本实用新型专利技术公开了一种地铁地下空间扫描装置，属于测量测试技术领域，通过使用布置在地铁空间顶面的轨道，以及附设于轨道的供电线，能够辅助扫描装置的定位，避免在在隧道的施工前期布置大量的用于辅助确定位置的的信号源；本实用新型专利技术在运行时悬于地铁空间底面之上，即使在施工时也能进行扫描，包括轨道、车体、处理器、支架和扫描机构，轨道固定安装地下空间的顶面，轨道包括竖直部和垂直连接于竖直部底端面的水平部；车体连接万向轮，万向轮卡合于轨道，车体能够在水平面上相对于万向轮旋转；支架连接于车体，扫描机构铰接于支架，扫描机构还连接动力源，动力源能够带动扫描机构在竖直面上相对于铰接点旋转；扫描机构和万向轮连接处理器。连接处理器。连接处理器。
【技术实现步骤摘要】
一种地铁地下空间扫描装置
[0001]本技术属于测量测试
，具体涉及一种地铁地下空间扫描装置。
技术介绍
[0002]专利技术人发现，目前地铁地下空间主要呈洞穴状，普遍来说截面形状变化不大，目前使用扫描车进行扫描，扫描车在地下空间工作时无法使用卫星定位系统定位，往往需要额外布置辅助定位的系统，例如各种信号源，而使用信号源辅助扫描车定位时，需要提前进行布置，施工较为繁琐；此外，目前的扫描车均运行在地下空间底面上，虽然能够充分利用地铁的建筑特点运行，但是仍然存在一定程度的不便，限制了扫描时段。
[0003]针对以上问题，现有的公开文献中，公开了一种地下洞室三维空间精细测量系统，其使用水平测量仪、运动控制器、定位靶标和处理器系统进行三维定位，从而试图解决在没有微型定位信号时地下空间内扫描装置的定位，此种装置设置在地下空间底面的轨道上；然而专利技术人认为，其设置于地下空间底面的轨道的布置形式限制了其使用范围和使用时段。
技术实现思路
[0004]针对现有技术存在的不足，本技术的目的是提供一种地铁地下空间扫描装置，通过使用布置在地铁空间顶面的轨道，以及附设于轨道的供电线，能够辅助扫描装置的定位，避免在在隧道的施工前期布置大量的用于辅助确定位置的的信号源；本技术在运行时悬于地铁空间底面之上，即使在施工时也能进行扫描。
[0005]为了实现上述目的，本技术是通过如下的技术方案来实现：
[0006]本技术的技术方案提供了一种地铁地下空间扫描装置，包括轨道、车体、处理器、支架和扫描机构，轨道固定安装地下空间的顶面，轨道包括竖直部和垂直连接于竖直部底端面的水平部；车体连接万向轮，万向轮卡合于轨道，车体能够在水平面上相对于万向轮旋转，支架连接于车体，扫描机构铰接于支架，扫描机构还连接动力源，动力源能够带动扫描机构在竖直面上相对于铰接点旋转；扫描机构连接处理器。
[0007]上述本技术的技术方案的有益效果如下：
[0008]1)本技术通过使用布置在地铁空间顶面的轨道，以及附设于轨道的供电线，能够辅助扫描装置的定位，避免在在隧道的施工前期布置大量的用于辅助确定位置的的信号源；本技术在运行时悬于地铁空间底面之上，即使在施工时也能进行扫描。
[0009]2)本技术中的轨道呈倒T形，配合本技术中的万向轮，能够将车体卡扣在轨道上，且倒T形的轨道也为布置导线提供了空间。
[0010]3)本技术中的万向轮能够自主驱动以带动车体沿着轨道前进，且万向轮的结构与轨道配合，在工作时借助车体的重力保持与轨道的摩擦力，防止打滑。
[0011]4)本技术中，根据电压衰减的规律，通过测量第一导线和第二导线之间的电压，即可确定的当前车体的位置。
附图说明
[0012]构成本技术的一部分的说明书附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。
[0013]图1是本技术根据一个或多个实施方式的立体结构示意图，
[0014]图2是本技术根据一个或多个实施方式的侧视结构示意图。
[0015]图中：1、轨道，101、竖直部，102、水平部，2、第一轮轴，3、转向轴，4、第一轮体，5、车体，6、外壳，7、电源，8、第一支架，9、第二支架，10、第三支架，11、红外摄像头，12、激光扫描仪，13、可见光摄像头。
[0016]为显示各部位位置而夸大了互相间间距或尺寸，示意图仅作示意使用。
具体实施方式
[0017]应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本技术提供进一步的说明。除非另有指明，本技术使用的所有技术和科学术语具有与本技术所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。以下实施例之间可以进行组合。
[0018]实施例1
