基于四足机器人及无人机的安防巡检系统技术方案

本公开提供一种基于四足机器人及无人机的安防巡检系统，包括：至少一个无人机，用于执行建筑物外的安防巡检任务；以及至少一个四足机器人，用于执行建筑物内和/或建筑物物外的安防巡检任务；无人机包括：无人机视觉模块，至少获取四足机器人的操作环境的图像/视频；四足机器人包括：机器人视觉模块，至少获取四足机器人的操作环境的图像/视频；及机器人处理器装置，包括第一处理模块，基于提取自无人机视觉模块获取的四足机器人的操作环境的图像/视频的障碍物信息生成机器人动作控制指令，和/或基于提取自机器人视觉模块获取的四足机器人的操作环境的图像/视频的障碍物信息生成机器人动作控制指令。本公开还提供一种四足机器人及无人机。器人及无人机。器人及无人机。

【技术实现步骤摘要】
基于四足机器人及无人机的安防巡检系统


[0001]本公开涉及安防巡检
，本公开尤其涉及一种基于四足机器人及无人机的安防巡检系统。

技术介绍

[0002]现有技术中的高智能地面机器人和空中机器人(无人机)在处理大多数工作时的机动性有限，例如，移动机器人可以清洁室内地面、修剪室外草坪修剪草坪，无人机多应用在农场、工业、军事巡逻和竞技娱乐领域。
[0003]随着应用高智能地面机器人和空中机器人的需求增加，需要的是机器人和无人机提供改进的综合处理技能，以完成复杂的任务。随着智能化居住环境的需求增加，越来越多的民用和工业用区域对智能化全时间段的巡逻和安防的要求越来越高，因此，需要一种能够兼顾室内楼道和室外环境整体协调安防机制，而目前高智能地面机器人和无人机是最佳的组合。
[0004]现有技术公开了全地形仿生多足侦察机器人系统，其采用仿生多足侦查机器人，其具有仿生腿足式结构，可以在多种复杂路面上行驶，解决一些复杂环境下无法进入的问题，同时多足仿生结构能够折叠，占用面积可以减小，便于携带运输；另外，由于采用了无人机协同工作，视野更开阔，搭载微型无人机将侦查视角扩展至空中，微型无人机与仿生机器人之间可以实现数据交互，且能够与控制终端之间实现交互。但其公开的仅属于概念性创新，对于具体的居民或工业安防领域，难以满足高要求的安全性和准确性需求，直接将现有技术复用难以达到应用效果。

