单目视觉信息和轮速信息融合的定位方法及系统技术方案

本发明专利技术实施例提供一种单目视觉信息和轮速信息融合的定位方法及系统，该方法包括：在滑窗操作中，将窗口中最老帧从窗口中滑出，作为优化结果；将最新帧加入滑窗，以计算所述最新帧对应轮速累计的轮速信息及其协方差；将所述轮速信息和所述协方差加入到滑窗优化器中，为视觉约束提供尺度约束。本发明专利技术实施例能解决车辆单目视觉和轮速融合定位中减小参数漂移的问题，且场景依赖较小，传感器简单，不需要特定的初始化条件，普遍适用于车辆能够正常运行的场景，特别是GPS信号不良，视觉信息丰富的城市道路场景。市道路场景。市道路场景。

【技术实现步骤摘要】
单目视觉信息和轮速信息融合的定位方法及系统


[0001]本专利技术涉及车辆
，更具体地，涉及一种单目视觉信息和轮速信息融合的定位方法及系统。

技术介绍

[0002]单目视觉和轮速融合定位是指利用车辆上安装的单目相机，结合载体轮速提供的尺度信息进行相对定位。但传统技术中存在单目视觉和轮速各自存在参数漂移的问题。

技术实现思路

[0003]为了解决上述问题，本专利技术实施例提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的单目视觉信息和轮速信息融合的定位方法及系统。
[0004]根据本专利技术实施例的第一方面，提供一种单目视觉信息和轮速信息融合的定位方法，该方法包括：在滑窗操作中，将窗口中最老帧从窗口中滑出，作为优化结果；将最新帧加入滑窗，以计算所述最新帧对应轮速累计的轮速信息及其协方差；将所述轮速信息和所述协方差加入到滑窗优化器中，为视觉约束提供尺度约束。
[0005]根据本专利技术实施例第二方面，提供了一种单目视觉信息和轮速信息融合的定位系统，该系统包括：优化模块，用于在滑窗操作中，将窗口中最老帧从窗口中滑出本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种单目视觉信息和轮速信息融合的定位方法，其特征在于，包括：101，在滑窗操作中，将窗口中最老帧从窗口中滑出，作为优化结果；102，将最新帧加入滑窗，以计算所述最新帧对应轮速累计的轮速信息及其协方差；103，将所述轮速信息和所述协方差加入到滑窗优化器中，为视觉约束提供尺度约束。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤101之前，所述方法还包括：使用优化后的单目视觉轨迹的尺度，恢复单目视觉轨迹traj_v，以完成视觉轨迹的初始化。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在使用优化后的单目视觉轨迹的尺度，恢复单目视觉里程计轨迹traj_v之前，所述方法还包括：对齐单目视觉轨迹traj_v和轮速轨迹traj_o，使得两条轨迹重合误差最小。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在对齐单目视觉轨迹traj_v和轮速轨迹traj_o之前，所述方法还包括：使用滑窗内的视觉特征点初始化所述单目视觉轨迹traj_v；累计滑窗内的轮速信息，得到一段相对的轮速轨迹traj_o。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤103之后，所述方法还包括：重复所述将最新帧加入滑窗的步骤，持续优化新的...

【专利技术属性】
技术研发人员：辛梓，王小亮，刘奋，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：