本发明专利技术公开了可行驶设备底盘的标定数据及标定模型更新方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：获取可行驶设备底盘在当前时刻的上一时刻的标定数据，实时采集可行驶设备在当前时刻的控制数据，以及与当前时刻的控制数据对应的可行驶设备行驶时的行驶状态数据，基于实时采集的在当前时刻可行驶设备的控制数据和行驶状态数据，将可行驶设备底盘在当前时刻的上一时刻的标定数据更新为当前时刻的标定数据。该实施方式能够实现标定数据的实时更新，使标定数据与车辆状态实时相匹配，提升对可行驶设备的控制精度。提升对可行驶设备的控制精度。提升对可行驶设备的控制精度。
【技术实现步骤摘要】
可行驶设备底盘的标定数据及标定模型更新方法和装置
[0001]本专利技术涉及计算机
，尤其涉及一种可行驶设备底盘的标定数据及标定模型更新方法和装置。
技术介绍
[0002]无人智能配送车在配送过程中，会出现货物重量过大、行驶在雨雪湿滑道路等情况，导致车辆控制效果变差，严重可能会导致事故等发生，因此需要进行底盘的标定。现有方案是使用不变的离线标定表或存在较大延迟的在线更新标定表。
[0003]在实现本专利技术过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：
[0004]无法实现对标定数据的实时更新，从而导致标定数据与车辆状态失配，降低了对可行驶设备的控制精度。
技术实现思路
[0005]有鉴于此，本专利技术实施例提供一种可行驶设备底盘的标定数据及标定模型更新方法和装置，能够实现标定数据的实时更新，使标定数据与车辆状态实时相匹配，提升对可行驶设备的控制精度。
[0006]为实现上述目的，根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种可行驶设备底盘的标定数据更新方法。
[0007]一种可行驶设备底盘的标定数据更新方法，包括：获取可行驶设备底盘在当前时刻的上一时刻的标定数据，在所述当前时刻为初始时刻的情况下，所述上一时刻的标定数据为预先确定的第一标定数据；实时采集可行驶设备在当前时刻的控制数据，以及与当前时刻的控制数据对应的所述可行驶设备行驶时的行驶状态数据；基于实时采集的在当前时刻所述可行驶设备的控制数据和行驶状态数据，将所述上一时刻的标定数据更新为当前时刻的标定数据。<br/>[0008]可选地，所述第一标定数据为预先生成的可行驶设备底盘的离线标定模型的参数，所述离线标定模型的输入为所述可行驶设备在预设的多个时刻的多组控制数据，输出为所述可行驶设备在所述预设的多个时刻的多组行驶状态数据，基于所述多组控制数据、所述多组行驶状态数据，对所述离线标定模型进行参数估计，以计算所述第一标定数据。
[0009]可选地，所述基于实时采集的在当前时刻所述可行驶设备的控制数据和行驶状态数据，将所述上一时刻的标定数据更新为当前时刻的标定数据，包括：根据实时采集的所述可行驶设备在当前时刻的控制数据和行驶状态数据，以及获取的所述上一时刻的标定数据，利用预设的参数估计算法模型，计算所述当前时刻的标定数据，其中，所述预设的参数估计算法模型是所述可行驶设备在当前时刻的控制数据矩阵的转置矩阵和行驶状态数据矩阵、所述上一时刻的标定数据矩阵、所述当前时刻的增益矩阵所构成的关系表示。
[0010]可选地，所述根据实时采集的所述可行驶设备在当前时刻的控制数据和行驶状态数据，以及获取的所述上一时刻的标定数据，利用预设的参数估计算法模型，计算所述当前
时刻的标定数据，包括：计算所述上一时刻的标定数据矩阵与所述当前时刻的控制数据矩阵的转置矩阵的乘积，得到第一矩阵；将所述可行驶设备在当前时刻的行驶状态数据矩阵与所述第一矩阵相减，得到第二矩阵；将所述第二矩阵与所述当前时刻的增益矩阵相乘，得到第三矩阵；将所述上一时刻的标定数据矩阵与所述第三矩阵相加，得到所述当前时刻的标定数据矩阵。
