【技术实现步骤摘要】
对自动驾驶车辆控制器进行评价的方法和装置
[0001]本专利技术涉及计算机
，尤其涉及一种对自动驾驶车辆控制器进行评价的方法和装置。
技术介绍
[0002]自动驾驶车辆控制器由上下层两层组成，其中上层控制器用来进行轨迹的跟踪并生成前轮转角和纵向指令(速度指令、加速度指令、刹车油门百分比)，下层控制器用来响应上层控制器输出的指令信息驱动车辆行驶，进而实现车辆的完整闭环控制。
[0003]在实现本专利技术过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：目前现有技术中还未有对自动驾驶车辆的控制器的一套标准评价体系，因此，在控制器的实现过程中，无法更好地结合控制效果进行控制器的调试和优化，降低了控制器的功能开发和调试的效率。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本专利技术实施例提供一种对自动驾驶车辆控制器进行评价的方法和装置，将车辆行驶在多种场景并采集相关数据进行分析处理，通过判断各场景下车辆各项指标是否满足要求来对控制器的控制效果进行评价，为自动驾驶车辆领域提供了一套自动驾驶控制器的标准评价体系，弥...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种对自动驾驶车辆控制器进行评价的方法，其特征在于，包括：采集自动驾驶车辆在预设测试场景行驶的过程中，控制器接收的规划轨迹、所述车辆的实时行驶参数、所述控制器根据所述规划轨迹和所述车辆的实时行驶参数生成的控制指令，所述控制指令用于控制指令执行单元驱动车辆行驶；根据所述规划轨迹、所述控制器生成的控制指令和所述车辆的实时行驶参数进行分析，得到所述控制器的评价指标；根据所述评价指标对所述控制器在所述测试场景的控制效果进行评价。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测试场景包括下列中的一种或多种：直行匀速场景、小幅度绕行及平坦路面与横向斜坡路面的拐弯场景、满载状态下的起步加速和停车减速场景及普通加速减速场景、满载状态下的坡起及下坡场景、急停场景、倒车场景、低附着率道路行驶场景。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制器生成的控制指令包括：前轮转角指令和速度指令，所述速度指令包括加速度指令和刹车油门指令；所述车辆的实时行驶参数包括：车辆当前位置、航向角、速度、加速度，以及车辆实际响应所述控制指令而执行的前轮转角、刹车和油门值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述规划轨迹、所述控制器生成的控制指令和所述车辆的实时行驶参数进行分析包括：根据所述规划轨迹得到每个轨迹点的轨迹参数，所述轨迹参数包括轨迹点的位置坐标、航向角、速度和加速度；根据所述车辆当前位置及轨迹点的参考位置坐标确定参考轨迹点；根据所述参考轨迹点的轨迹参数、所述控制器生成的控制指令和所述车辆的实时行驶参数进行分析。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述参考轨迹点包括时间参考轨迹点和位置参考轨迹点，所述时间参考轨迹点是所述规划轨迹包括的轨迹点中，轨迹点的时间戳与车辆行驶当前时间最近的轨迹点；所述位置参考轨迹点是所述规划轨迹包括的轨迹点中，与所述车辆当前位置距离最近的轨迹点。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述评价指标包括下列中的一种或多种：车辆横向和纵向稳定性、横向偏差及稳态偏差、航向角跟随性、前轮转角增量及车辆对前轮转角的跟随性、纵向偏差与稳态偏差、加速度指令相对于参考加速度的跟随性及车辆实际加速度相对于加速度指令的跟随性、速度指令相对于参考速度的跟随性及车辆实际速度相对于速度指令的跟随性、刹车油门指令的生成和车辆对刹车油门指令的响应。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述车辆横向和纵向稳定性通过以下公式进行计算：其中，V
max
为车辆最大不侧滑速度，g为重力加速度，为地面附着系数，R为转弯半径，α
max
为车辆不发生后翻的最大坡度，L
b
为车辆轮距，H为车辆质心到地面高度。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述横向偏差及稳态偏差通过以下公式进行计算：
lat
error
＝(y
vehicle-y
ref
)cosθ
ref-(x
vehicle-x
ref
)sinθ
ref
；其中，lat
error
为横向偏差，x
vehicle
、y
vehicle
表示车辆当前位置，x
ref
、y
ref
表示参考轨迹点位置，θ
ref
表示参考轨迹点航向角，而直线行驶稳定后横向偏差即为稳态偏差。9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述航向角跟随性通过计算超调量和航向角增量进行分析，其计算公式如下：Δθ＝θ
k-θ
...
【专利技术属性】
技术研发人员：边学鹏，张亮亮，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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