时间戳确定方法及相关设备技术

本申请公开了一种时间戳确定方法、装置及计算机存储介质，属于机器视觉技术领域。在本申请中，数据处理单元如果在第一时间点检测到IMU缓存第一IMU数据时，向图像采集单元发送用于指示进行曝光的触发信号。因此，可以以第一时间点为参照时间点分别确定第一图像数据的时间戳和第一IMU数据的时间戳，保证这两者的时间戳是在同一时钟体系下确定的。在确定第一图像数据的时间戳时，不管图像采集单元处于自动曝光模式还是固定曝光模式，只需根据第一图像数据的曝光时长对第一时间点进行补偿，即可自适应得到第一图像数据精确的时间戳。在确定第一IMU数据的时间戳时，只需根据第一时延对第一时间点进行补偿，即可得到精确的时间戳。即可得到精确的时间戳。即可得到精确的时间戳。

【技术实现步骤摘要】
时间戳确定方法及相关设备


[0001]本申请涉及机器视觉
，特别涉及一种时间戳确定方法及相关设备。

技术介绍

[0002]在VIO(visual inertial odometry，视觉惯性测量)技术中，可以基于IMU(inertial measurement unit，惯性测量单元)采集的角速度和加速度数据、以及图像采集单元采集的图像数据，实时精确确定出设备的位姿信息。其中，角速度和加速度数据的时间戳、以及图像数据的时候戳的准确性在一定程度上会影响确定出的位姿信息的有效性。因此，如何确定这些数据的时间戳是VIO技术中需要重点解决的问题。
[0003]为了后续便于说明，将IMU采集的数据统称为IMU数据。相关技术中，通常将接收IMU上报的数据时的时间点作为IMU数据的时间戳。将接收图像采集单元上报的图像数据的时间点作为图像数据的时间戳。
[0004]显然，上述确定的IMU数据的时间戳相对于实际采集IMU数据的时间点有延迟，确定的图像数据的时间戳相对于实际采集图像数据时的时间点也有延迟，从而导致确定出的时间戳不是很准确。并且本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种时间戳确定方法，其特征在于，应用于视觉惯性融合系统中的数据处理单元，所述视觉惯性融合系统还包括惯性测量单元IMU和图像采集单元，所述方法包括：在第一时间点检测到所述IMU缓存第一IMU数据时，向所述图像采集单元发送触发信号，所述触发信号用于指示所述图像采集单元进行曝光；在获取到所述第一IMU数据后，将所述第一时间点和第一时延之间的差值确定为所述第一IMU数据的时间戳，所述第一时延用于指示所述IMU从开始采集所述第一IMU数据到缓存所述第一IMU数据之间经历的时长；在接收到所述图像采集单元发送的第一图像数据后，根据所述第一时间点和所述第一图像数据的曝光时长，确定所述第一图像数据的时间戳。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在第二时间点检测到所述IMU缓存第二IMU数据时，向所述图像采集单元发送所述触发信号；在获取到第二IMU数据后，将所述第二时间点确定为所述第二IMU数据的时间戳；在接收到所述图像采集单元发送的第二图像数据后，根据所述第二时间点和所述第二图像数据的曝光时长，确定所述第二图像数据的时间戳；返回执行在第二时间点检测到所述IMU缓存第二IMU数据时，向所述图像采集单元发送所述触发信号的操作，直至得到多个第二IMU数据和每个IMU数据的时间戳、以及多个第二图像数据和每个第二图像数据的时间戳；根据所述多个第二IMU数据、每个第二IMU数据的时间戳、以及多个第二图像数据和每个第二图像数据的时间戳，标定所述第一时延。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一时间点和所述第一图像数据的曝光时长，确定所述第一图像数据的时间戳，包括：确定第二时延，所述第二时延用于指示所述图像采集单元从接收到所述触发信号到开始曝光经历的时长；根据所述第一时间点、所述第二时延和所述图像采集单元的曝光时长，确定所述第一图像数据的时间戳。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一时间点、所述第二时延和所述第一图像数据的曝光时长，确定所述第一图像数据的时间戳，包括：将所述第一时间点、所述第二时延和所述曝光时长的一半，三者之间的加和确定为所述第一图像数据的时间戳。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭真，毛洋，宋江新，李杰，毛慧，浦世亮，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：