[0011]可选地，通过如下方式计算所述当前时刻的增益矩阵：获取所述当前时刻的上一时刻的中间变量矩阵，在所述当前时刻是所述初始时刻的情况下，所述上一时刻的中间变量矩阵为预先赋予的中间变量矩阵初值；利用所述上一时刻的中间变量矩阵、所述当前时刻所述可行驶设备的控制数据、预设的遗忘因子，计算所述当前时刻的增益矩阵。
[0012]可选地，所述利用所述上一时刻的中间变量矩阵、所述当前时刻所述可行驶设备的控制数据、预设的遗忘因子，计算所述当前时刻的增益矩阵，包括：以所述当前时刻所述可行驶设备的控制数据矩阵与所述上一时刻的中间变量矩阵的乘积作为第一计算因子；以所述第一计算因子与所述可行驶设备在当前时刻的控制数据矩阵的转置矩阵的乘积作为第二计算因子；计算所述第二计算因子与所述预设的遗忘因子的加和，以得到第三计算因子；由所述第一计算因子与所述第三计算因子的比值得到所述当前时刻的增益矩阵。
[0013]可选地，在所述当前时刻不是所述初始时刻的情况下，所述上一时刻的中间变量矩阵通过如下方式计算得到：将所述当前时刻的上一时刻所述可行驶设备的控制数据矩阵的转置矩阵与所述当前时刻的上一时刻增益矩阵的转置矩阵相乘，得到第四矩阵，将单位矩阵与所述第四矩阵相减，得到第五矩阵；计算所述第五矩阵与所述上一时刻之前的时刻的中间变量矩阵的乘积，得到第六矩阵，并由所述第六矩阵与所述预设的遗忘因子的比值，得到所述上一时刻的中间变量矩阵。
[0014]根据本专利技术实施例的另一方面，提供了一种对可行驶设备底盘的标定模型进行更新的方法。
[0015]一种利用本专利技术实施例的可行驶设备底盘的标定数据更新方法对可行驶设备底盘的标定模型进行更新的方法，包括：以更新得到的所述当前时刻的标定数据作为所述可行驶设备底盘的标定模型参数，将所述可行驶设备底盘在上一时刻的标定模型更新为当前时刻的标定模型。
[0016]根据本专利技术实施例的又一方面，提供了一种可行驶设备底盘的标定数据更新装置。
[0017]一种可行驶设备底盘的标定数据更新装置，包括：标定数据获取模块，用于获取可行驶设备底盘在当前时刻的上一时刻的标定数据，在所述当前时刻为初始时刻的情况下，所述上一时刻的标定数据为预先确定的第一标定数据；实时数据采集模块，用于实时采集可行驶设备在当前时刻的控制数据，以及与当前时刻的控制数据对应的所述可行驶设备行驶时的行驶状态数据；标定数据更新模块，用于基于实时采集的在当前时刻所述可行驶设备的控制数据和行驶状态数据，将所述上一时刻的标定数据更新为当前时刻的标定数据。
[0018]可选地，所述第一标定数据为预先生成的可行驶设备底盘的离线标定模型的参数，所述离线标定模型的输入为所述可行驶设备在预设的多个时刻的多组控制数据，输出为所述可行驶设备在所述预设的多个时刻的多组行驶状态数据，所述装置还包括第一标定数据计算模块，用于基于所述多组控制数据、所述多组行驶状态数据，对所述离线标定模型
进行参数估计，以计算所述第一标定数据。
[0019]可选地，所述标定数据更新模块还用于：根据实时采集的所述可行驶设备在当前时刻的控制数据和行驶状态数据，以及获取的所述上一时刻的标定数据，利用预设的参数估计算法模型，计算所述当前时刻的标定数据，其中，所述预设的参数估计算法模型是所述可行驶设备在当前时刻的控制数据矩阵的转置矩阵和行驶状态数据矩阵、所述上一时刻的标定数据矩阵、所述当前时刻的增益矩阵所构成的关系表示。
