一种自动驾驶车辆社会合作性评价方法技术

本发明专利技术涉及一种自动驾驶车辆社会合作性评价方法，对特定的交互场景，通过计算行驶域，判断交互类型和确定待评价时空区域；分别对交互场景中各车行驶质量的多维评价准则进行计算，将结果整合获得单车的交互质量评价结果，计算各单车的实际交互行为的得分作为实际评分；进而分别构造各单车在无交互对象时独立行驶的场景并计算该场景下该车的得分作为基准评分；计算基准评分和实际评分的变化情况，并定义交互场景中各单车的分值权重，获得该交互场景中某辆指定车辆的社会合作性评分；对被测车与多个对手车分别实施交互行驶的数据计算评价结果，综合各评价结果以评价自动驾驶车辆是否具备在行驶过程中与其他交通参与者进行良好交互的能力。良好交互的能力。良好交互的能力。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶车辆社会合作性评价方法


[0001]本专利技术涉及自动驾驶车辆测试
，尤其是涉及一种自动驾驶车辆社会合作性评价方法。

技术介绍

[0002]自动驾驶作为未来的驾驶方式，近年来受到了汽车行业和学术界的广泛关注。关于自动驾驶汽车的安全性、可靠性的研究已有大量成果，自动驾驶技术的发展正逐步从解决功能实现过渡到提高性能指标，这对如何定义自动驾驶汽车的性能，并如何对其进行评价提出了新的挑战。
[0003]由于既有道路和交通环境，在可预期的时间内，自动驾驶汽车将始终面临如何在在复杂的道路环境中妥善行驶的问题，其表现之一是与其他道路使用者共同使用道路资源时的社会合作性问题。为了引导研发端充分优化这些问题，成熟的评价方法将发挥重要作用，能帮助研发工作制定优化目标，对自动驾驶技术的发展提供有益的指导。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种应用广泛且高效的自动驾驶车辆社会合作性评价方法。
[0005]本专利技术的目的可以通过以下技术方案来实现：<br/>[0006]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆社会合作性评价方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤1：在待评价交互场景中指定一辆被评车，分别计算交互场景中各车各时刻的行驶域，根据被评车与其余各车间行驶域的相对关系判断该车的交互类型，并根据交互类型确定待评价交互过程的时空范围；步骤2：在已确定的交互过程中，分别对各车的行驶质量经由多维评价准则进行计算，将各准则评价结果整合计算各车在该有交互行驶过程中实施的实际行驶行为得分，将此分数作为实际评分；步骤3：分别构造各车在无交互对象时自交互过程初始位置独立行驶至交互时空结束位置的行驶过程作为基准行驶过程，经由多维评价准则进行计算，将各准则评价结果整合获得该车的行驶质量评价结果，计算各车在无交互行驶过程中实施的基准行驶行为得分，将此分数作为基准评分；步骤4：根据各车的实际评分和基准评分差异情况，基于交互过程中各车的行驶域重合度制定的各车权重，整合获得被评车辆的社会合作能力评价结果；步骤5：对被测车与多个具有不同社会合作性等级的对手车分别实施交互行驶的样本数据计算评价结果，根据评价结果综合评价被评车的社会合作性评分。2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆社会合作性评价方法，其特征在于，所述的步骤1中的行驶域，具体包括当前时刻车辆在某一时间内能够行驶到达的区域，该区域由当前时刻车辆的位置、速度决定，并受车辆动力学性能约束，所对应的数学表达式为：AR
i
＝f(p
i0
,v
i0
,a
imax
,w
imax
,t
i
)式中，AR
i
为第i辆车的行驶域，p
i0
为该车的初始位置，v
i0
为该车的初始速度，a
imax
为该车在约束下能够达到的最大加速度，w
imax
为该车在约束下能够达到的最大横摆角速度，t
i
为该车计算行驶域所选取的时间长度。3.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆社会合作性评价方法，其特征在于，所述的步骤1中的交互类型包括安全类交互、舒适类交互和自由类交互，其判断方法为被测车行驶域与其他车行驶域发生重叠的最小计算时间，所对应的判断式为：当，t
ego
＝t
target
＝t
min
且，AR
ego
∩AR
target
若t
min
≤t
safe
，则交互类型为安全型；若t
safe
＜t
min
≤t
comf
，则交互类型为舒适性；若t
comf
＜t
min
，则交互类型为自由型；式中，t
ego
为被测车行驶域发生重叠的时间，t
target
为其他车行驶域发生重叠的时间，t
min
为行驶域发生重叠的最小计算时间，t
safe
为潜在交互中任一车辆实施交互行为时存在安全风险的最大计算时间，系定值；t
comf
为潜在交互中任一车辆实施交互行为时存在舒适性问题的最大时间，系定值，AR
ego
为被测车行驶域面积，AR
target
为其他车行驶域面积；所述的步骤1中的交互过程的时空范围，具体为经交互类型判断为舒适类交互时，时间的起始终止范围以及各车在该时段内对应行驶的沿道路方向的起始终止位置。4.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆社会合作性评价方法，其特征在于，所述的步骤2中的多维评价准则，为车辆因受到交互行为的影响会表现出差异性结果的评价准则，
包括效率准则、能耗准则和舒适准则；其中，所述效率准则包括车辆在交互过程时空范围内的通行耗时指标；所述舒适准则包括车辆在交互过程时空范围内由速度变化引起的驾乘人员体感舒适性指标和由车间相对关系引起的驾乘人员观感舒适性指标；所述能耗准则包括车辆在交互过程时空范围内因加减速导致的耗能指标；所述效率准则、能耗准则和舒适准则，所对应的数据表达式为：所述效率准则、能耗准则和舒适准则，所对应的数据表达式为：所述效率准则、能耗准则和舒适准则，所对应的数据表达式为：式中，S
ieffi
为第i辆车的效率准则的评价结果，W
EFj
为效率指标的权重系数，EF
j
为效率指标的值；S
iener

【专利技术属性】
技术研发人员：陈君毅，蒙昊蓝，陈磊，熊璐，
申请(专利权)人：同济大学，
类型：发明
国别省市：