一种外立面施工机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种外立面施工机器人，包括可移动的悬吊机构，悬吊机构安装在楼顶，与悬吊机构通过吊绳连接的吊框，吊框位于外墙立面处，在吊框上安装控制柜、传感器组件和若干施工机械臂，在吊框内至少设置一个堆料平台，控制柜内的控制组件连接传感器组件和施工机械臂，接收传感器组件发送的信息，调整吊框水平度以及施工机械臂的动作。本发明专利技术将提升机设置在吊臂远端配重处，减少了传统吊篮的负面载荷，减小了额外配重用量，外墙施工作业全自动化，可以连续作业，抗风能力强，工期有保证，施工无人员危险。工无人员危险。工无人员危险。

【技术实现步骤摘要】
一种外立面施工机器人


[0001]本专利技术涉及一种外立面施工机器人，属于建筑机器人


技术介绍

[0002]目前，建筑工地外立面施工以人工为主，施工人员乘坐吊篮或用安全绳直接悬挂的方式在高空建筑外墙施工，此种施工方式效率较低，且由于工人疲劳作业等原因容易造成施工质量不稳定，而且，安全系数较低，容易受大风等恶劣天气影响导致工期不可控。

技术实现思路

[0003]为了克服上述现有技术的不足，本专利技术提供了一种外立面施工机器人，不但能提高施工工作效率，还能实现无人的自动化高空作业，提高了生产安全性。
[0004]为了实现上述技术目的，本专利技术提供了一种外立面施工机器人，包括可移动的悬吊机构，悬吊机构安装在楼顶，与悬吊机构通过吊绳连接的吊框，吊框位于外墙立面处，在吊框上安装控制柜、传感器组件和若干施工机械臂，在吊框内至少设置一个堆料平台，控制柜内的控制组件连接传感器组件和施工机械臂，接收传感器组件发送的信息，调整吊框水平度以及施工机械臂的动作。
[0005]作为悬吊机构的具体设计，所述悬吊机构包括吊臂悬架，提升机，吊臂悬架的一端安装提升机，另一端伸出悬臂用于连接吊框，在悬臂连接架体的一侧吊臂悬架下安装支点动力轮，吊绳安装在绳卷上，绳卷轴连接提升机的输出轴，在提升机下安装配重仓，在配重仓下安装配重侧从动轮，支点动力轮连接动力轮电机，动力轮电机驱动支点动力轮按控制组件的指令行走。
[0006]更进一步的设计，吊臂悬架上设置一根伸缩臂用于连接提升机，在吊臂悬架的顶部架体上设置一根加固绳支撑杆，在加固绳支撑杆上设置滑轮，吊臂加固钢丝绳压在滑轮上，一端固定在吊臂悬架的悬臂侧架体上，另一端固定在伸缩臂的端部，形成一个三角形加固结构。
[0007]作为一种优选设计，吊框靠近工作面的一侧框体上设置两个稳定臂，用于有外墙骨架的工况撑在两个骨架立柱中间稳定吊框。
[0008]作为一种具体设计，所述施工机械臂至少设置两个，在吊框的内顶面设置对应施工机械臂的导轨横梁，施工机械臂安装在对应的导轨横梁的导轨上，其中一个施工机械臂末端设置螺钉枪用于固定，另一个施工机械臂末端安装电动吸盘或电动夹爪，用于抓取或吸取外墙材料，两个施工机械臂配合完成安装；堆料平台上设置若干堆料限位柱，堆料限位柱的间距根据材料尺寸调节，将材料统一限定在一个竖向位置内，使施工机械臂精确抓取。
[0009]更进一步的，所述导轨在朝向施工面的一侧设置滑座，稳定臂与滑座铰接连接，使得稳定臂可跟随滑座在横梁上左右移动，并可上下摆动以适应吊框与外墙骨架之间的距离，稳定臂悬空端设置橡胶垫或PU垫，防止与骨架的打滑和破坏骨架表面涂层。
[0010]进一步的，所述吊框顶部外侧面上安装控制柜，传感器组件包括风向传感器、位置
传感器、加速度计、倾角传感器、视觉识别系统，其中风向传感器安装在控制柜顶部外侧面上；吊框下部设置若干伺服涡扇，控制组件根据风向传感器数据实时控制吊装涡扇的伺服回转机构，使涡扇排风方向始终与风向保持一致，并由加速度计和位置传感器、倾角传感器的反馈数据，实时调整涡扇转速，使涡扇排风抵消风对吊框的作用力，保持吊框稳定。对于无风环境下的倒倾角的建筑外墙，伺服涡扇可以将吊框推动到紧贴外墙；施工机械臂根据视觉识别系统定位安装和施工区域。
[0011]进一步的，所述吊框架体上靠近施工面的一侧安装有伸缩装置，伸缩装置包括电动推杆或气缸构成的伸缩驱动件，以及连接在伸缩驱动件伸缩杆上的稳定吸盘，对于玻璃幕墙等光滑墙面施工时，将伸出端的吸盘顶在已经安装的墙面上，稳定整个吊框。
[0012]进一步的，所述吊框靠近施工面的一侧设置若干麦克那母轮，方便吊框上下左右移动。
[0013]进一步的，所述控制组件内设置远程通讯模块，将施工记录、视频、工作进度实时回传，便于施工管理。
[0014]本专利技术的有益技术效果是：将提升机设置在吊臂远端配重处，减少了传统吊篮的负面载荷，减小了额外配重用量，外墙施工作业全自动化，可以连续作业，抗风能力强，工期有保证，施工无人员危险。
附图说明
[0015]下面结合附图对本专利技术进一步说明。
