【技术实现步骤摘要】
地图生成方法、装置、系统、存储介质及电子设备
[0001]本申请涉及机器人视觉领域，特别的涉及一种地图生成方法、装置、系统、存储介质及电子设备。
技术介绍
[0002]随着科技的快速发展，越来越多的行业视野中开始出现便于向用户提供服务的机器人。机器人可通过自身携带的传感器感知外部信息，并同时进行定位和建立三维稠密点云地图的过程，其中传统的视觉技术可使用摄像头作为传感器，利用图像特征点(如ORB，SIFT等等)计算图像之间的匹配关系，并通过将这些特征点投影到三维空间建立地图。
[0003]然而在现有机器人构建的三维稠密点云地图过程中数据处理的效率低下，同时数据处理的成本较高，影响了用户对机器人的使用体验。
技术实现思路
[0004]本申请实施例提供了一种地图生成方法、装置、系统、存储介质及电子设备，通过对获取的点云数据进行轻量化处理以保留点云数据中的主要特征信息，可减少构建三维稠密点云地图过程中的数据处理量，提高整体数据处理的效率。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种地图生成方法，包括...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种地图生成方法，其特征在于，包括：获取多个位置各自对应的位姿数据；获取每个所述位姿数据对应的第一点云数据，并对所述第一点云数据进行处理，得到第二点云数据；所述第一点云数据的数据量大于所述第二点云数据的数据量；根据每个所述位姿数据以及与所述位姿数据对应的所述第二点云数据生成地图。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每帧所述第一点云数据对应一个时间戳；所述获取多个位置各自对应的位姿数据，包括：在预设时段内获取多个位置各自对应的位姿数据；每个所述位姿数据分别对应一个时间戳；所述获取每个所述位姿数据对应的第一点云数据，并对所述第一点云数据进行处理，得到第二点云数据，包括：获取与每个所述位姿数据的时间戳一致的第一点云数据，并对所述第一点云数据进行处理，得到与每个所述第一点云数据对应的第二点云数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在预设时段内获取多个位置各自对应的位姿数据之后，所述根据每个所述位姿数据以及与所述位姿数据对应的所述第二点云数据生成地图之前，还包括：将每个所述位姿数据转换为基于世界坐标系生成的位姿数据；所述根据每个所述位姿数据以及与所述位姿数据对应的所述第二点云数据生成地图，包括：根据每个所述基于世界坐标系生成的位姿数据以及与所述基于世界坐标系生成的位姿数据对应的所述第二点云数据生成地图。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述第一点云数据进行处理，得到第二点云数据，包括：对所述第一点云数据进行分割处理，得到平面特征点以及角特征点；根据所述平面特征点以及角特征点得到第二点云数据。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述第一点云数据进行处理，得到第二点云数据之后，所述根据每个所述基于世界坐标系生成的位姿数据以及与所述基于世界坐标系生成的位姿数据对应的所述第二点云数据生成地图之前，所述方法还包括：对所述第二点云数据进行聚类处理，得到第三点云数据；所述第三点云数据的数据量小于所述第二点云数据的数据量；所述根据每个所述基于世界坐标系生成的位姿数据以及与所述基于世界坐标系生成的位姿数据对应的所述第二点云数据生成地图，包括：根据每个所述基于世界坐标系生成的位姿数据以及与所述基于世界坐标系生成的位姿数据对应的所述第三点云数据生成地图。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述基于世界坐标系生成的位姿数据以及与所述基于世界坐标系生成的位姿数据对应的所述第三点云数据生成地图，包括：根据所述多个基于世界坐标系生成的位姿数据生成在所述预设时段内的运动轨迹；对所述运动轨迹进行回环检测；
若所述回环检测结果为存在回环，则对所述运动轨迹进行非线性处理，得到优化运动轨迹；根据每个与所述优化运动轨迹对应的位姿数据所对应的所述第三点云数据生成地图。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第三点云数据基于雷达坐标系生成；所述根据每个与所述优化运动轨迹对应的位姿数据所对应的所述第三点云数据生成地图，包括：将根据每个与所述优化运动轨迹...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋亚龙，
申请(专利权)人：OPPO广东移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：
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