无人机的飞行控制方法和无人机技术

提供了一种无人机的飞行控制方法和无人机，其中无人机的飞行控制方法包括：在无人机飞行过程中，若检测到无人机与无人机的控制设备之间的通信连接中断，控制无人机沿通信连接中断前的飞行轨迹回溯飞行，并检测通信连接是否恢复(S301)；在回溯飞行过程中判断是否满足返航条件(S302)；若未满足返航条件且检测到通信连接恢复，则控制无人机响应控制设备的控制指令飞行(S303)；若满足返航条件，则控制无人机飞行至返航点(S304)。此飞行控制方法提升了无人机在失联场景中解决问题的自主性。无人机在失联场景中解决问题的自主性。无人机在失联场景中解决问题的自主性。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】无人机的飞行控制方法和无人机


[0001]本申请实施例涉及无人机
，尤其涉及一种无人机的飞行控制方法和无人机。

技术介绍

[0002]无人机在飞行过程中可能出现异常状态，例如，与遥控器断开连接等情况。通常，无人机会在原地等待用户调整遥控器天线的角度恢复连接。这种解决方式导致无人机缺乏自主性，应对异常状况时无人机的脱困效果较差。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供一种无人机的飞行控制方法和无人机，提升了无人机在失联场景中解决问题的自主性。
[0004]第一方面，本申请实施例提供一种无人机的飞行控制方法，包括：
[0005]在无人机飞行过程中，若检测到所述无人机与所述无人机的控制设备之间的通信连接中断，控制所述无人机沿通信连接中断前的飞行轨迹回溯飞行，并检测所述通信连接是否恢复；
[0006]在所述回溯飞行过程中判断是否满足返航条件；
[0007]若在未满足返航条件且检测到所述通信连接恢复，则控制所述无人机响应所述控制设备的控制指令飞行；
[0008]若在满足返航条件时，则控制所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种无人机的飞行控制方法，其特征在于，包括：在无人机飞行过程中，若检测到所述无人机与所述无人机的控制设备之间的通信连接中断，控制所述无人机沿通信连接中断前的飞行轨迹回溯飞行，并检测所述通信连接是否恢复；在所述回溯飞行过程中判断是否满足返航条件；若在未满足返航条件且检测到所述通信连接恢复，则控制所述无人机响应所述控制设备的控制指令飞行；若在满足返航条件时，则控制所述无人机飞行至返航点。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机响应所述控制设备的控制指令飞行，包括：控制所述无人机悬停，并等待接收所述控制设备发送的所述控制指令。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机飞行至返航点，包括：获取所述无人机上方的第一环境影像；根据所述第一环境影像确定所述无人机上方的目标空间区域是否包括障碍物；若所述目标空间区域不包括障碍物，则控制所述无人机向上飞行至第一高度，并在所述第一高度上水平飞行至所述返航点上方。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一环境影像确定所述无人机上方的目标空间区域是否包括障碍物，包括：对所述第一环境影像进行语义识别处理得到所述第一环境影像中像素区域对应的语义类别；判断所述第一环境影像中是否存在语义类别属于预设障碍物类别的像素区域；若不存在语义类别属于预设障碍物类别的像素区域，则确定所述目标空间区域不包括障碍物。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：若存在语义类别属于预设障碍物类别的像素区域，则获取所述像素区域对应的实景物体与所述无人机之间的距离；若所述距离大于预设距离，则确定所述目标空间区域不包括障碍物。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：若所述距离小于或等于所述预设距离，则控制所述无人机由当前位置水平飞行至目标位置，并重新执行所述获取所述无人机上方的环境影像和确定所述无人机上方的目标空间区域是否包括障碍物的步骤。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述当前位置与所述目标位置之间的距离是根据所述障碍物的物理尺寸信息确定的。8.根据权利要求3
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7任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述无人机上方的第一环境影像，包括：控制所述无人机配置的云台转动，以使所述云台装载的感测装置的观测范围包括所述无人机的上方区域；获取所述感测装置拍摄的所述第一环境影像。9.根据权利要求1
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7任一项所述的方法，其特征在于，所述返航条件包括下列中的至少
一项：所述无人机的当前位置与所述飞行轨迹中起始记录的航点之间的距离小于或等于第一距离阈值；所述无人机的电池的剩余电量小于或等于预设电量；所述无人机在起飞后的累计飞行时间等于或大于预设时长；所述无人机在起飞后的累计飞行距离等于或大于第二距离阈值。10.根据权利要求1
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7任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机沿通信连接中断前的飞行轨迹回溯飞行，包括：获取所述无人机在回溯飞行中得到的第二环境影像；若根据所述第二环境影像确定所述飞行轨迹上存在障碍物，则控制所述无人机躲避障碍物飞行，并在避开障碍物后返回所述飞行轨迹继续回溯飞行。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机躲避障碍物飞行，并在避开障碍物后返回所述飞行轨迹继续回溯飞行，包括：获取所述障碍物的障碍物信息；根据所述障碍物信息和所述飞行轨迹确定所述飞行轨迹上的目标航点，所述目标航点为所述无人机避开所述障碍物后返回至所述飞行轨迹继续飞行的航点；根据所述障碍物信息和所述目标航点生成避障路线；控制所述无人机沿所述避障路线飞行，并在沿所述避障路线飞行后控制所述无人机继续沿所述飞行轨迹回溯飞行。12.根据权利要求1
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7任一项所述的方法，其特征在于，所述飞行轨迹包括多个航点，所述多个航点为所述无人机在通信连接中断前的预设时间段内历经的航点。13.根据权利要求1
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7任一项所述的方法，其特征在于，还包括：获取所述无人机的飞行状态信息；根据所述飞行状态信息判断是否满足所述返航条件；若满足所述返航条件，则直接控制所述无人机飞行至返航点。14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞行状态信息判断是否满足所述返航条件的步骤在所述控制所述无人机沿通信连接中断前的飞行轨迹回溯飞行之前执行，且在满足所述返航条件时，不执行所述满足所述返航条件的步骤。15.一种无人机，其特征在于，包括：存储器、处理器和收发器；所述收发器，用于与其他设备通信；所述存储器，用于存...

【专利技术属性】
技术研发人员：许天野，赵力尧，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：