一种弹性自适应式多夹爪机械手机构制造技术

本实用新型专利技术涉及机械自动化设备技术领域，具体来说是一种弹性自适应式多夹爪机械手机构，特征在于包括：一后置机械手，所述的后置机械手上设有若干第一夹爪；一前置机械手，所述的前置机械手上设有若干第二夹爪；所述的后置机械手和前置机械手均连接一气缸，后置机械手上的第一夹爪与前置机械手上的第二夹爪一一适配，其优点在于：多个机械手夹爪同时运动又能独立调节，能根据不同尺寸的产品进行弹性自适应调节，保证每个产品被有效夹住，增加取放稳定度，提高产品良率，提高工作效率；体积很小，节省空间。节省空间。节省空间。

【技术实现步骤摘要】
一种弹性自适应式多夹爪机械手机构


[0001]本技术涉及机械自动化设备
，具体来说是一种弹性自适应式多夹爪机械手机构。

技术介绍

[0002]在生产中，为保证生产效率，需要一次同时抓取多件同类产品进行转移或者包装，如使用多个单夹爪机械手进行夹取，则会使得夹取机构体积庞大，占用空间，还会因重量超标造成运行不稳。
[0003]若使用单动力固定式多夹爪机械手，则会因为产品有尺寸误差而出现尺寸公差偏小的产品夹不住的情况，这样会使得生产效率低下，出现错装、漏装的情况。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于解决的问题，提供一种弹性自适应式多夹爪机械手机构。
[0005]为了实现上述目的，设计一种弹性自适应式多夹爪机械手机构，其特征在于包括：一后置机械手，所述的后置机械手上设有若干第一夹爪；一前置机械手，所述的前置机械手上设有若干第二夹爪；所述的后置机械手和前置机械手均连接一气缸，后置机械手上的第一夹爪与前置机械手上的第二夹爪一一适配。
[0006]本技术还包括如下优选的技术方案：
[0007]1.所述的后置机械手为一体式结构。
[0008]2.所述的前置机械手包括夹爪底座和若干第二夹爪，所述的夹爪底座前端设有若干转轴和若干限位柱。
[0009]3.所述的若干第二夹爪上设有轴孔，每一个第二夹爪均连接夹爪底座上的一个转轴，所述夹爪底座上每相邻的两个限位柱之间均设有一第二夹爪。
[0010]4.所述的第二夹爪中部设有凹槽，凹槽内设有限位弹簧，所述的限位弹簧一端抵靠第二夹爪，限位弹簧另一端抵靠限位柱。
[0011]5.所述的若干第二夹爪前端设有前挡板。
[0012]本技术同现有技术相比，其优点在于：
[0013]1.多个机械手夹爪同时运动又能独立调节，能根据不同尺寸的产品进行弹性自适应调节，保证每个产品被有效夹住，增加取放稳定度，提高产品良率，提高工作效率；
[0014]2.体积很小，节省空间。
附图说明
[0015]图1 是本技术适用产品结构示意图；
[0016]图2是本技术整体结构示意图；
[0017]图3是本技术去除前挡板主视图；
[0018]图4是本技术夹爪底座结构示意图；
[0019]图5是本技术第二夹爪结构示意图；
[0020]图6是本技术前置机械手结构示意图；
[0021]图7是本技术夹取产品前机械手状态图；
[0022]图8是本技术夹取产品时机械手状态图；
[0023]图中：1.后置机械手
ꢀꢀ1‑
2.第一夹爪
ꢀꢀ
2.前置机械手
ꢀꢀ2‑
1.第二夹爪
ꢀꢀ2‑1‑
1.轴孔
ꢀꢀ2‑
2.夹爪底座
ꢀꢀ2‑2‑
1.转轴
ꢀꢀ2‑2‑
2.限位柱
ꢀꢀ
3.气缸
ꢀꢀ
4.限位弹簧
ꢀꢀ
5.前挡板
ꢀꢀ
6.产品。
具体实施方式