技术实现思路

[0005]为了解决上述技术问题中的至少一个，本公开提供一种基于四足机器人及无人机的安防巡检系统。
[0006]本公开的基于四足机器人及无人机的安防巡检系统通过以下技术方案实现。
[0007]根据本公开的一个方面，提供一种基于四足机器人及无人机的安防巡检系统，包括：
[0008]至少一个无人机，所述无人机至少用于执行建筑物外的安防巡检任务；以及至少一个四足机器人，所述四足机器人用于执行建筑物内和/或建筑物外的安防巡检任务；
[0009]所述无人机包括：
[0010]无人机视觉模块，所述无人机视觉模块至少获取所述四足机器人100的操作环境的图像/视频；
[0011]所述四足机器人包括：
[0012]机器人视觉模块，所述机器人视觉模块至少获取所述四足机器人100的操作环境的图像/视频；以及机器人处理器装置，所述机器人处理器装置包括第一处理模块，所述第一处理模块基于提取自所述无人机视觉模块获取的所述四足机器人的操作环境的图像/视
频的障碍物信息生成机器人动作控制指令，和/或基于提取自所述机器人视觉模块获取的所述四足机器人的操作环境的图像/视频的障碍物信息生成机器人动作控制指令。
[0013]根据本公开的至少一个实施方式的基于四足机器人及无人机的安防巡检系统，所述四足机器人包括耦合装置，所述无人机包括耦合装置；通过所述四足机器人的所述耦合装置以及所述无人机的耦合装置，所述无人机能够耦合于所述四足机器人以作为一个整体执行安防巡检任务；所述耦合包括电连接耦合、机械耦合和/或通信耦合。
[0014]根据本公开的至少一个实施方式的基于四足机器人及无人机的安防巡检系统，所述四足机器人包括动力源模块，所述无人机包括动力源模块；当所述无人机耦合于所述四足机器人时，所述四足机器人的动力源模块能够向所述无人机的动力源模块输送电力，当所述四足机器人与所述无人机处于分离状态时，所述四足机器人与所述无人机能够分别执行安防巡检任务。
[0015]根据本公开的至少一个实施方式的基于四足机器人及无人机的安防巡检系统，所述第一处理模块包括控制模块以及导航模块，所述导航模块基于安防巡检任务中的巡检路线信息对所述四足机器人的行进进行导航，所述控制模块基于所述导航模块的导航生成对四足机器人的驱动信号。
[0016]根据本公开的至少一个实施方式的基于四足机器人及无人机的安防巡检系统，所述四足机器人包括执行机构，所述执行机构基于所述控制模块生成的驱动信号执行动作。
[0017]根据本公开的至少一个实施方式的基于四足机器人及无人机的安防巡检系统，所述机器人处理器装置包括第三处理模块以及步幅模式接收/判断模块，所述步幅模式接收/判断模块对提取自所述四足机器人的操作环境的图像/视频的阶梯信息进行特征提取以获取阶梯特征；所述第三处理模块至少基于所述阶梯特征生成机器人步幅调整量。
[0018]根据本公开的至少一个实施方式的基于四足机器人及无人机的安防巡检系统，所述第三处理模块包括步幅调整模块，所述步幅调整模块基于所述阶梯特征生成所述机器人步幅调整量。
[0019]根据本公开的至少一个实施方式的基于四足机器人及无人机的安防巡检系统，所述第三处理模块将所述机器人步幅调整量传输至所述第一处理模块的控制模块，以使得所述控制模块生成相应的步幅调整控制信号。
[0020]根据本公开的至少一个实施方式的基于四足机器人及无人机的安防巡检系统，所述第三处理模块基于所述步幅模式接收/判断模块接收的步幅模式触发斜面模式、平地模式或阶梯模式，并将触发的斜面模式、平地模式或阶梯模式传输至所述第一处理模块的控制模块，以使得所述控制模块生成相应的步幅模式控制信号。
[0021]根据本公开的至少一个实施方式的基于四足机器人及无人机的安防巡检系统，还包括远程控制装置，所述远程控制装置包括显示控制装置，所述显示控制装置能够显示所述无人机视觉模块获取的所述四足机器人的操作环境的图像/视频或者获取的所述无人机的操作环境的图像/视频；所述显示控制装置能够显示所述机器人视觉模块获取的所述四足机器人的操作环境的图像/视频。
[0022]根据本公开的至少一个实施方式的基于四足机器人及无人机的安防巡检系统，所述四足机器人包括通信模块，所述无人机包括通信模块，所述远程控制装置包括通信模块，经由所述四足机器人的通信模块、所述无人机的通信模块以及所述远程控制装置的通信模
块，所述四足机器人的操作环境的图像/视频以及所述无人机的操作环境的图像/视频能够被传输至所述远程控制装置的显示控制装置。
