一种电池更换方法、系统、电子设备及存储介质技术方案

本发明专利技术涉及电池更换技术领域，公开了一种电池更换方法、系统、电子设备及存储介质，电池更换方法，包括在待更换车辆驶入目标区域的情况下，获取待更换车辆包含电池盒的深度图；根据深度图确定电池盒的形状轮廓；基于形状轮廓确定电池盒的角点2D坐标；根据电池盒的角点2D坐标确定电池盒的角点在空间内的3D坐标，并基于3D坐标确定位置信息，根据位置信息执行待更换车辆的电池盒的更换操作。这样，可以通过纯视觉方法实现对电池盒的定位，自动实现对电池的更换，大大降低了人工更换的人力成本，提升了换电效率。了换电效率。了换电效率。

【技术实现步骤摘要】
一种电池更换方法、系统、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及电池更换
，尤其涉及一种电池更换方法、系统、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着新能源技术的快速发展，新能源汽车的使用越来越广泛，由于新能源汽车的续航里程和充电时间受限，因此，需要通过对新能源汽车进行换电操作以减少新能源汽车的充电时间，并提升续航里程。目前，在更换新能源汽车的电池时，大多采用测距仪器实现电池的更换，在采用测距仪器时，受测距仪器本身的精度限制，容易发生电池定位精度不够从而影响电池更换的情况。可见，现有的电池更换方式存在定位精度较低的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供了一种电池更换方法、系统、电子设备及存储介质，以解决现有的电池更换方式存在定位精度较低的问题。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术通过如下的技术方案来实现：第一方面，本专利技术提供一种电池更换方法，包括：在待更换车辆驶入目标区域的情况下，获取所述待更换车辆包含电池盒的深度图；根据所述深度图确定所述电池盒的形状轮廓；基于所述形状轮廓确定所述电池盒的角点2D坐标；根据电池盒的角点2D坐标确定电池盒的角点在空间内的3D坐标，并基于所述3D坐标确定位置信息，根据所述位置信息执行所述待更换车辆的电池盒的更换操作。
[0005]可选地，所述根据所述深度图确定所述电池盒的形状轮廓，包括：获取所述第一图像信息中的初始形状，并对所述初始形状进行轮廓检测处理，得到初始轮廓信息；根据所述初始轮廓信息，计算包含所述电池盒形状轮廓的全部轮廓连通域面积信息；根据所述电池盒的面积特征对所述全部轮廓连通域面积信息进行去躁处理，得到所述电池盒的形状轮廓。
[0006]可选地，所述基于所述形状轮廓确定所述电池盒的角点2D坐标，包括：采用预设方式对所述形状轮廓进行角点检测，以确定电池盒的角点2D坐标。
[0007]可选地，所述采用预设方式对所述形状轮廓进行角点检测，以确定电池盒的角点2D坐标，包括：确定所述形状轮廓的主对角线，将所述主对角线的两端等长延长，直至使所述主对角线延长后的两个角点在深度图中的灰度值均不为0，并获取延长后的主对角线两端在所述形状轮廓上的角点2D坐标作为电池盒的角点2D坐标；或者，
将所述形状轮廓等比放大，直至所述形状轮廓在深度图中的灰度值不为0，并获取放大后的形状轮廓的角点2D坐标作为电池盒的角点2D坐标。
[0008]可选地，所述基于所述位置信息执行所述待更换车辆的电池盒的更换操作，包括：获取更换件在目标轴上的距离，根据所述距离和所述位置信息执行所述待更换车辆的电池盒的更换操作；其中，所述位置信息为三维坐标中的位置信息，所述三维坐标包括所述目标轴。
[0009]可选地，所述获取所述待更换车辆的电池盒的深度图之前，所述方法还包括：获取所述待更换车辆的停车区域信息，并确定停车的目标区域；提示所述待更换车辆驶入所述目标区域。
[0010]第二方面，本申请实施例提供一种电池更换系统，包括第一相机、主控器以及更换件，所述第一相机与所述主控器通信连接，所述主控器与所述更换件通信连接：其中，所述第一相机，用于在待更换车辆驶入目标区域的情况下，获取所述待更换车辆包含电池盒的深度图；所述主控器，用于根据所述深度图确定所述电池盒的形状轮廓；所述主控器，还用于基于所述形状轮廓确定所述电池盒的角点2D坐标；所述主控器，还用于根据电池盒的角点2D坐标确定电池盒的角点在空间内的3D坐标，并基于所述3D坐标确定位置信息，根据所述位置信息执行所述待更换车辆的电池盒的更换操作。
[0011]可选地，还包括第二相机，所述第二相机与所述主控器连接；所述第二相机，用于获取所述待更换车辆的停车区域信息，确定停车的目标区域；提示所述待更换车辆驶入所述目标区域。
[0012]第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现第一方面任一项所述的方法步骤。
