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本发明公开了一种柔性支撑芯棒、支撑装置及弯管机器人成形控制方法，所述芯棒包括芯头、芯尾，所述芯头为橡胶材质，其在气压作用下体积会增大，其从外往内共两层，分别为疏松多孔橡胶层和原始橡胶层。通过牵引伺服电机、牵引轮、牵引线与芯棒的结构解决了机器...
该专利属于南京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京航空航天大学授权不得商用。

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