一种地图辅助定位方法、系统、电子设备及存储介质技术方案

本发明专利技术提供一种地图辅助定位方法、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：当车辆定位系统未接收到同一时刻的GNSS数据、IMU数据、航位推算数据和匹配修正值，则基于地图曲线要素和相机曲线要素进行曲线匹配，得到待选匹配修正结果；在待选匹配修正结果中，分别根据匹配系数、匹配修正量变化值和匹配修正值加权计算匹配精度因子；选取匹配精度因子最高时对应的匹配修正量，将所述匹配修正量保存至下一滤波时刻，以进行滤波定位。从而可以减小地图辅助定位的计算量，提高实时定位精度。提高实时定位精度。提高实时定位精度。

【技术实现步骤摘要】
一种地图辅助定位方法、系统、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术属于定位领域，尤其涉及一种地图辅助定位方法、系统、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着智能驾驶服务和产品的推广，智能驾驶系统对定位的精度、稳定性和实时性要求越来越高，不仅要满足某些指定场景下定位精度的要求，还要适应多种复杂场景(例如隧道、半遮挡路段等)。
[0003]传统的GNSS(全球导航卫星系统，Global Navigation Satellite System)/IMU(惯性测量单元，Inertial Measurement Unit)/DR(航位推算，Dead Reckoning)组合定位已不能完全适应载体的使用需求，而基于局部地图等匹配方式，运算量大，且易受外界环境变化等影响发生误匹配，精度不高。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种地图辅助定位方法、系统、电子设备及存储介质，用于解决现有组合定位和局部地图匹配定位存在运算量大、精度不高的问题。
[0005]在本专利技术实施例的第一方面，提供了一种地图辅助定位方法，包括：
[0006]当车辆定位系统未接收到同一时刻的GNSS数据、IMU数据、航位推算数据和匹配修正值，则基于地图曲线要素和相机曲线要素进行曲线匹配，得到待选匹配修正结果；
[0007]在待选匹配修正结果中，分别根据匹配系数、匹配修正量变化值和匹配修正值加权计算匹配精度因子；
[0008]其中，所述匹配修正量变化值为当前匹配修正值与上一匹配修正值的差值；
[0009]选取匹配精度因子最高时对应的匹配修正量，将所述匹配修正量保存至下一滤波时刻，以进行滤波定位。
[0010]在本专利技术实施例的第二方面，提供了一种地图辅助定位系统，包括：
[0011]曲线匹配模块，用于当车辆定位系统未接收到同一时刻的GNSS数据、IMU数据、航位推算数据和匹配修正值，则基于地图曲线要素和相机曲线要素进行曲线匹配，得到待选匹配修正结果；
[0012]匹配精度计算模块，用于在待选匹配修正结果中，分别根据匹配系数、匹配修正量变化值和匹配修正值加权计算匹配精度因子；
[0013]其中，所述匹配修正量变化值为当前匹配修正值与上一匹配修正值的差值；
[0014]匹配修正模块，用于选取匹配精度因子最高时对应的匹配修正量，将所述匹配修正量保存至下一滤波时刻，以进行滤波定位。
[0015]在本专利技术实施例的第三方面，提供了一种装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本专利技术实施例第一方面所述方法的步骤。
[0016]在本专利技术实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本专利技术实施例第一方面提供的所述方法的步骤。
[0017]本专利技术实施例中，在GNSS、IMU、DR数据不完整时，基于地图曲线要素和相机曲线要素的匹配计算，得到车辆定位的修正量。相较于传统的局部地图匹配方法，可以减少计算量并保障定位精度和实时性，基于曲线匹配的辅助定位并能有效提高GNSS/IMU组合定位精度。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单介绍，显而易见地，下面描述的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获取其他附图。
[0019]图1为本专利技术一个实施例提供的一种地图辅助定位方法的流程示意图；
[0020]图2为本专利技术一个实施例提供的一种地图辅助定位方法的另一流程示意图；
[0021]图3为本专利技术一个实施例提供的一种地图辅助定位系统的结构示意图；
