【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】无人飞行器的飞行辅助方法、设备、芯片、系统及介质
[0001]本申请涉及无人飞行器
，尤其涉及一种无人飞行器的飞行辅助方法、设备、芯片、系统及介质。
技术介绍
[0002]无人飞行器上搭载有拍摄装置，该拍摄装置比如可以是广角镜头。通过在无人飞行器的显示设备上观察广角镜头拍摄的视野图像，用户能够以第一人称视角进行无人飞行器的飞行。
[0003]用户在以第一人称视角进行无人飞行器的飞行时，通常需要依靠自身的感觉和熟练度，控制无人飞行器避开障碍物。然而，对于无飞行经验的用户来说，依靠自身的感觉和熟练度控制无人飞行器避开障碍物的操作难度较大。
技术实现思路
[0004]本申请实施例提供一种无人飞行器的飞行辅助方法、设备、芯片、系统及介质，用于辅助用户进行无人飞行器的飞行，降低无人飞行器的用户操作难度。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种无人飞行器的飞行辅助方法，应用于无人飞行器，所述方法包括：
[0006]获取无人飞行器的飞行状态信息，所述飞行状态信息包括飞行速度矢量，所述飞行速...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种无人飞行器的飞行辅助方法，应用于无人飞行器，其特征在于，所述方法包括：获取无人飞行器的飞行状态信息，所述飞行状态信息包括飞行速度矢量，所述飞行速度矢量用于指示所述无人飞行器的飞行速度的大小和方向；获取所述无人飞行器所在飞行场景的障碍物信息；将所述飞行状态信息和所述障碍物信息发送给显示设备，所述显示设备能够对所述飞行状态信息和所述障碍物信息进行显示，所述飞行状态信息和所述障碍物信息的显示用于辅助用户进行所述无人飞行器的飞行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物信息包括所述飞行场景中的障碍物与所述无人飞行器之间的相对位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述飞行场景中的障碍物与所述无人飞行器之间的相对位置包括所述无人飞行器的三轴方向与所述障碍物之间的距离。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述障碍物信息还包括所述飞行场景中障碍物的类型、形状、尺寸中的至少一项。5.根据权利要求1
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4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述飞行场景的场景图像；所述将所述飞行状态信息和所述障碍物信息发送给显示设备，包括：将所述飞行状态信息、所述障碍物信息和所述场景图像发送给所述显示设备，所述显示设备能够对所述场景图像进行显示、并在显示的所述场景图像上对所述飞行状态信息和所述障碍物信息进行显示，所述飞行状态信息和所述障碍物信息在所述场景图像上的显示用于向所述用户展示所述无人飞行器的飞行状态、以及所述飞行场景中的障碍物与所述无人飞行器之间的相对位置，以辅助所述用户进行所述无人飞行器的避障飞行。6.根据权利要求1
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4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述无人飞行器所在飞行场景的障碍物信息之后，所述方法还包括：根据所述障碍物信息，建立所述飞行场景中障碍物的虚拟模型；所述将所述飞行状态信息和所述障碍物信息发送给显示设备，包括：将所述飞行状态信息、所述障碍物信息和所述障碍物的虚拟模型发送给所述显示设备，所述显示设备能够对所述飞行状态信息、所述障碍物信息和所述障碍物的虚拟模型进行显示，所述飞行状态信息、所述障碍物信息和所述障碍物的虚拟模型的显示用于向所述用户展示所述无人飞行器的飞行状态、所述障碍物、以及所述障碍物与所述无人飞行器之间的相对位置，以辅助所述用户进行所述无人飞行器的避障飞行。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述飞行场景的场景图像；所述将所述飞行状态信息、所述障碍物信息和所述障碍物的虚拟模型发送给所述显示设备，包括：将所述飞行状态信息、所述障碍物信息、所述障碍物的虚拟模型和所述场景图像发送给所述显示设备，所述显示设备能够在第一预设显示区域中对所述场景图像进行显示、并在显示的所述场景图像上对所述飞行状态信息和所述障碍物信息进行显示，所述第一预设显示区域中所述场景图像、所述飞行状态信息和所述障碍物信息的显示，用于向所述用户展示所述飞行场景、以及所述飞行场景中所述无人飞行器的飞行状态、所述障碍物和所述
障碍物与所述无人飞行器之间的相对位置，所述显示设备能够在第二预设显示区域中对所述障碍物的虚拟模型进行显示，所述第二预设显示区域中所述虚拟模型的显示用于向所述用户展示所述飞行场景中的障碍物。8.根据权利要求1
