一种用于综合管廊的巡检机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种用于综合管廊的巡检机器人，包括盒体，盒体上设有机械手臂和摄像头组件，盒体与摄像头组件之间设有立柱，摄像头组件通过立柱与盒体滑动连接，所述摄像头组件包括保护壳、第二壳体和连接底盘，保护壳与第二壳体铰接，第二壳体与立柱固定连接，立柱上设有连接底盘，第二壳体通过连接底盘与立柱旋转连接，盒体底部设有多个机械腿。本实用新型专利技术包括盒体、摄像头组件和机械手臂，摄像头组件解决了摄像头形式单一，不能上下成像，无法灵活收集图像检测的问题。机械手臂上的红外针孔摄像头，能用以隐蔽位置的检测，摄像头能水平方向360

【技术实现步骤摘要】
一种用于综合管廊的巡检机器人


[0001]本技术涉及巡检机器人
，具体为一种综合管廊巡检机器人。

技术介绍

[0002]地下城市综合管廊，就是“地下城市管道综合走廊”，又称“共同沟”，即在城市地下建造一个隧道空间，将市政、电力、通讯、燃气、给排水等各种管线集于一体，并设有检修口、吊装口和监测系统，实施统一规划、设计、建设和管理。地下城市综合管廊可以有效地避免拉链马路的出现。建成之后，只需要在内部进行布线，不需将道路重复挖掘。地下综合管廊的建设美化了城市，将电缆线移入地下，免除了空中蜘蛛网，使城市建设整洁有序。目前传统的综合管廊巡检方法，主要依靠人工及少量环境监控器实现。但是由于综合管廊路程长，封闭性强，构造物多，通讯不便，不仅造成工人劳动强度大，工作效率和检测精度低。同时，地下管廊环境复杂、电缆也时常因自然老化、腐蚀或小动物的啃咬而容易引起火灾，且管廊的空气中一般存在着放射性污染物，一旦出现突发事故，将对巡检人员的人身安全造成极大威胁。因此，有必要提供一种用于综合管廊的巡检机器人解决上述技术问题。
[0003]中国专利号CN109291035A涉及一种小型巡检机器人系统。其工作原理是：机器人车体，安装有移动驱动部件；移动机构，安装于机器人车体上并与移动驱动部件连接；检测机构，包括检测相机与红外热成像仪；云台机构，包括云台本体、云台水平驱动部件、云台水平转轴、云台俯仰驱动部件、云台俯仰转轴及连接臂，云台水平转轴的两端分别连接云台本体及机器人车体的顶部，连接臂的两端分别连接云台俯仰转轴及检测机构；无线通讯机构，包括图传机构及电连接图传机构的天线，图传机构和天线安装于机器人车体上。但该专利在使用时，箱体与盒体之间安装复杂，盒体内部检测与巡检功能单一，不能用于隐蔽位置的检测，不能用于智能充电，巡检效率低下，摄像头复杂不能水平方向360
°
转动，不能上下移动，检测位置单一，检测范围有限。