[0020]可选地，所述标定数据更新模块还用于：计算所述上一时刻的标定数据矩阵与所述当前时刻的控制数据矩阵的转置矩阵的乘积，得到第一矩阵；将所述可行驶设备在当前时刻的行驶状态数据矩阵与所述第一矩阵相减，得到第二矩阵；将所述第二矩阵与所述当前时刻的增益矩阵相乘，得到第三矩阵；将所述上一时刻的标定数据矩阵与所述第三矩阵相加，得到所述当前时刻的标定数据矩阵。
[0021]可选地，还包本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种可行驶设备底盘的标定数据更新方法，其特征在于，包括：获取可行驶设备底盘在当前时刻的上一时刻的标定数据，在所述当前时刻为初始时刻的情况下，所述上一时刻的标定数据为预先确定的第一标定数据；实时采集可行驶设备在当前时刻的控制数据，以及与当前时刻的控制数据对应的所述可行驶设备行驶时的行驶状态数据；基于实时采集的在当前时刻所述可行驶设备的控制数据和行驶状态数据，将所述上一时刻的标定数据更新为当前时刻的标定数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一标定数据为预先生成的可行驶设备底盘的离线标定模型的参数，所述离线标定模型的输入为所述可行驶设备在预设的多个时刻的多组控制数据，输出为所述可行驶设备在所述预设的多个时刻的多组行驶状态数据，基于所述多组控制数据、所述多组行驶状态数据，对所述离线标定模型进行参数估计，以计算所述第一标定数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于实时采集的在当前时刻所述可行驶设备的控制数据和行驶状态数据，将所述上一时刻的标定数据更新为当前时刻的标定数据，包括：根据实时采集的所述可行驶设备在当前时刻的控制数据和行驶状态数据，以及获取的所述上一时刻的标定数据，利用预设的参数估计算法模型，计算所述当前时刻的标定数据，其中，所述预设的参数估计算法模型是所述可行驶设备在当前时刻的控制数据矩阵的转置矩阵和行驶状态数据矩阵、所述上一时刻的标定数据矩阵、所述当前时刻的增益矩阵所构成的关系表示。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据实时采集的所述可行驶设备在当前时刻的控制数据和行驶状态数据，以及获取的所述上一时刻的标定数据，利用预设的参数估计算法模型，计算所述当前时刻的标定数据，包括：计算所述上一时刻的标定数据矩阵与所述当前时刻的控制数据矩阵的转置矩阵的乘积，得到第一矩阵；将所述可行驶设备在当前时刻的行驶状态数据矩阵与所述第一矩阵相减，得到第二矩阵；将所述第二矩阵与所述当前时刻的增益矩阵相乘，得到第三矩阵；将所述上一时刻的标定数据矩阵与所述第三矩阵相加，得到所述当前时刻的标定数据矩阵。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，通过如下方式计算所述当前时刻的增益矩阵：获取所述当前时刻的上一时刻的中间变量矩阵，在所述当前时刻是所述初始时刻的情况下，所述上一时刻的中间变量矩阵为预先赋予的中间变量矩阵初值；利用所述上一时刻的中间变量矩阵、所述当前时刻所述可行驶设备的控制数据、预设的遗忘因子，计算所述当前时刻的增益矩阵。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述利用所述上一时刻的中间变量矩阵、所述当前时刻所述可行驶设备的控制数据、预设的遗忘因子，计算所述当前时...
【专利技术属性】
技术研发人员：边学鹏，张亮亮，
申请(专利权)人：京东鲲鹏江苏科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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