【技术实现步骤摘要】
一种柔性支撑芯棒、支撑装置及弯管机器人成形控制方法
[0001]本专利技术涉及机器人弯管柔性成形加工
，尤其涉及的是一种弯管用柔性支撑芯棒、支撑装置及方法。
技术介绍
[0002]机器人弯管成形技术是近年来为降低生产成本，提高生产效率与精度，实现智能化、数字化的一项重要技术创新。该技术将传统绕弯成形技术与六轴式串联机器人相结合，在机器人手臂末端加装末端弯曲执行器，通过末端弯曲执行器与机器人手臂的多轴协同运动，从而实现各种空间复杂轴线、小/多弯曲半径构形弯管的整体精确快速成形，如图1所示。与传统的弯曲方法对比，机器人弯曲成形技术具有柔性大、成形效率高、生产成本低、产品适应性广、制造精度高等突出优势，且机器人弯曲装备自由度高、响应快、占地小，减少数控机床、模具等成本，尤其适用于具有结构紧凑化、构件整体化以及总体轻量化等特征的航空管路系统。
[0003]由于管材多为中空结构，其在弯曲成形过程中，尤其是进行小弯曲半径或薄壁管弯曲时，管材极易产生内壁失稳起皱、截面畸变甚至外壁减薄破裂等缺陷，严重影响弯管成形质量。目前，传...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种弯管用柔性支撑芯棒，其特征在于，所述芯棒包括芯头(31)、芯尾(32)，芯尾(32)将芯头内部空腔密封，芯尾(32)上设置有进气口，该进气口与进气管(6)一端气密连接，进气管(6)的另一端连接到气压控制系统(9)，通过该气压控制系统控制芯头(31)内部空腔的压力，进而控制芯头(3)的膨胀体积，芯尾(32)还与牵引线(7)固定连接，牵引线(7)在牵引伺服电机(2)的带动下拖拽芯头(31)和芯尾(32)在管材中单向自由移动位置；所述芯头为橡胶材质，其在气压作用下体积会增大，其从外往内共两层，分别为疏松多孔橡胶层和原始橡胶层。2.根据权利要求1所述的弯管用柔性支撑芯棒，其特征在于，所述疏松多孔橡胶层为疏松多孔结构，其内部可以存储润滑油直接与管材内壁接触，用于管材弯曲时内部润滑，同时也方便芯棒的位置移动。3.根据权利要求1所述的弯管用柔性支撑芯棒，其特征在于，所述原始橡胶层为实心结构，其直接与气体接触。4.根据权利要求1所述的弯管用柔性支撑芯棒，其特征在于，所述芯尾为金属材质。5.基于权利要求1
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4任一所述柔性支撑芯棒的柔性支撑装置，其特征在于，包括支撑底座(1)、牵引伺服电机(2)、夹紧机构(5)、芯棒(3)、进气管(6)、牵引线(7)、引导机构(8)、气压控制系统(9)；所述支撑底座顶部安装夹紧机构(5)，其中部安装有牵引伺服电机(2)与引导机构(8)；所述夹紧机构(5)安装于支撑底座顶部，用于夹紧管材；所述引导机构包括主动导向轮、从动导向轮、牵引轮，所述主动导向轮与牵引伺服电机相连，其上开设有一圈半圆凹槽用于对进气管进行导向；所述从动导向轮安装于支撑底座中部与主动导向轮水平并列可自由旋转，其上开设有与主动导向轮相同的凹槽，用于配合主动导向轮对进气管进行导向；所述牵引轮与牵引伺服电机相连，并与主动导向轮同轴等直径，其上固定并缠绕有牵引线，以保证牵引线与进气管在牵引伺服电机带动下的运动线速度相等；所述牵引伺服电机通过减速器与主动导向轮和牵引轮相连，用于控制芯棒在管材中的位置。6.根据权利要求5所述的柔性支撑装置，其特征在于，所述进气管一端连接芯棒，另一端连接气压控制系统，用于将指定的气压传输到芯棒中。7.根据权利要求5所述的柔性支撑装置，其特征在于，所述牵引线一端连接芯棒，另一端固定连接在牵引轮上，用于带动芯棒在管材中运动。8.根据权利要求5所述的柔性支撑装置，其特征在于，所述气压控制系统通过进气管与芯棒相连，在管材弯曲成形时可为芯棒提供稳定准确可调节的气压值。9.根据权利要求5<...
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