[0022]图4为本专利技术的一个实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0023]为使得本专利技术的专利技术目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而非全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0024]应当理解，本专利技术的说明书或权利要求书及上述附图中的术语“包括”以及其他相近意思表述，意指覆盖不排他的包含，如包含一系列步骤或单元的过程、方法或系统、设备没有限定于已列出的步骤或单元。此外，“第一”“第二”用于区分不同对象，并非用于描述特定顺序。
[0025]请参阅图1，本专利技术实施例提供的一种地图辅助定位方法的流程示意图，包括：
[0026]S101、当车辆定位系统未接收到同一时刻的GNSS数据、IMU数据、航位推算数据和匹配修正值，则基于地图曲线要素和相机曲线要素进行曲线匹配，得到待选匹配修正结果；
[0027]其中，定位系统上电后，选取GNSS信号无遮挡，且地图数据、相机数据完整的路段，对定位系统进行初始化。在定位信号开阔，且地图和相机数据完整的路段，启动定位系统，对系统进行初始化，并开始辅助定位。
[0028]进一步的，根据定位系统接收到的GNSS、IMU、DR(航位推算)和匹配修正等信息，计算当前时间点的定位信息，所述定位信息中至少包括时间、位置、速度和姿态。
[0029]所述航位推算数据是在GNNS定位基础上，根据惯性测量数据推算下一时刻车辆位置。所述匹配修正值为基于曲线匹配得到的定位信息修正值，一般可以根据上一时刻曲线匹配得到，至少包括航向修正值和横向修正值。
[0030]可选的，当车辆定位系统接收到同一时刻的GNSS数据、IMU数据、航位推算数据和匹配修正值，则滤波计算车辆当前定位。当车辆接收到同一时刻的GNSS、IMU、航位推算和匹配修正值，可以综合滤波计算当前时刻的定位信息，包括根据匹配修正值，对定位结果进行修正。
[0031]需要说明的是，由于GNSS数据量大，在实际定位时会存在延迟，因此，需要接收到同一时刻的GNSS、IMU、航位推算数据和匹配修正值，才进行滤波，修正定位。当未接收到同一时刻的GNSS、IMU、DR和匹配修正信息，则需要进行曲线匹配，若不能进行曲线匹配，则可以递推计算当前定位信息。
[0032]其中，在进行曲线匹配前还包括：
[0033]根据采集的地图曲线要素、相机曲线要素是否满足预设的完整度要求和清晰度要求，判断是否进行曲线匹配；若判定进行曲线，则将地图曲线要素和相机曲线要素转换至同一坐标系。
[0034]在进行曲线匹配中，需要用到地图中的曲线要素和图像中的曲线要素，该曲线要素一般为车道线，基于地图中的曲线特征和相机中的曲线特征，转换至同一坐标系后，得到相应的匹配结果。
[0035]可以理解的是，所述待选匹配修正结果中包含有相机曲线车道与地本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图辅助定位方法，其特征在于，包括：当车辆定位系统未接收到同一时刻的GNSS数据、IMU数据、航位推算数据和匹配修正值，则基于地图曲线要素和相机曲线要素进行曲线匹配，得到待选匹配修正结果；在待选匹配修正结果中，分别根据匹配系数、匹配修正量变化值和匹配修正值加权计算匹配精度因子；其中，所述匹配修正量变化值为当前匹配修正值与上一匹配修正值的差值；选取匹配精度因子最高时对应的匹配修正量，将所述匹配修正量保存至下一滤波时刻，以进行滤波定位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当车辆定位系统未接收到同一时刻的GNSS数据、IMU数据、航位推算数据和匹配修正值，则基于地图曲线要素和相机曲线要素进行曲线匹配之前包括：定位系统上电后，选取GNSS信号无遮挡，且地图数据、相机数据完整的路段，对定位系统进行初始化。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当车辆定位系统未接收到同一时刻的GNSS数据、IMU数据、航位推算数据和匹配修正值还包括：当车辆定位系统接收到同一时刻的GNSS数据、IMU数据、航位推算数据和匹配修正值，则滤波计算车辆当前定位。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于地图曲线要素和相机曲线要素进行曲线匹配，得到待选匹配修正结果之前还包括：根据采集的地图曲线要素、相机曲线要素是否满足预设的完整度要求和清晰度要求，判断是否进行曲线匹配；若判定进行曲线匹配，则将地图曲线要素和相机曲线要素转换至同一坐标系。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待选匹配修正结果中包含有相机曲线车道与地图中相应位置各曲线车道的匹配结果。6.一种地图辅助定位系统，...

【专利技术属性】
技术研发人员：阮双双，刘胜，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：