一种图像获取方法、装置、飞行器和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种图像获取方法、装置、飞行器和存储介质，该方法包括：确定跟踪目标后，根据接收到的预设信息确定航行方向；控制飞行器基于航行方向飞行的同时控制飞行器始终朝向跟踪目标进行图像获取，并在飞行过程中持续获取飞行器的偏航角速度；对飞行过程中的偏航角速度进行积分以确定偏航角的总角度，如果偏航角的总角度大于或者等于角度阈值，则确定完成图像获取。上述技术方案，控制飞行器基于确定的航行方向飞行，同时控制飞行器朝向跟踪目标进行图像获取，飞行过程中确定飞行器偏航角的总角度，如果总角度大于角度阈值，则确定完成图像获取，降低操作飞行器的难度，可以及时确定完成图像获取，便于及时停止拍摄，得到较好的航拍效果。好的航拍效果。好的航拍效果。

【技术实现步骤摘要】
一种图像获取方法、装置、飞行器和存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及飞行控制技术，尤其涉及一种图像获取方法、装置、飞行器和存储介质。

技术介绍

[0002]飞行器，如无人飞行器(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)，也称无人机，以其具有体积小、重量轻、机动灵活、反应快速、无人驾驶、操作要求低等优点，得到了越来越广泛的应用。控制飞行器动力系统中多个驱动电机的转速，可以实现对飞行器动作或姿态的调整。
[0003]现有技术中，用户可以手动控制飞行器持续甩尾，以基于飞行器对跟踪目标进行图像获取，在一次图像获取过程中需要操作俯仰、横滚、偏航和云台俯仰四个方向的杆量。
[0004]但是，手动控制飞行器持续甩尾的过程对用户的操作熟练度需求较高，同时操作俯仰、横滚、偏航和云台俯仰四个方向的杆量操作难度较高。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种图像获取方法、装置、飞行器和存储介质，以降低飞行器自动获取目标图像的难度。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供了一种图像获取方法，包括：<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像获取方法，其特征在于，包括：确定跟踪目标后，根据接收到的预设信息确定航行方向；控制飞行器基于所述航行方向飞行的同时控制所述飞行器始终朝向所述跟踪目标进行图像获取，并在飞行过程中持续获取所述飞行器的偏航角速度；对飞行过程中的所述偏航角速度进行积分以确定偏航角的总角度，如果所述偏航角的总角度大于或者等于角度阈值，则确定完成图像获取。2.根据权利要求1所述的图像获取方法，其特征在于，确定跟踪目标，包括：确定所述跟踪目标在获取到的初始目标图像中的初始二维坐标；根据所述初始二维坐标确定所述跟踪目标。3.根据权利要求2所述的图像获取方法，其特征在于，控制所述飞行器基于所述航行方向飞行的同时控制所述飞行器始终朝向所述跟踪目标进行图像获取，包括：控制所述飞行器基于所述航行方向飞行并获取下一目标图像，确定所述跟踪目标在所述下一目标图像的下一二维坐标；对所述初始二维坐标和所述下一二维坐标进行三角化测算，确定所述跟踪目标的三维坐标；控制所述飞行器始终朝向所述三维坐标进行图像获取。4.根据权利要求1所述的图像获取方法，其特征在于，确定跟踪目标，包括：根据跟踪目标的三维坐标确定所述跟踪目标；相应地，控制所述飞行器基于所述航行方向飞行的同时控制所述飞行器始终朝向所述跟踪目标进行图像获取，包括：控制所述飞行器基于所述航行方向飞行的同时控制所述飞行器始终朝向所述三维坐标进行图像获取。5.根据权利要求3或4任一所述的图像获取方法，其特征在于，控制所述飞行器始终朝向所述三维坐标进行图像获取，包括：根据所述三维坐标以及所述飞行器的拍摄参数确定所述飞行器的拍摄方向；基于所述拍摄方向和所述航行方向确定所述飞行器基于所述航行方向的偏转角度；基于所述偏转角...

【专利技术属性】
技术研发人员：张宇程，
申请(专利权)人：深圳市道通智能航空技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：