栅格地图生成方法、装置、系统、存储介质及电子设备制造方法及图纸

本申请公开了一种栅格地图生成方法、装置、系统、存储介质及电子设备，该方法包括获取多个位置各自对应的三维位姿数据，获取每个三维位姿数据对应的二维点云数据，并根据每个三维位姿数据以及与三维位姿数据对应的二维点云数据生成栅格地图。本申请可在构建栅格地图的过程中利用三维位姿数据减少二维点云数据在不同方向的精度损失，以提升栅格地图的准确性和稳定性，给用户带来更好的使用体验。给用户带来更好的使用体验。给用户带来更好的使用体验。

【技术实现步骤摘要】
栅格地图生成方法、装置、系统、存储介质及电子设备


[0001]本申请涉及机器人视觉领域，特别的涉及一种栅格地图生成方法、装置、系统、存储介质及电子设备。

技术介绍

[0002]随着科技的快速发展，越来越多的行业视野中开始出现便于向用户提供服务的机器人。机器人可通过自身携带的传感器感知外部信息，并同时进行定位和建立栅格地图的过程，其中传统的视觉技术使用摄像头作为传感器，利用图像特征点(如ORB，SIFT等等)计算图像之间的匹配关系，并通过将这些特征点投影到二维平面建立地图。
[0003]然而在现有机器人构建的栅格地图过程中，当机器人经过爬坡等移动场景时易使数据产生较大误差，进而降低栅格地图的精度，影响了用户对机器人的使用体验。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种栅格地图生成方法、装置、系统、存储介质及电子设备，可在机器人经过爬坡等移动场景时减少二维点云数据的误差，以便于保障生成的栅格地图的精确性。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种栅格地图生成方法，包括：
[0006]获取多个位置各本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种栅格地图生成方法，其特征在于，包括：获取多个位置各自对应的三维位姿数据；获取每个所述三维位姿数据对应的二维点云数据；根据每个所述三维位姿数据以及与所述三维位姿数据对应的二维点云数据生成栅格地图。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每帧所述二维点云数据对应一个时间戳；所述获取多个位置各自对应的三维位姿数据，包括：在预设时段内获取多个位置各自对应的三维位姿数据；每个所述三维位姿数据分别对应一个时间戳；所述获取每个所述三维位姿数据对应的二维点云数据，包括：获取与每个所述三维位姿数据的时间戳一致的二维点云数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在预设时段内获取多个位置各自对应的三维位姿数据之后，所述根据每个所述三维位姿数据以及与所述三维位姿数据对应的二维点云数据生成栅格地图之前，还包括：将每个所述三维位姿数据转换为基于世界坐标系生成的三维位姿数据；所述根据每个所述三维位姿数据以及与所述三维位姿数据对应的所述二维点云数据生成栅格地图，包括：根据每个所述基于世界坐标系生成的三维位姿数据以及与所述基于世界坐标系生成的三维位姿数据对应的所述二维点云数据生成栅格地图。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述基于世界坐标系生成的三维位姿数据以及与所述基于世界坐标系生成的三维位姿数据对应的所述二维点云数据生成栅格地图，包括：根据所述多个基于世界坐标系生成的三维位姿数据生成在所述预设时段内的运动轨迹；对所述运动轨迹进行回环检测；若所述回环检测结果为存在回环，则对所述运动轨迹进行非线性处理，得到优化运动轨迹；根据每个与所述优化运动轨迹对应的三维位姿数据所对应的所述二维点云数据生成栅格地图。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述二维点云数据基于雷达坐标系生成；所述根据每个与所述优化运动轨迹对应的三维位姿数据所对应的所述二维点云数据生成栅格地图，包括：将根据每个与所述优化运动轨迹对应的三维位姿数据所对应的所述二维点云数据转换为基于所述世界坐标系生成的二维点云数据；根据每个所述基于所述世界坐标系生成的二维点云数据生成栅格地图。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述运动轨迹进行回环检测之后，所述方法还包括：若所述回环检测结果为不存在回环，则根据每个与所述运动轨迹对应的三维位姿数据所对应的所述二维点...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋亚龙，
申请(专利权)人：OPPO广东移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：