光电吊舱数据对齐方法、无人机及可读存储介质技术

本发明专利技术公开了一种光电吊舱数据对齐方法、无人机及可读存储介质，所述光电吊舱数据对齐方法包括以下步骤：接收无人机的光电吊舱发送的图像帧以及第一通信帧，其中，所述第一通信帧包括光电吊舱的伺服数据；确定所述图像帧以及所述第一通信帧的帧号；根据帧号相同的图像帧中的图像数据以及第一通信帧中的伺服数据获取目标飞行参数；将所述目标飞行参数发送至飞控计算机，以供所述飞控计算机根据所述目标飞行参数控制无人机。本发明专利技术通过在光电吊舱的图像数据以及对应的伺服数据中加入相同的帧号，以便处理器根据帧号相同的图像数据以及伺服数据获取目标飞行参数，从而跟踪指定目标。从而跟踪指定目标。从而跟踪指定目标。

【技术实现步骤摘要】
光电吊舱数据对齐方法、无人机及可读存储介质


[0001]本专利技术涉及无人机领域，尤其涉及一种光电吊舱数据对齐方法、无人机及可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着无人机的使用越来越广泛，人们对于无人机上光电吊舱追踪定位目标功能的需求越来越高。由于目标的运动状态与运动速度具有不确定性，通过地面站人工控制光电吊舱的框架角以及无人机的飞行速度和飞行轨迹来跟踪指定目标，不仅工作量巨大而且容易丢失目标。而使用光电吊舱追踪目标则需要引入新的任务模块，根据光电吊舱观察到的运动或静止目标，不断调整无人机的飞行速度以及飞行姿态。由于光电吊舱的视频传输路径和伺服数据的传输路径不同，相应到达任务模块的时间就不一致，具有一定的延迟。若光电吊舱传给任务模块的图像和伺服数据与无人机当前飞行参数数据不一致时，会导致错误引导无人机的飞行轨迹从而丢失跟踪目标。
[0003]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种光电吊舱数据对齐方法，旨在通过在光电吊舱的图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种光电吊舱数据对齐方法，应用于无人机的处理器，其特征在于，所述光电吊舱数据对齐方法包括以下步骤：接收无人机的光电吊舱发送的图像帧以及第一通信帧，其中，所述第一通信帧包括光电吊舱的伺服数据；确定所述图像帧以及所述第一通信帧的帧号；根据帧号相同的图像帧中的图像数据以及第一通信帧中的伺服数据获取目标飞行参数；将所述目标飞行参数发送至飞控计算机，以供所述飞控计算机根据所述目标飞行参数控制无人机。2.如权利要求1所述的光电吊舱数据对齐方法，其特征在于，所述接收无人机的光电吊舱发送的图像帧以及第一通信帧的步骤之后，还包括：对所述图像帧进行解码，解码后得到对应的图像数据；获取所述图像数据中的图像帧号，将所述图像帧号与所述图像数据关联存储；对所述第一通信帧进行解码，解码后得到对应的伺服数据并获取所述第一通信帧的帧头中的通信帧号；将所述伺服数据与所述通信帧号关联存储。3.如权利要求1所述的光电吊舱数据对齐方法，其特征在于，所述根据帧号相同的图像帧中的图像数据以及第一通信帧中的伺服数据调整无人机飞行参数的步骤包括：获取根据帧号相同的图像帧中的图像数据、第一通信帧的伺服数据调整第二通信帧中的无人机的当前飞行参数获取所述目标飞行参数，所述第二通信帧由所述飞控计算机发送至所述处理器。4.一种光电吊舱数据对齐方法，应用于无人机的光电吊舱，其特征在于，所述光电吊舱数据对齐方法包括以下步骤：获取图像数据以及对应的伺服数据；在所述图像数据中加入图像帧号并进行编码，得到对应的图像帧；在所述伺服数据中加入与对应图像数据的图像帧号帧号相同的通信帧号并进行编码，得到对应的通信帧；通过视频接口将所述图像帧发送至无人机的处理器，并通过串口将所述通信帧发送至无人机的处理器，以供所述处理器根据帧号相同的图像帧的图像数据以及通信帧中的伺服...

【专利技术属性】
技术研发人员：高翔，郭亮，薛松柏，徐大勇，胥锋，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：