[0023]根据本公开的至少一个实施方式的基于四足机器人及无人机的安防巡检系统，所述远程控制装置还包括步幅模式生成模块以及巡检任务生成模块，所述巡检任务生成模块基于输入至所述显示控制装置的输入指令/操作生成安防巡检任务，所述步幅模式生成模块基于输入至所述显示控制装置的输入指令/操作生成相应的步幅模式。
[0024]根据本公开的至少一个实施方式的基于四足机器人及无人机的安防巡检系统，所述第一处理模块包括障碍物信息提取模块，所述障碍物信息提取模块对所述四足机器人的操作环境的图像/视频的障碍物信息进行特征提取，获取障碍物特征，所述控制模块基于所述障碍物特征生成所述机器人动作控制指令。
[0025]根据本公开的至少一个实施方式的基于四足机器人及无人机的安防巡检系统，所述第一处理模块包括巡检任务接收模块，所述巡检任务接收模块接收所述远程控制装置的巡检任务生成模块生成的安防巡检任务，所述控制模块基于所述安防巡本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于四足机器人及无人机的安防巡检系统，其特征在于，包括：至少一个无人机，所述无人机至少用于执行建筑物外的安防巡检任务；以及至少一个四足机器人，所述四足机器人用于执行建筑物内和/或建筑物外的安防巡检任务；所述无人机包括：无人机视觉模块，所述无人机视觉模块至少获取所述四足机器人的操作环境的图像/视频；所述四足机器人包括：机器人视觉模块，所述机器人视觉模块至少获取所述四足机器人的操作环境的图像/视频；以及机器人处理器装置，所述机器人处理器装置包括第一处理模块，所述第一处理模块基于提取自所述无人机视觉模块获取的所述四足机器人的操作环境的图像/视频的障碍物信息生成机器人动作控制指令，和/或基于提取自所述机器人视觉模块获取的所述四足机器人的操作环境的图像/视频的障碍物信息生成机器人动作控制指令。2.根据权利要求1所述的基于四足机器人及无人机的安防巡检系统，其特征在于，所述四足机器人包括耦合装置，所述无人机包括耦合装置；通过所述四足机器人的所述耦合装置以及所述无人机的耦合装置，所述无人机能够耦合于所述四足机器人以作为一个整体执行安防巡检任务；所述耦合包括电连接耦合、机械耦合和/或通信耦合。3.根据权利要求2所述的基于四足机器人及无人机的安防巡检系统，其特征在于，所述四足机器人包括动力源模块，所述无人机包括动力源模块；当所述无人机耦合于所述四足机器人时，所述四足机器人的动力源模块能够向所述无人机的动力源模块输送电力，当所述四足机器人与所述无人机处于分离状态时，所述四足机器人与所述无人机能够分别执行安防巡检任务。4.根据权利要求1所述的基于四足机器人及无人机的安防巡检系统，其特征在于，所述第一处理模块包括控制模块以及导航模块，所述导航模块基于安防巡检任务中的巡检路线信息对所述四足机器人的行进进行导航，所述控制模块基于所述导航模块的导航生成对四足机器人的驱动信号。5.根据权利要求4所述的基于四足机器人及无人机的安防巡检系统，其特征在于，所述四足机器人包括执行机构，所述执行机构基于所述控制模块生成的驱动信号执行动作。6.根据权利要求4所述的基于四足机器人及无人机的安防巡检系统，其特征在于，所述机器人处理器装置包括第三处理模块以及步幅模式接收/判断模块，所述步幅模式接收/判断模块对提取自所述四足机器人的操作环境的图像/视频的阶梯信息进行特征提取以获取阶梯特征；所述第三处理模块至少基于所述阶梯特征生成机器人步幅调整量。7.根据权利要求6所述的基于四足机器人及无人机的安防巡检系统，其特征在于，所述第三处理模块包括步幅调整模块，所述步幅调整模块基于所述阶梯特征生成所述机器人步幅调整量。8.根据权利要求7所述的基于四足机器人及无人机的安防巡检系统，其特征在于，所述第三处理模块将所述机器人步幅调整量传输至所述第一处理模块的控制模块，以使得所述
控制模块生成相应的步幅调整控制信号；优选地，所述第三处理模块基于所述步幅模式接收/判断模块接收的步幅模式触发斜面模式、平地模式或阶梯模式，并将触发的斜面模式、平地模式或阶梯模式传输至所述第一处理模块的控制模块，以使得...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐成，刘煜，王锋，段飞，钟亮，
申请(专利权)人：北京顺造科技有限公司，
类型：发明
国别省市：