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7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述无人飞行器的飞行速度矢量，生成飞行预测轨迹；将所述飞行预测轨迹发送给所述显示设备，所述显示设备能够对所述飞行预测轨迹进行显示，所述飞行预测轨迹的显示用于辅助所述用户进行所述无人飞行器的飞行。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述飞行预测轨迹，确定所述无人飞行器是否存在与所述飞行场景中的障碍物发生碰撞的风险，若存在，则向所述显示设备和/或所述无人飞行器的控制终端发送碰撞提醒消息。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：如果所述无人飞行器存在与所述障碍物发生碰撞的风险，则根据所述无人飞行器与所述障碍物之间的相对位置，生成飞行避障轨迹；将所述飞行避障轨迹发送给所述显示设备，所述显示设备能够对所述飞行避障轨迹进行显示，所述飞行避障轨迹的显示用于辅助所述用户进行所述无人飞行器的避障飞行。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：控制所述无人飞行器按照所述飞行避障轨迹进行飞行。12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述飞行避障轨迹，确定目标杆量；获取所述控制终端的当前杆量；根据所述当前杆量和所述目标杆量，确定杆量增量；将所述杆量增量发送给所述显示设备，所述显示设备能够对所述杆量增量进行显示，所述杆量增量的显示用于辅助所述用户控制所述无人飞行按照所述飞行避障轨迹飞行。13.根据权利要求9
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12任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：如果所述无人飞行器存在与所述障碍物发生碰撞的风险，则获取所述无人飞行器到达与所述障碍物发生碰撞的位置的预计飞行时间；如果所述预计飞行时间小于或等于预设的时间阈值，则控制所述无人飞行器刹停。14.根据权利要求1
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13任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：如果检测到所述无人飞行器穿越所述飞行场景中的障碍物，则通过所述无人飞行器的云台上的拍摄装置，拍摄所述无人飞行器的障碍物穿越图像和/或障碍物穿越视频；将所述障碍物穿越图像和/或所述障碍物穿越视频存储在本地或者发送给服务器或者发送给所述无人飞行器的控制终端，所述服务器和所述控制终端能够对所述障碍物穿越图像和/或所述障碍物穿越视频进行存储。15.根据权利要求1
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14任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：如果检测到所述无人飞行器的飞行速度矢量的方向发生变化，则控制所述无人飞行器的云台上的拍摄装置的拍摄方向转向所述飞行速度矢量的方向；将所述拍摄装置拍摄的场景图像发送给所述显示设备，所述显示设备能够对所述拍摄装置拍摄的场景图像进行显示，所述显示设备所显示的场景图像的图像中心为所述无人飞
行器的飞行速度矢量的方向，所述图像中心用于辅助所述用户确定所述无人飞行器的飞行速度矢量的方向。16.一种无人飞行器的飞行辅助方法，应用于无人飞行器的显示设备，其特征在于，所述方法包括：获取无人飞行器的飞行状态信息，所述飞行状态信息包括飞行速度矢量，所述飞行速度矢量用于指示所述无人飞行器的飞行速度的大小和方向；获取所述无人飞行器所在飞行场景的障碍物信息；对所述飞行状态信息和所述障碍物信息进行显示，所述飞行状态信息和所述障碍物信息的显示用于辅助用户进行所述无人飞行器的飞行。17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述障碍物信息包括所述飞行场景中的障碍物与所述无人飞行器之间的相对位置。18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述飞行场景中的障碍物与所述无人飞行器之间的相对位置包括所述无人飞行器的三轴方向与所述障碍物之间的距离。19.根据权利要求17或18所述的方法，其特征在于，所述障碍物信息还包括所述飞行场景中障碍物的类型、形状、尺寸中的至少一项。20.根据权利要求16
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19任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述飞行场景的场景图像；所述对所述飞行状态信息和所述障碍物信息进行显示，包括：对所述场景图像进行显示、并在显示的所述场景图像上对所述飞行状态信息和所述障碍物信息进行显示，所述飞行状态信息和所述障碍物信息在场景图像上的显示用于向所述用户展示所述无人飞行器的飞行状态、以及所述飞行场景中的障碍物与所述无人飞行器之间的相对位置，以辅助所述用户进行所述无人飞行器的避障飞行。21.根据权利要求16
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19任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述无人飞行器所在飞行场景的障碍物信息之后，所述方法还包括：获取所述飞行场景中障碍物的虚拟模型；所述对所述飞行状态信息和所述障碍物信息进行显示，包括：对所述飞行状态信息、所述障碍物信息和所述障碍物的虚拟模型进行显示，所述飞行状态信息、所述障碍物信息和所述障碍物的虚拟模型的显示用于向所述用户展示所述无人飞行器的飞行状态、所述障碍物、以及所述障碍物与所述无人飞行器之间的相对位置，以辅助所述用户进行所述无人飞行器的避障飞行。22.根据权利要求16