[0019]本技术的一种典型实施方式中，本实施例公开了一种地铁地下空间扫描装置，包括车体5、万向轮、处理器、壳体、可见光摄像头13、激光扫描仪12和红外摄像头11，车体5底部连接万向轮，车体5顶部连接壳体，车体5还连接有第一支架8、第二支架9和第三支架10，其中第一支架8的顶部连接可见光摄像头13，第二支架9的顶部连接红外摄像头11，第三支架10连接激光扫描仪12；其中可见光摄像头13用于采集图像数据，激光扫描仪12用于配合可见光摄像头13取得距离数据，红外摄像头11用于在微弱光线下采集图像数据；可见光摄像头13、激光扫描仪12和红外摄像头11均连接处理器。为了适应各种城市地下空间的类型，包括正在进行维护的地点，本实施例中的车体5是贴合于地下空间顶面运行的，因此，地下空间的顶面设有与万向轮配合的轨道1。
[0020]本领域技术人员可以理解的是，处理器连接万向轮、可见光摄像头13、激光扫描仪12和红外摄像头11的具体形式为本领域的公知常识，其具体的运行方法也为本领域技术人员所熟知，在此不再赘述。此外，本领域技术人员还可以理解的是，本实施例中的可见光摄像头13、红外摄像头11和激光扫描仪12均属于扫描机构，除本实施例中列出的情况以外，在其他实施例中，还可以使用其他的扫描机构，例如3D摄像头、超声波探测器，与扫描机构配套设置的支架的数量不唯一，扫描机构均铰接连接支架。
[0021]上述的车体5还设有用于变压和稳压的电源7，电源7单独安装于车体5以便于散热。
[0022]进一步的，上述的轨道1的断面倒T形，轨道1包括竖直部101和连接于竖直部101底端的水平部102，以便于万向轮与轨道1接触。
[0023]进一步的，为了保持整个车体5的能够旋转，上述的万向轮共设有1个。车体5能够在水平面上相对于万向轮旋转。
[0024]更进一步的，上述的轮体采用电动轮，电动轮自身集成有电机。
[0025]更进一步的，以其中一个万向轮为例，万向轮包括第一轮体4、第二轮体、第一轮轴
2、第二轮轴以及转向轴3，转向轴3铰接车体5，转向轴3连接的电机作为动力源，转向轴3能够在车体5上自转，转向轴3固定连接第一轮轴2和第二轮轴，且第一轮轴2和第二轮轴均呈倒L形，以便于绕过倒T形的轨道1，第一轮轴2铰接第一轮体4，第二轮轴铰接第二轮体；第一轮体4和第二轮体均位于轨道1的水平部102之上。
[0026]可以理解的是，第一轮轴2和第二轮轴均包括水平方向的轮轴体和竖直方向设置的轮轴体，则，第一轮体4连接第一轮轴2的水平端，第二轮体连接第二轮轴的水平端，第一轮轴2的竖直端和第二轮轴的竖直端均连接于所述转向轴。
[0027]更进一步的，为了实现的万向轮的转向，上述的转向轴3还连接作为其动力源的电机；本实施例中的转轴至少包括相铰接且能沿同一轴线向相异反向转动的两个柱状体，两个柱状体同轴设置，两个柱状体通过一杆件连接，两个柱状体能相对于杆件转动，靠近于车体5的柱状体固定连接车体5，远离车体5的柱状体固定连接杆件，杆件穿过靠近于车体5的柱状体并连接作为其动力源的电机。本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种地铁地下空间扫描装置，其特征在于，包括轨道、车体、处理器、支架和扫描机构，轨道固定安装地下空间的顶面，轨道包括竖直部和垂直连接于竖直部底端面的水平部；车体连接万向轮，万向轮卡合于轨道，车体能够在水平面上相对于万向轮旋转；支架连接于车体，扫描机构铰接于支架，扫描机构还连接动力源，动力源能够带动扫描机构在竖直面上相对于铰接点旋转；扫描机构和万向轮连接处理器。2.如权利要求1所述的地铁地下空间扫描装置，其特征在于，所述轨道的断面呈倒T形。3.如权利要求1所述的地铁地下空间扫描装置，其特征在于，所述万向轮包括第一轮体和第二轮体，第一轮体和第二轮体的滚动面均与所述轨道的水平部的顶端面接触，且第一轮体和第二轮体分别位于轨道的竖直部的两侧，第一轮体和第二轮体均连接转向轴，转向轴连接电机。4.如权利要求1或3所述的地铁地下空间扫描装置，其特征在于，所述万向轮采用的轮体为电动轮。5.如权利要求3所述的地铁地下空间扫描装置，其特征在于，所述第一轮体连接第一轮轴的水平端，所述第二轮体连接第二轮...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭建民，门燕青，曹玉鑫，王晓晖，王丰堃，
申请(专利权)人：济南轨道交通集团有限公司，
类型：新型
国别省市：
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