[0013]第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面任一项所述的方法步骤。
[0014]有益效果：本专利技术提供的电池更换方法，包括在待更换车辆驶入目标区域的情况下，获取待更换车辆包含电池盒的深度图；根据深度图确定电池盒的形状轮廓；基于形状轮廓确定电池盒的角点2D坐标；根据电池盒的角点2D坐标确定电池盒的角点在空间内的3D坐标，并基于3D坐标确定位置信息，根据位置信息执行待更换车辆的电池盒的更换操作。这样，可以提升对电池盒的定位精度，自动实现对电池的更换，可以降低人工更换的人力成本。
附图说明
[0015]图1为本专利技术优选实施例的电池更换方法的流程图；图2为本专利技术优选实施例的若干个连通域的面积示意图。
具体实施方式
[0016]下面对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0017]应理解，本申请实施例的电池更换方法可以实现对重型新能源卡车的电池的更换，也可以应用于其他类型的新能源车辆中，此处仅做示例，不做限定。
[0018]请参见图1，本申请实施例提供一种电池更换方法，包括：步骤101、在待更换车辆驶入目标区域的情况下，获取待更换车辆包含电池盒的深度图。
[0019]应理解，该电池更换方法可以应用于电池更换系统，该电池更换系统可以设置于换电站的应用场景中，目标区域可以是指换电站中便于对车辆进行识别的区域。深度图可以体现待更换车辆的电池盒上的各个点与电池更换系统中的相机的距离。
[0020]步骤102、根据深度图确定电池盒的形状轮廓。
[0021]在该步骤中，电池盒的形状轮廓可以是矩阵，也可以是圆形或者其他的形状，此处仅做示例，不做限定，在后续步骤中，以电池盒的形状为矩形进行示例说明。
[0022]步骤103、基于形状轮廓确定电池盒的角点2D坐标。
[0023]其中，电池盒的角点2D坐标可以是指电池盒的形状的对角线在更换系统中的角点坐标，该角点坐标是2D坐标。
[0024]步骤104、根据电池盒的角点2D坐标确定电池盒的角点在空间内的3D坐标，并基于3D坐标确定位置信息，根据位置信息执行待更换车辆的电池盒的更换操作。
[0025]应理解，电池盒在空间内的位置信息是指电池盒在换电站中，相对于换电系统的三维坐标中的坐标信息，该三维坐标可以包括互相垂直的X轴、Y轴和Z轴，其中，换电系统中的相机的位置可以是三维坐标的原点，三维坐标的建立方式与现有方式一致，此处不做赘述。该位置信息是电池盒在该三个轴上的坐标信息，例如，可以是电池盒中心点的3D坐标。
[0026]上述的电池更换方法，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电池更换方法，其特征在于，包括：在待更换车辆驶入目标区域的情况下，获取所述待更换车辆包含电池盒的深度图；根据所述深度图确定所述电池盒的形状轮廓；基于所述形状轮廓确定所述电池盒的角点2D坐标；根据电池盒的角点2D坐标确定电池盒的角点在空间内的3D坐标，并基于所述3D坐标确定位置信息，根据所述位置信息执行所述待更换车辆的电池盒的更换操作。2.根据权利要求1所述的电池更换方法，其特征在于，所述根据所述深度图确定所述电池盒的形状轮廓，包括：对所述深度图进行边缘检测处理，得到所述电池盒的第一图像信息，所述第一图像信息用于指示所述电池盒的初始形状；获取所述第一图像信息中的初始形状，并对所述初始形状进行轮廓检测处理，得到初始轮廓信息；根据所述初始轮廓信息，计算包含所述电池盒形状轮廓的全部轮廓连通域面积信息；根据所述电池盒的面积特征对所述全部轮廓连通域面积信息进行去躁处理，得到所述电池盒的形状轮廓。3.根据权利要求1所述的电池更换方法，其特征在于，所述基于所述形状轮廓确定所述电池盒的角点2D坐标，包括：采用预设方式对所述形状轮廓进行角点检测，以确定电池盒的角点2D坐标。4.根据权利要求3所述的电池更换方法，其特征在于，所述采用预设方式对所述形状轮廓进行角点检测，以确定电池盒的角点2D坐标，包括：确定所述形状轮廓的主对角线，将所述主对角线的两端等长延长，直至使所述主对角线延长后的两个角点在深度图中的灰度值均不为0，并获取延长后的主对角线两端在所述形状轮廓上的角点2D坐标作为电池盒的角点2D坐标；或者，将所述形状轮廓等比放大，直至所述形状轮廓在深度图中的灰度值不为0，并获取放大后的形状轮廓的角点2D坐标作为电池盒的角点2D坐标。5.根据权利要求1所述的电池更换方法，其特征在于，所述基于所述位置信息执行所述待更换车辆的电池盒...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄琴，李庆，
申请(专利权)人：湖南视比特机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：