[0016]图1为本专利技术结构示意图；图中：1、伺服涡扇，2、伺服回转机构，3、堆料平台，4、伸缩装置，5、堆料限位柱，6、稳定吸盘，7、麦克那母轮，8、施工机械臂，9、吊框，10、横梁，11、风向传感器，12、稳定臂，13、控制柜，14、吊绳，15、支点动力轮，16、动力轮电机，17、吊臂悬架，18、伸缩臂，19、吊臂加固钢丝绳，20、提升机，21、配重侧从动轮，22、配重仓。
具体实施方式
[0017]实施例1一种外立面施工机器人，包括可移动的悬吊机构，悬吊机构安装在楼顶，与悬吊机构通过吊绳连接的吊框9，吊框9位于外墙立面处，在吊框9上安装控制柜13、传感器组件和若干施工机械臂8，在吊框9内至少设置一个堆料平台3，控制柜13内的控制组件连接传感器组件和施工机械臂8，接收传感器组件发送的信息，调整吊框9水平度以及施工机械臂8的动作。
[0018]通过设计一个可移动的悬吊机构，由控制组件接收传感器的信息，使吊框在外墙施工面平行的面上由一侧往另一侧移动施工，施工机械臂8从堆料平台3中取料施工至墙面或骨架上，依次运动到达另一侧以后，提升或降低一个工作面，而后往回施工至起始侧，如此往复即可完成整个墙面的施工。堆料平台3上设置若干堆料限位柱5，堆料限位柱5的间距根据材料尺寸调节，将材料统一限定在一个竖向位置内，使施工机械臂精确抓取。
[0019]施工机械臂8至少具有两个，比如：施工时，一个抓料机械手将料从堆料平台上抓取并铺贴到墙面，另一个机械手打螺丝固定该材料。
[0020]实施例2如图1所示，作为悬吊机构的具体设计，所述悬吊机构包括吊臂悬架17，提升机20，吊臂悬架17的一端安装提升机20，另一端伸出悬臂用于连接吊框9，在悬臂连接架体的一侧吊臂悬架17下安装支点动力轮15，吊绳14安装在绳卷上，绳卷轴连接提升机20的输出轴，在提升机20下安装配重仓22，在配重仓22下安装配重侧从动轮21，支点动力轮15连接动力轮电机16，动力轮电机16驱动支点动力轮15按控制组件的指令行走。
[0021]为了稳定，伸出悬臂设置2个，在伸出悬臂下设置滑轮，吊绳14分成2股分别安装在两个滑轮下，吊接在吊框的两侧顶部的连接耳上。
[0022]动力轮电机16通过齿轮啮合驱动或同步带加同步轮驱动动力轮支架完成转向，支点动力轮15根据控制组件预先编制的程序依次移动一个竖向工作区，到楼顶拐角时，自动调头调整工作面。
[0023]吊臂悬架17上设置一根伸缩臂18用于连接提升机20，在吊臂悬架17的顶部架体上设置一根加固绳支撑杆，在加固绳支撑杆上设置滑轮，吊臂加固钢丝绳19压在滑轮上，一端固定在吊臂悬架17的悬臂侧架体上，另一端固定在伸缩臂18的端部，形成一个三角形加固结构。
[0024]实施例3作为对实施例1的优选设计，吊框9靠近工作面的一侧框体上设置两个稳定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种外立面施工机器人，其特征在于：包括可移动的悬吊机构，悬吊机构安装在楼顶，与悬吊机构通过吊绳连接的吊框，吊框位于外墙立面处，在吊框上安装控制柜、传感器组件和若干施工机械臂，在吊框内至少设置一个堆料平台，控制柜内的控制组件连接传感器组件和施工机械臂，接收传感器组件发送的信息，调整吊框水平度以及施工机械臂的动作。2.根据权利要求1所述的外立面施工机器人，其特征在于：所述悬吊机构包括吊臂悬架，提升机，吊臂悬架的一端安装提升机，另一端伸出悬臂用于连接吊框，在悬臂连接架体的一侧吊臂悬架下安装支点动力轮，吊绳安装在绳卷上，绳卷轴连接提升机的输出轴，在提升机下安装配重仓，在配重仓下安装配重侧从动轮，支点动力轮连接动力轮电机，动力轮电机驱动支点动力轮按控制组件的指令行走。3.根据权利要求2所述的外立面施工机器人，其特征在于：吊臂悬架上设置一根伸缩臂用于连接提升机，在吊臂悬架的顶部架体上设置一根加固绳支撑杆，在加固绳支撑杆上设置滑轮，吊臂加固钢丝绳压在滑轮上，一端固定在吊臂悬架的悬臂侧架体上，另一端固定在伸缩臂的端部，形成一个三角形加固结构。4.根据权利要求1所述的外立面施工机器人，其特征在于：吊框靠近工作面的一侧框体上设置两个稳定臂，用于有外墙骨架的工况撑在两个骨架立柱中间稳定吊框。5.根据权利要求1所述的外立面施工机器人，其特征在于：所述施工机械臂至少设置两个，在吊框的内顶面设置对应施工机械臂的导轨横梁，施工机械臂安装在对应的导轨横梁的导轨上，其中一个施工机械臂末端设置螺钉枪用于固定，另一个施工机械臂末端安装电动吸盘或电动夹爪，用于抓取或吸取外墙材料，两个施工机械臂配合完成安装；堆料平台上设置若干堆料限位柱，堆料限位柱...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐航，
申请(专利权)人：宿州赛尔沃德物联网科技有限公司，
类型：发明
国别省市：