一种用于下肢康复训练的智能绳牵引并联机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于下肢康复训练的智能绳牵引并联机器人，包括：机架；座椅；绳系机构，包括固定在用户腿部的下肢固定装置、以及其中一端连接在下肢固定装置上的四根牵引绳；传动机构，包括四个传动组件和四个定滑轮；每根牵引绳不与下肢固定装置连接的一端均穿过对应的定滑轮与相应的传动组件水平连接，且每根牵引绳均在用户腿部重力作用下呈绷紧状态；驱动机构，包括四个伺服电机；伺服电机根据外部控制指令调整自身输出轴的转速，驱动传动组件水平运动并拉扯牵引绳，使用户腿部在牵引绳的拉力作用下运动。本实用新型专利技术能够减轻下肢康复训练对患者的负担，增强康复过程中的安全性并能对患者的下肢提供良好的康复效果。全性并能对患者的下肢提供良好的康复效果。全性并能对患者的下肢提供良好的康复效果。

【技术实现步骤摘要】
一种用于下肢康复训练的智能绳牵引并联机器人


[0001]本技术涉及机器人和康复医学
，具体而言涉及一种用于下肢康复训练的智能绳牵引并联机器人。

技术介绍

[0002]当前，我国残疾人群已超过8500万，这个庞大的群体使得康复需求不断扩大。由于专业康复人员的数量较少不足以满足人们的需求，因此康复机器人应运而生。康复机器人按照功能可以分为功能替代型、功能辅助型、功能恢复型以及功能恢复与辅助复合型等4种类型，其都是通过辅助人体完成相应肢体动作来达到康复训练的效果。康复机器人作为医疗机器人的一个重要分支，它是集康复医学、生物医学、机械学、力学、电子学、材料学、控制技术以及机器人技术等为一体的高科技产品，已经成为国际机器人领域的一个研究热点。目前，康复机器人已经广泛地应用到康复护理、假肢和康复治疗等方面。
[0003]目前，对患者下肢进行康复训练的装置大多让患者处于站立状态，通过辅助患者模拟正常人的步行姿态轨迹从而达到康复训练效果，然而这对于症状较为严重的患者来说仍然存在着较大的负担。

技术实现思路

[0004]本技术目的在于提本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于下肢康复训练的智能绳牵引并联机器人，其特征在于，所述机器人包括：机架，呈长方体状，其正前方设置有出入通道；座椅，安装在机架正中心；绳系机构，包括固定在用户腿部的下肢固定装置、以及其中一端连接在下肢固定装置上的四根牵引绳；传动机构，包括四个传动组件和四个定滑轮，其中两个传动组件水平安装在机架顶部，分别设置在座椅顶部的两侧区域内，另外两个传动组件水平安装在机架中部，分别设置在座椅中部的两侧区域内；传动组件和定滑轮之间具有位置对应关系，每根牵引绳不与下肢固定装置连接的一端均穿过对应的定滑轮与相应的传动组件水平连接，且每根牵引绳均在用户腿部重力作用下呈绷紧状态；驱动机构，包括四个伺服电机，其中两个伺服电机水平安装在机架顶部，另外两个伺服电机水平安装在机架中部；所述传动组件和伺服电机之间具有对应关系，伺服电机根据外部控制指令调整自身输出轴的转速，驱动传动组件水平运动并拉扯牵引绳，使用户腿部在牵引绳的拉力作用下运动。2.根据权利要求1所述的用于下肢康复训练的智能绳牵引并联机器人，其特征在于，所述机架的底部分布安装有多个万向脚轮。3.根据权利要求2...

【专利技术属性】
技术研发人员：周一，王宇奇，翟良胜，王星磊，高宇轩，
申请(专利权)人：南京工程学院，
类型：新型
国别省市：