[0024]参见图2和图3，本技术提供一种弹性自适应式多夹爪机械手机构，包括后置机械手2和后置机械手1，所述的后置机械手1上设有若干第一夹爪1
‑
1；所述的后置机械手2上设有若干第二夹爪2
‑
1；所述的后置机械手1和后置机械手2均连接一气缸3，后置机械手1上的第一夹爪1
‑
1与后置机械手2上的第二夹爪2
‑
1一一适配。
[0025]在一个优选的实施方式中，所述的后置机械手1为一体式结构。
[0026]参见图6，所述的后置机械手2包括夹爪底座2
‑
2和若干第二夹爪2
‑
1，如图4所示，所述的夹爪底座2
‑
2前端设有若干转轴2
‑2‑
1和若干限位柱2
‑2‑
2。如图5所示，所述的若干第二夹爪2
‑
1上设有轴孔2
‑1‑
1。
[0027]参见图6，在一个优选的实施方式中，夹爪底座2
‑
2前端设有8个转轴2
‑2‑
1，每个转轴2
‑2‑
1的下方设有两个限位柱2
‑2‑
2，总共9个限位柱2
‑2‑
2。8个第二夹爪2
‑
1，每个链接一根转轴2
‑2‑
1，且设置于转轴2
‑2‑
1下方的两个限位柱2
‑2‑
2之间。所述的第二夹爪2
‑
1中部设有凹槽，凹槽内设有限位弹簧4，所述的限位弹簧4一端抵靠第二夹爪2
‑
1，限位弹簧4另一端抵靠限位柱2
‑2‑
2。
[0028]根据上述优选的实施方式，后置机械手1上同样设有8个第一夹爪1
‑
1，所述的8个第一夹爪1
‑
1分别与8个第二夹爪2
‑
1一一适配。
[0029]参见图1，为本技术所述的一种弹性自适应式多夹爪机械手机构所适用的产品结构，产品顶部设有一个方形凸块，用于第一夹爪1
‑
1和第二夹爪2
‑
1配合夹取。
[0030]参见图7和图8，本技术的工作原理如下：
[0031]产品经由其他设备排列整齐，气缸3驱动后置机械手1和后置机械手2同时打开，定位到产品位置后，气缸3驱动后置机械手1和后置机械手2同时关闭，产品被后置机械手1的第一夹爪1
‑
1和后置机械手2的第二夹爪2
‑
1共同夹紧。
[0032]同时第二夹爪2
‑
1在限位弹簧4的作用下分别顶紧各自的产品，从而抵消因产品尺寸公差而造成夹爪之间的间隙，防止尺寸偏小的产品因间隙夹取不紧而掉落。
[0033]本技术所述的第二夹爪前端还设有前挡板5。
[0034]以上所述，仅为此技术的具体实施方式，但本技术的保护范围不局限于此，任何熟悉本
的技术人员在本技术揭露的技术范围内，根据本技术的技术方案和新型的构思加于等同替换或改变，都应涵盖在本技术的保护范围之内。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种弹性自适应式多夹爪机械手机构，其特征在于包括：一后置机械手，所述的后置机械手上设有若干第一夹爪；一前置机械手，所述的前置机械手上设有若干第二夹爪；所述的后置机械手和前置机械手均连接一气缸，后置机械手上的第一夹爪与前置机械手上的第二夹爪一一适配。2.如权利要求1所述的一种弹性自适应式多夹爪机械手机构，其特征在于：所述的后置机械手为一体式结构。3.如权利要求1所述的一种弹性自适应式多夹爪机械手机构，其特征在于：所述的前置机械手包括夹爪底座和若干第二夹爪，所述的夹爪底座前端设有若干转轴和...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴刚，张松，张辉，周强，
申请(专利权)人：赫比上海家用电器产品有限公司，
类型：新型
国别省市：