一种带有可调节夹持机构的工业协作机器人制造技术

本实用新型专利技术属于机器人技术领域,具体涉及一种带有可调节夹持机构的工业协作机器人。该带有可调节夹持机构的工业协作机器人包括：底座；设置在所述底座上方的可调节夹紧尺寸的可调节夹持机构；以及设置在所述底座上的竖向高度调整机构，用于调整所述可调节夹持机构的高度。本实用新型专利技术的协作机器人可以调整夹紧的尺寸大小，从而适应不同的工况。从而适应不同的工况。从而适应不同的工况。

【技术实现步骤摘要】
一种带有可调节夹持机构的工业协作机器人


[0001]本技术属于机器人
,具体涉及一种带有可调节夹持机构的工业协作机器人。

技术介绍

[0002]工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。现有的工业机器人对于不同尺寸的工件无法进行很好的夹持运输，导致工作效率底下。

技术实现思路

[0003]为解决现有技术的不足，本技术提供了一种带有可调节夹持机构的工业协作机器人。
[0004]本技术所提供的技术方案如下：
[0005]一种带有可调节夹持机构的工业协作机器人，包括：
[0006]底座；
[0007]设置在所述底座上方的可调节夹紧尺寸的可调节夹持机构；
[0008]以及设置在所述底座上的竖向高度调整机构，用于调整所述可调节夹持机构的高度。
[0009]基于上述技术方案，协作机器人可以调整夹紧的尺寸大小，从而适应不同的工况。
[0010]具体的，所述可调节夹持机构包括：
[0011]水平设置的支撑柱，其一端固定连接所述竖向高度调整机构；
[0012]竖向设置的套环，其与所述支撑柱同轴设置；
[0013]分别水平设置在所述套环的轴线两侧的两个二连杆，其一端与所述套环的一侧水平的转动连接，其另一端靠近所述套环的轴线设置，并远离所述支撑柱设置，其中部的转动连接轴远离所述套环的轴线设置；
[0014]分别固定设置在所述套环的轴线两侧的两个限位支撑杆，两个所述的限位支撑杆分别位于对应的一个所述的二连杆的外侧，其在一端与该对应的所述二连杆远离所述支撑柱的一端水平转动连接；
[0015]以及传动机构，所述传动机构带动所述套环沿其轴向远离或靠近所述支撑柱运动。
[0016]基于上述技术方案，传动机构带动所述套环沿其轴向远离或靠近所述支撑柱运动，对应的，会导致两个二连杆的远端靠近或分离，从而达到调整夹紧尺寸大小的目的。
[0017]具体的，所述二连杆包括水平转动连接的第一传动连杆和第二传动连杆，所述第一传动连杆为折线形，其两端靠近所述套环的轴线设置，其弯折处远离所述套环的轴线设置；所述第二传动连杆远离所述弯折处的一端与所述套环对应侧水平的转动连接,其靠近
所述弯折处的一端与所述第一传动连杆水平的转动连接。所述第二传动连杆远离所述弯折处的一端与所述套环对应侧通过固定设置的铰接座水平的转动连接。
[0018]基于上述技术方案，第一传动连杆为折线形，可以让其远端向套环的轴线方向延伸，从而便于对工件进行夹紧。
[0019]具体的，所述限位支撑杆的一端设置有限位槽，所述第一传动连杆的弯折处在所述限位槽内与所述限位支撑杆水平的转动连接。
[0020]基于上述技术方案，第一传动连杆可以绕固定位置的转动轴旋转，从而实现其远离支撑柱的一端的靠近或分离，从而实现调整夹紧尺寸大小的目的。
[0021]具体的，所述传动机构包括沿着所述支撑柱的轴线方向设置的驱动电机，其输出轴固定连接有与所述支撑柱的轴线同轴设置的驱动轴，所述驱动轴和所述套环设置有对应的螺纹，所述驱动轴和所述套环螺纹连接。
[0022]基于上述技术方案，通过传动机构可以实现可调节夹持机构的高度调整。
[0023]具体的，所述限位支撑杆的另一端通过限位连接杆与所述支撑柱固定连接。
[0024]基于上述技术方案，可以实现限位支撑杆的固定设置，从而确保第一传动连杆可以绕固定位置的转动轴旋转。
[0025]具体的，所述的竖向高度调整机构包括：竖向设置的伸缩气缸，其伸缩端固定连接所述支撑柱的一端，其固定端设置有防止其伸缩端转动的限位结构。
[0026]基于上述技术方案，可以确保可调节夹持机构在升降过程中不发生偏转。
[0027]具体的，所述限位结构包括固定在所述伸缩气缸的固定端两侧的限位座,各所述限位座竖向设置有限位孔,各所述限位孔内滑动连接有限位杆,各所述限位杆的上端通过横杆固定连接所述伸缩气缸的伸缩端。
[0028]基于上述技术方案，可以方便的实现限位功能。
附图说明
[0029]图1是本技术所提供的带有可调节夹持机构的工业协作机器人的整体结构示意图。
