户现场只有一条或两条线进行生产时，可以灵活调度至相应的产线进行码垛，移动性的优势体现的更为明显；另外，由于支撑杆具有升降功能，可满足垛型及垛高多样性的码垛需求，适应客户现场各种垛型。因此，本技术方案码垛装置移动灵活，可一机多用，采购成本和维护成本低，码垛更加高效。
[0009]作为本技术的进一步改进，所述移动底座的平台下表面设有升降支脚，所述升降支脚的数量与所述脚轮一致，且分别布置在所述脚轮附近，所述升降支脚内置伸缩气动元件且底部设有防滑垫，当所述升降支脚缩回至最短时的长度小于所述脚轮高度，伸长至最长时的长度大于所述脚轮的高度。
[0010]采用上述技术方案的有益效果是：升降支脚的配置，有助于提高设备停止的稳定性，另外，升降支脚底部的防滑垫既可以防滑，又可以防止升降支脚对地坪的压痕。
[0011]作为本技术的再进一步改进，所述移动底座上设有接近开关及位置传感器，所述接近开关设置在所述平台面向所述输送装置输送方向的侧面中部，所述位置传感器与所述接近开关位于同一平面，且以所述接近开关对称布置。
[0012]采用上述技术方案的有益效果是：在接近开关的作用下，码垛装置可以准确与运输装置运输方向的中心线对齐，在位置传感器的作用下，能保持移动底座安装位置传感器的侧面与运输装置的端部平行，有利于保持码垛装置与运输装置相对位置的准确性和重复性。
[0013]作为本技术的更进一步改进，所述物料码垛包装线包括回收盘，所述万向机械臂的机器手上设有称重装置及视觉传感器，用以筛选重量异常，外观破损的物料并转移至回收托盘。
[0014]采用上述技术方案的有益效果是：在机器手上配置称重装置及视觉传感器，可以识别重量过轻或超重，外观破损等问题物料，并及时挑出转移至称重回收盘，从而可以保证进入托盘码垛的物料均为包装良好的，重量在预定范围内的合格物料。
[0015]作为本技术的更进一步改进，所述升降支撑架与万向机械臂数量相同且数量为两套，当所述码垛装置与所述输送装置对中停止时，两套所述升降支撑架及万向机械臂沿所述输送装置的输送方向对称。
[0016]采用上述技术方案的有益效果是：在一套万向机械臂进行码垛工作时，会出现万向机械臂在运输装置上拾取物料后转移至托盘放置在预定位置的期间，运输装置上的下一份物料处于等待拾取状态，码垛效率还有提升空间，因此，当万向机械臂设置为对称的两套时，可以满足交替执行拾取码垛动作，可以将码垛效率提高一倍，充分利用了码垛装置的单件码垛周期，另外，因为升降支撑架也是相互独立的两套配置，对称配置的两套机械臂可以同时满足不同垛高要求的码垛工作，大大拓展了码垛装置的适用范围。
[0017]作为本技术的更进一步改进，所述移动底座的平台与所述托盘接触的侧面上
设有托盘定位锁止装置，所述托盘定位锁止装置包括定位销及对中夹紧装置，所述定位销设置在所述平台侧面的中部，所述托盘上相对应的位置设有腰型孔，所述腰型孔的宽度尺寸大于所述定位销的外径，且所述腰型孔的长度方向沿水平方向布置，所述对中夹紧装置沿所述定位销对称布置在所述平台侧面上，所述对中夹紧装置由内置于所述平台中的气动伸缩装置提供夹紧或松开动力，所述对中夹紧装置的夹紧端部的内侧有小于90度的卡勾，所述托盘的相应位置设有与所述卡勾相匹配的卡槽。
[0018]采用上述技术方案的有益效果是：在移动底座的平台与托盘接触的侧面上设置托盘定位锁止装置，可以保证每件托盘与码垛装置的万向机械臂相对位置相同且对中，并且在未解锁的情况下，托盘也不会因为受到外力而偏移，有利于控制每件托盘上的物料码本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于物料码垛包装线的码垛装置，用以将输送装置上的待垛物料转移至指定的托盘上并按预定顺序依次码齐的装置，其特征在于，包括：移动底座，是所述码垛装置的承载移动单元，包括平台，脚轮及升降支撑架，所述平台为矩形且在不同位置开有贯通光孔及贯通螺纹孔，所述脚轮数量与所述平台的棱角数量一致，且均匀布置在所述平台下表面靠近所述平台棱角处，所述升降支撑架竖直固定在所述平台上方，且内置气动伸缩元件；万向机械臂，设置在所述移动底座的上端，分为起始端和末端，所述万向机械臂通过起始端与所述升降支撑架顶部连接，包括：关节，连杆，驱动组件及机器手，所述关节数量至少为六件，且所述关节与关节之间及关节与连杆之间通过所述驱动组件连接，所述驱动组件包括驱动电机及减速器，所述机器手安装在所述万向机械臂的末端，包括支撑板及固定在所述支撑板上的吸盘，所述支撑板的一端与所述万向机械臂的末端连接固定，另一端开有透视圆孔，所述吸盘设置在所述支撑板下表面并沿所述透视圆孔周向均匀布置；气动系统，包括提供压缩气体的空压机及输送压缩气体的气管，所述空压机为静音空压机，设置在所述移动底座的平台上，用以为所述升降支撑架提供升降动力，并为机器手提供取放所需气体；操作装置，设置在所述移动底座的平台上，用以根据所述待垛物料的参数及码垛高度选择或调整所述码垛装置的工作模式。2.根据权利要求1所述的用于物料码垛包装线的码垛装置，其特征在于,所述移动底座的平台下表面设有升降支脚，所述升降支脚的数量与所述脚轮一致，且分别布置在所述脚轮附近，所述升降支脚内置伸缩气动元件且底部设有防滑垫，当所述升降支脚缩回至最短时的长度小于所述脚轮高度，伸长至最长时的长度大于所述脚轮的高度。3.根据权利要求2所述的用于物料码垛包装线的码垛装置，其特征在于,所述移动底座上设有接近开关及位置传感器，所述接近开关设置在所述平台面向所述输送装置输送方向的侧面中部，所述位置传感器与所述接近开关位于同一平面，且以所述接近开关对称布置。4.根据权利要求3所述的用于物料码垛包装线的码垛装置，其特征在于,所述物料码垛包装线包括回收盘，所述万向机械臂的机器手...
【专利技术属性】
技术研发人员：夏卫星，张平辉，郑善兴，
申请(专利权)人：星路智能包装昆山有限公司，
类型：新型
国别省市：
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