室内巡检多旋翼无人机航向角校正方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供室内巡检多旋翼无人机航向角校正方法、装置及存储介质，属于无人机领域，解决了无人机发生碰撞的概率高等问题。包括如下步骤：步骤S1：获取无人机机头左前方旋翼到障碍物之间的距离并设为L1，获取无人机机头右前方旋翼到障碍物之间的距离并设为L2；步骤S2：判断L1和L2是否相等，若不相等则执行步骤S3，若相等则执行步骤S4；步骤S3：判断L1是否大于L2，若L1大于L2则控制无人机机头向左转动并执行步骤S2；若L1小于L2则控制无人机机头向右转动并执行步骤S2；步骤S4：获取无人机的位置信息和预设航线信息，控制无人机按照预设的航线方向飞行。本发明专利技术减少了无人机碰撞概率。本发明专利技术减少了无人机碰撞概率。本发明专利技术减少了无人机碰撞概率。

【技术实现步骤摘要】
室内巡检多旋翼无人机航向角校正方法、装置及存储介质


[0001]本专利技术属于无人机领域，特别涉及室内巡检多旋翼无人机航向角校正方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]多旋翼无人机的飞行控制系统依赖于航向角(YAW)进行旋翼电机的控制，才能正确的控制无人机。室内多旋翼无人机航向角(YAW)由多轴加速度计和磁罗盘或者双RTK天线融合后获取。多轴加速度计航向角不容易受到环境因素干扰，但是有累计误差，磁罗盘和双RTK天线容易受到环境干扰，但是不会有累计误差产生。由于数据机房，电力隧道，矿山隧道等室内的电磁环境复杂，GPS信号微弱，不能使用磁罗盘或者双RTK天线的方式进行航向角校正，无人机发生碰撞的概率高。

技术实现思路

[0003]本专利技术第一个的目的是针对现有技术中存在的上述问题，提供了一种室内巡检多旋翼无人机航向角校正方法；本专利技术第二个目的是提供一种电子装置；本专利技术第三个目的是提供一种计算机可读存储介质。
[0004]本专利技术的第一个目的可通过下列技术方案来实现：一种室内巡检多旋翼无人机航向角校正方法，包本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种室内巡检多旋翼无人机航向角校正方法，包括如下步骤：步骤S1：获取无人机机头左前方旋翼到障碍物之间的距离并设为L1，获取无人机机头右前方旋翼到障碍物之间的距离并设为L2；步骤S2：判断L1和L2是否相等，若不相等则执行步骤S3，若相等则执行步骤S4；步骤S3：判断L1是否大于L2，若L1大于L2则控制无人机机头向左转动并执行步骤S2；若L1小于L2则控制无人机机头向右转动并执行步骤S2；步骤S4：获取无人机的位置信息和预设航线信息，控制无人机按照预设的航线方向飞行。2.根据权利要求1所述的一种室内巡检多旋翼无人机航向角校正方法，其特征在于，所述无人机设置有中控模块，所述中控模块用于控制无人机机头的转动方向。3.根据权利要求2所述的一种室内巡检多旋翼无人机航向角校正方法，其特征在于，所述无人机的旋翼设置有激光测距传感器，所述激光测距传感器用于测量旋翼到障碍物之间的距离从而获取距离信息，并将距离信息传输给中控模块。4.根据权利要求3所述的一种室内巡检多旋翼无人机航向角校正方法，其特征在于，所述旋翼到障碍物之间的距离为旋翼和无人机中心连线的延长线方向上的距离。5....

【专利技术属性】
技术研发人员：曾宇，倪兴，吕焱，
申请(专利权)人：杭州云之盟科技有限公司，
类型：发明
国别省市：