[0030]图2是本技术所提供的带有可调节夹持机构的工业协作机器人的局部结构示意图。
[0031]图3是图2的A处放大图。
[0032]图4是本技术所提供的限位座部分的结构示意图。
[0033]附图1、2、3、4中，各标号所代表的结构列表如下：
[0034]1、底座，2、伸缩气缸，3、支撑柱，4、驱动电机，5、驱动轴，6、套环，7、限位支撑杆，8、限位槽，9、第一传动连杆，10、第二传动连杆，11、铰接座，12、限位座，13、限位孔，14、限位杆，15、限位连接杆。
具体实施方式
[0035]以下对本技术的原理和特征进行描述，所举实施例只用于解释本技术，并非用于限定本技术的范围。
[0036]需要说明的是，当一个零件或组件被认为是“连接”、“位于”、“装配”在另一个零件
或组件上时，它可以是直接设置在另一个零件和组件上或者可能同时存在居中零件和组件。本文所使用的术语“左”、“右”、“上”、“下”以及类似的表述只是为了说明的目的。
[0037]在一个具体实施方式中，如图1所示，如图1所示，带有可调节夹持机构的工业协作机器人包括：底座1；设置在所述底座1上方的可调节夹紧尺寸的可调节夹持机构；以及设置在所述底座1上的竖向高度调整机构，用于调整所述可调节夹持机构的高度。基于此技术方案，协作机器人可以调整夹紧的尺寸大小，从而适应不同的工况。
[0038]在一个实施例中，如图1、3所示，所述可调节夹持机构包括：水平设置的支撑柱3，其一端固定连接所述竖向高度调整机构；竖向设置的套环6，其与所述支撑柱3同轴设置；分别水平设置在所述套环6的轴线两侧的两个二连杆，其一端与所述套环6的一侧水平的转动连接，其另一端靠近所述套环6的轴线设置，并远离所述支撑柱3设置，其转动连接轴远离所述套环6的轴线设置；分别固定设置在所述套环6的轴线两侧的两个限位支撑杆7，两个所述的限位支撑杆7分别位于对应的一个所述的二连杆的外侧，其在一端与该对应的所述二连杆远离所述支撑柱3的一端水平转动连接；以及传动机构，所述传动机构带动所述套环6沿其轴向远离或靠近所述支撑柱3运动。基于上述技术方案，传动机构带动所述套环沿其轴向远离或靠近所述支撑柱运动，对应的，会导致两个二连杆的远端靠近或分离，从而达到调整夹紧尺寸大小的目的。
[0039]在一个实施例中，如图1、3所示，所述二连杆包括水平转动连接的第一传动连杆9和第二传动连杆10，所述第一传动连杆9为折线形，其两端靠近所述套环6的轴线设置，其弯折处远离所述套环6的轴线设置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种带有可调节夹持机构的工业协作机器人，其特征在于，包括：底座(1)；设置在所述底座(1)上方的可调节夹紧尺寸的可调节夹持机构；以及设置在所述底座(1)上的竖向高度调整机构，用于调整所述可调节夹持机构的高度。2.根据权利要求1所述的带有可调节夹持机构的工业协作机器人，其特征在于，所述可调节夹持机构包括：水平设置的支撑柱(3)，其一端固定连接所述竖向高度调整机构；竖向设置的套环(6)，其与所述支撑柱(3)同轴设置；分别水平设置在所述套环(6)的轴线两侧的两个二连杆，其一端与所述套环(6)的一侧水平的转动连接，其另一端靠近所述套环(6)的轴线设置，并远离所述支撑柱(3)设置，其中部的转动连接轴远离所述套环(6)的轴线设置；分别固定设置在所述套环(6)的轴线两侧的两个限位支撑杆(7)，两个所述的限位支撑杆(7)分别位于对应的一个所述的二连杆的外侧，其在一端与该对应的所述二连杆远离所述支撑柱(3)的一端水平转动连接；以及传动机构，所述传动机构带动所述套环(6)沿其轴向远离或靠近所述支撑柱(3)运动。3.根据权利要求2所述的带有可调节夹持机构的工业协作机器人，其特征在于：所述二连杆包括水平转动连接的第一传动连杆(9)和第二传动连杆(10)，所述第一传动连杆(9)为折线形，其两端靠近所述套环(6)的轴线设置，其弯折处远离所述套环(6)的轴线设置；所述第二传动连杆(10)远离所述弯折处弯折的一端与所述套环(6)对应侧水平的转动连接,其靠近所述弯折处的一端与所述第一传动连杆(9)水平的转动连接。4.根据权利要求3所述的带有可调节夹持机构的工业协作机器人，...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗建，于宝成，吴云韬，吴静，张彦铎，王邯，张敏，徐文霞，王春梅，蔡涛，杨邦兴，
申请(专利权)人：武汉工程大学，
类型：新型
国别省市：