平行驾驶的远程控制方法、装置、云端、车端及平行驾驶系统制造方法及图纸

本公开提供了一种平行驾驶的远程控制方法、装置、云端、车端及平行驾驶系统，涉及自动驾驶、智能交通技术领域，尤其涉及平行驾驶技术领域。具体实现方案为：获取云端与车端间多种信息通道的网络时延，多种信息通道包括命令通道和视频通道；响应于多种信息通道中任一信息通道的网络时延大于该任一信息通道的预设时延阈值，根据该任一信息通道对应的预设控制指令，控制车端行驶。控制车端行驶。控制车端行驶。

【技术实现步骤摘要】
平行驾驶的远程控制方法、装置、云端、车端及平行驾驶系统


[0001]本公开涉及自动驾驶、智能交通
，尤其涉及平行驾驶


技术介绍

[0002]随着自动驾驶、智能交通技术的发展，自动驾驶日趋升温。在自动驾驶车辆进入无人化运营阶段，自动驾驶车辆上没有随车安全员的情况下，自动驾驶车辆在遇到静止障碍物或识别不出前方物体，且无其他同向可借用车道时，便会停滞在路上，堵塞交通。平行驾驶需要在保证自动驾驶车辆安全的情况下，执行远程控制自动驾驶车辆。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种平行驾驶的远程控制方法、装置、云端、车端及平行驾驶系统。
[0004]根据本公开的第一方面，提供了一种平行驾驶的远程控制方法，应用于平行驾驶系统中的云端，，所述平行驾驶系统还包括车端，包括：
[0005]获取所述云端与所述车端间多种信息通道的网络时延，所述多种信息通道包括命令通道和视频通道；
[0006]响应于所述多种信息通道中任一信息通道的网络时延大于所述任一信息通道的预设时延阈值，根据所述任一信息通道对应的预设控制指本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种平行驾驶的远程控制方法，应用于平行驾驶系统中的云端，所述平行驾驶系统还包括车端，包括：获取所述云端与所述车端间多种信息通道的网络时延，所述多种信息通道包括命令通道和视频通道；响应于所述多种信息通道中任一信息通道的网络时延大于所述任一信息通道的预设时延阈值，根据所述任一信息通道对应的预设控制指令，控制所述车端行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多种信息通道还包括数据通道。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述平行驾驶系统还包括驾驶舱端，所述方法还包括：获取所述云端与所述驾驶舱端间命令通道的网络时延，以及获取所述车端与所述驾驶舱端间数据通道的网络时延。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述云端与所述车端间命令通道的网络时延，包括：从所述车端向所述云端传输命令的第一时延；从所述云端向所述车端传输命令的第二时延；所述云端与所述车端间视频通道的网络时延，包括：从所述车端向所述云端传输视频的第三时延；所述云端与所述车端间数据通道的网络时延，包括：从所述车端向所述云端传输数据的第四时延；所述云端与所述驾驶舱端间命令通道的网络时延，包括：从所述驾驶舱端向所述云端传输命令的第五时延；从所述云端向所述驾驶舱端传输命令的第六时延；所述车端与所述驾驶舱端间数据通道的网络时延，包括：从所述驾驶舱端向所述车端传输数据的第七时延。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取所述云端与所述车端间多种信息通道的网络时延的步骤，包括：接收所述车端发送的视频，所述视频中包括补充增强信息SEI帧，相邻两个SEI帧间的视频帧数为预设帧数；根据所述SEI帧包括的第一时间戳，以及接收到所述SEI帧的第二时间戳，确定从所述车端向所述云端传输视频的第三时延。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述SEI帧位于I帧之前，且与所述I帧相邻。7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取所述云端与所述车端间多种信息通道的网络时延的步骤，包括：接收所述车端发送的信息，所述信息中每个信息帧标记有第三时间戳，所述信息为数据或命令；根据所述信息帧标记的第三时间戳，以及接收到所述信息帧的第四时间戳，确定从所述车端向所述云端传输信息的网络时延。8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取所述云端与所述车端间多种信息通道的网络时延步骤，包括：
从所述车端获取从所述云端向所述车端传输命令的第二时延。9.根据权利要求3所述的方法，其中，所述获取所述云端与所述驾驶舱端间命令通道的网络时延的步骤，包括：接收所述驾驶舱端发送的命令，所述命令中每个命令帧标记有第五时间戳；根据所述命令帧标记的第五时间戳，以及接收到所述命令帧的第六时间戳，确定从所述驾驶舱端向所述云端传输命令的第五时延。10.根据权利要求3所述的方法，其中，所述获取所述云端与所述驾驶舱端间命令通道的网络时延的步骤，包括：从所述驾驶舱端获取从所述云端向所述驾驶舱端传输命令的第六时延。11.根据权利要求3所述的方法，其中，所述获取所述车端与所述驾驶舱端间数据通道的网络时延的步骤，包括：从所述车端获取从所述驾驶舱端向所述车端传输数据的第七时延。12.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：响应于每种信息通道的网络时延均小于等于该种信息通道的预设时延阈值，根据所述车端的行驶状态，生成第一控制指令，并根据所述第一控制指令控制所述车端行驶。13.根据权利要求1所述的方法，其中，在根据所述第一信息通道对应的预设控制指令，控制所述车端行驶之后，还包括：在预设时长后，重新获取所述多种信息通道的网络时延；响应于每种信息通道的网络时延均小于等于该种信息通道的预设时延阈值，向所述车端发送第二控制指令，所述第二控制指令指示所述车端根据所述第一控制指令行驶。14.根据权利要求12或13所述的方法，其中，还包括：响应于所述任一信息通道的网络时延大于所述任一信息通道的预设时延阈值，输出第一告警信息，所述第一告警信息用于指示所述任一信息通道的网络时延大于所述任一信息通道的预设时延阈值。15.一种平行驾驶的远程控制方法，应用于平行驾驶系统中的车端，所述平行驾驶系统还包括云端和驾驶舱端，包括：获取所述云端与所述车端间命令通道的网络时延，获取所述车端与所述驾驶舱端间数据通道的网络时延；响应于多种信息通道中任一信息通道的网络时延大于所述任一信息通道的预设时延阈值，根据所述任一信息通道对应的预设控制指令，控制所述车端行驶，所述多种信息通道包括所述命令通道和所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑鹏杰，孙庆瑞，李震宇，陈竞凯，王亮，王云鹏，陈卓，夏黎明，冯靖超，杜小川，
申请(专利权)人：阿波罗智能技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：