技术实现思路

[0004]本技术提供了一种用于综合管廊的巡检机器人，解决了机器人结构复杂，连接困难，摄像头内部结构复杂，检测范围有限，摄像头移动和旋转形式单一，图像收集范围有限，不能用于隐蔽位置的检测，巡检效率低下等技术问题。
[0005]为解决上述技术问题，本技术所采用的技术方案是：包括盒体，盒体上设有机械手臂和摄像头组件，盒体与摄像头组件之间设有立柱，摄像头组件通过立柱与盒体滑动连接，所述摄像头组件包括保护壳、第二壳体和连接底盘，保护壳与第二壳体铰接，第二壳体与立柱固定连接，立柱上设有连接底盘，第二壳体通过连接底盘与立柱旋转连接，盒体底部设有多个机械腿。
[0006]优选方案中，盒体与摄像头组件之间设有升降装置，升降装置包括立柱、第三电机和丝杆，丝杆与立柱螺纹连接。
[0007]优选方案中，摄像头组件包括第二壳体，保护壳与第二壳体通过连接杆铰接，连接
杆上设有第二蜗杆，第二涡轮下方设有第二电机，第二电机输出端设有第二涡轮，第二涡轮与第二蜗杆啮合；第一电机下方设有第一蜗杆，第一电机通过皮带与第一蜗杆连接，第一蜗杆一侧设有第一涡轮，第一蜗杆与第一涡轮啮合，第一涡轮设在立柱上方，第一涡轮与立柱固定连接。
[0008]优选方案中，第一支腿通过活动铰支座与盒体铰接，第一支腿与防撞盒铰接，第二支腿和防撞盒固定连接，第二支腿通过半球形套筒与第三支腿铰接，第三支腿与底座套筒通过万向接头连接。
[0009]优选方案中，保护壳内设有高清摄像头和红外摄像头。
[0010]优选方案中，盒体包括箱体，箱体内部设有电源管理系统、导航定位系统、传感器组件和中心处理器。
[0011]优选方案中，电源管理系统包括蓄电池、超级电容器、变换器、正负极触片、自动充电桩。
[0012]优选方案中，传感器组件包括光电传感器、烟雾传感器、温湿度传感器、粉尘浓度传感器以及气体浓度传感器组。
[0013]优选方案中，导航定位系统包括导航仪。
[0014]优选方案中，机械手臂上设有红外线针孔摄像头。
[0015]本技术提供了一种用于综合管廊的巡检机器人，能通过移动升降机上下进行图像收集工作。巡检机器人拥有多个摄像头，且摄像头形式多样，移动灵活，能用于检测隐蔽位置。巡检机器人电池储能充足，不需要经常充电，此外车体能够充分散热，内部零件不易损坏。与现有技术相比，本技术包括盒体、摄像头组件和机械手臂，盒体内部中包含电源管理系统、导航定位系统、传感器组件以及中心处理器，结构功能多样；置于盒体上部的摄像头组件包括一个高清摄像头和一个红外摄像头，可以通过移动升降进行图像收集，同时置于机械手臂一端包括一个红外针孔摄像头，可以灵活移动，用以隐蔽位置的检测，摄像头能水平方向360
°
转动，竖直方向上活动自由度大，能极大提升巡检效率，保证工作人员的安全性，适合推广使用。
附图说明
[0016]以下结合附图和实施例对本技术作进一步说明：
[0017]图1是本技术整体结构左轴测视图；
[0018]图2是本技术整体结构右轴测视图；
[0019]图3是本技术整体结构正视图；
[0020]图4是本技术摄像头结构轴测视图；
[0021]图5是本技术盒体结构轴测视图；
[0022]图6是本技术升降装置结构轴侧视图；
[0023]图7是本技术机械腿结构轴测视图；
[0024]图中：机械手臂1；摄像头组件2；保护壳201；第二壳体202；连接底盘203；第一电机204；第一蜗杆205；第一涡轮206；皮带207；第二电机208；第二蜗杆209；连接杆210；第二涡轮211；高清摄像头212；红外摄像头213；升降装置3；第三电机301；丝杆302；立柱303；盒体4；箱体401；散热孔402；电源管理系统403；导航定位系统404；传感器组件405；中心处理器
406；机械腿5；第一支腿501；第二支腿502；第三支腿503；活动铰支座504；防撞盒505；半球形套筒506；底座套筒507；自动充电桩6。
具体实施方式
[0025]实施案例1
[0026]如图1~7，一种用于综合管廊的巡检机器人，包括盒体4，盒体4上设有机械手臂1和摄像头组件2，盒体4与摄像头组件2之间设有立柱303，摄像头组件2通过立柱303与盒体4滑动连接，所述摄像头组件2包括保护壳201、第二壳体202和连接底盘203，保护壳201与第二壳体202铰接，第二壳体202与立柱303固定连接，立柱303上设有连接底盘203，第二壳体202通过连接底盘203与立柱303旋转连接，盒体4底部设有多个机械腿5，由此结构，进行上下滑动，机器人在管廊内巡检时，升降机每隔五分钟进行上下移动，以实现多方位、多层次检测，使摄像头监测范围更广，检测效率更高。
[0027]优选方案中，盒体4与摄像头组件2之间设有升降装置3，升降装置3包括立柱303、第三电机301和丝杆302，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于综合管廊的巡检机器人，其特征是：包括盒体（4），盒体（4）上设有机械手臂（1）和摄像头组件（2），盒体（4）与摄像头组件（2）之间设有立柱（303），摄像头组件（2）通过立柱（303）与盒体（4）滑动连接，所述摄像头组件（2）包括保护壳（201）、第二壳体（202）和连接底盘（203），保护壳（201）与第二壳体（202）铰接，第二壳体（202）与立柱（303）固定连接，立柱（303）上设有连接底盘（203），第二壳体（202）通过连接底盘（203）与立柱（303）旋转连接，盒体（4）底部设有多个机械腿（5）。2.根据权利要求1所述一种用于综合管廊的巡检机器人，其特征是：盒体（4）与摄像头组件（2）之间设有升降装置（3），升降装置（3）包括立柱（303）、第三电机（301）和丝杆（302），丝杆（302）与立柱（303）螺纹连接。3.根据权利要求2所述一种用于综合管廊的巡检机器人，其特征是：摄像头组件（2）包括第二壳体（202），保护壳（201）与第二壳体（202）通过连接杆（210）铰接，连接杆（210）上设有第二蜗杆（209），第二涡轮（211）下方设有第二电机（208），第二电机（208）输出端设有第二涡轮（211），第二涡轮（211）与第二蜗杆（209）啮合；第一电机（204）下方设有第一蜗杆（205），第一电机通过皮带（207）与第一蜗杆（205）连接，第一蜗杆（205）一侧设有第一涡轮（206），第一蜗杆（205）与第一涡轮（20...

【专利技术属性】
技术研发人员：方俊，陈加敏，秦淑莹，高小雅，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：新型
国别省市：