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19任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述无人飞行器所在飞行场景的障碍物信息之后，所述方法还包括：根据所述障碍物信息，建立所述飞行场景中障碍物的虚拟模型；所述对所述飞行状态信息和所述障碍物信息进行显示，包括：对所述飞行状态信息、所述障碍物信息和所述障碍物的虚拟模型进行显示，所述飞行状态信息、所述障碍物信息和所述障碍物的虚拟模型的显示用于向所述用户展示所述无人飞行器的飞行状态、所述障碍物、以及所述障碍物与所述无人飞行器之间的相对位置，以辅助所述用户进行所述无人飞行器的避障飞行。23.根据权利要求21或22所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述飞行场景的场景图像；所述对所述飞行状态信息、所述障碍物信息和所述虚拟模型进行显示，包括：在第一预设显示区域中对所述场景图像进行显示、并在显示的所述场景图像上对所述飞行状态信息和所述障碍物信息进行显示，所述第一预设显示区域中所述场景图像、所述飞行状态信息和所述障碍物信息的显示，用于向所述用户展示所述飞行场景、以及所述飞行场景中所述无人飞行器的飞行状态、所述障碍物和所述障碍物与所述无人飞行器之间的相对位置；在第二预设显示区域中对所述障碍物的虚拟模型进行显示，所述第二预设显示区域中所述虚拟模型的显示用于向所述用户展示所述飞行场景中的障碍物。24.根据权利要求16
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23任一项所述的方法，其特征在于，对所述飞行状态信息进行显示，包括：获取所述飞行速度矢量在预设的坐标平面上的投影；对所述投影进行显示，所述投影的显示用于辅助所述用户确定所述飞行速度矢量的方向。25.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述坐标平面包括所述无人飞行器的机体坐标系的YOZ平面、或者大地坐标系的YOZ平面。26.根据权利要求24或25所述的方法，其特征在于，所述对所述投影进行显示，包括：通过预设的矢量标记，对所述飞行速度矢量在所述坐标平面上的投影进行显示，所述投影为所述矢量标记的中心与所述坐标平面上坐标原点之间的连线，所述矢量标记的中心用于辅助所述用户确定所述飞行速度矢量的方向。27.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，在所述飞行速度矢量小于等于预设的第一速度阈值的情况下，所述矢量标记位于所述坐标原点。28.根据权利要求26或27所述的方法，其特征在于，所述矢量标记的尺寸随着所述飞行速度矢量的增大而减小。29.根据权利要求26
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28任一项所述的方法，其特征在于，在所述飞行速度矢量小于等于预设的第二速度阈值的情况下，所述矢量标记的尺寸为预设的最大尺寸；在所述飞行速度矢量大于等于预设的第三速度阈值的情况下，所述矢量标记的尺寸为预设的最小尺寸。30.根据权利要求26
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29任一项所述的方法，其特征在于，所述矢量标记为矢量球或者矢量三角形。31.根据权利要求16
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30任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述无人飞行器的飞行预测轨迹并显示，所述飞行预测轨迹的显示用于辅助所述用户进行所述无人飞行器的飞行。32.根据权利要求16
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31任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述无人飞行器的飞行避障轨迹并显示，所述飞行避障轨迹用于辅助所述用户进行所述无人飞行器的避障飞行。33.根据权利要求32所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述飞行避障轨迹对应的杆量增量；对所述杆量增量进行显示，所述杆量增量的显示用于辅助所述用户控制所述无人飞行器按照所述飞行避障轨迹飞行。
34.一种无人飞行器，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储指令，所述处理器调用所述存储器存储的指令用于执行以下操作：获取无人飞行器的飞行状态信息，所述飞行状态信息包括飞行速度矢量，所述飞行速度矢量用于指示所述无人飞行器的飞行速度的大小和方向；获取所述无人飞行器所在飞行场景的障碍物信息；将所述飞行状态信息和所述障碍物信息发送给显示设备，所述显示设备能够对所述飞行状态信息和所述障碍物信息进行显示，所述飞行状态...
【专利技术属性】
技术研发人员：吕熙敏，李翔，段武阳，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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