本实用新型专利技术公开了一种手术机器人及其器械座动力传动装置，器械座动力传动装置包括：直线轴传动机构、安装于直线轴传动机构的器械座、无菌分隔座以及器械执行器组件；器械座设置有电机组件和PCB电路板组件，PCB电路板组件沿电机组件的长度方向设置，且PCB电路板组件向电机组件的投影至少部分位于电机组件内。本实用新型专利技术中PCB电路板组件所占的长度空间减小，可以有效减少器械座所占用的长度空间，因此减少器械座的体积，使器械座动力传动装置整体所占空间减少，有利于实现器械座动力传动装置的小型化。置的小型化。置的小型化。
【技术实现步骤摘要】
一种手术机器人及其器械座动力传动装置
[0001]本技术涉及医疗器械
，更具体地说，涉及一种器械座动力传动装置。此外，本技术还涉及一种包括上述器械座动力传动装置的手术机器人。
技术介绍
[0002]随着机器人技术的应用和发展，医用手术机器人在临床中起到越来越关键的作用。微创医疗技术旨在减少诊断或手术期间被损伤的组织量，进而缩短患者的恢复时间、不适及有害副作用。
[0003]微创手术是临床医生在医生控制台通过主手工具模拟人的手臂、手腕及手指动作，通过计算机系统远心算法，控制从手手臂、器械及未端工具的动作来完成各种手术的过程，比如：对组织的切割与分离，缝合及打结操作等。
[0004]器械及未端工具要完成相应的手术动作，除了控制系统及主、从手运动外，还必须有一动力装置及机械结构为器械及未端工具提供动力。现有的器械座动力传动装置的体积较大，并且拆卸过程不方便，不利于后期的维护。
[0005]综上所述，如何减小器械座动力传动装置的体积，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
[0006]有鉴于此，本技术的目的是提供一种器械座动力传动装置，通过将PCB电路板组件沿电机组件的长度方向设置，并使PCB电路板组件在长度方向上与电机组件至少部分重叠，可以减少PCB电路板组件所占长度空间，缩短器械座的整体长度，从而使器械座动力传动装置的体积减小，减少器械座动力传动装置所占空间。
[0007]本技术的另一目的是提供一种包括上述器械座动力传动装置的手术机器人。
[0008]为了实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0009]一种器械座动力传动装置，包括：直线轴传动机构、安装于所述直线轴传动机构的器械座、无菌分隔座以及器械执行器组件；
[0010]所述器械座设置有电机组件和PCB电路板组件，所述PCB电路板组件沿所述电机组件的长度方向设置，且所述PCB电路板组件向所述电机组件的投影至少部分位于所述电机组件内。
[0011]优选的，所述器械座还包括分体式设置的器械座盒和器械座外壳，所述PCB电路板组件安装于所述器械座盒。
[0012]优选的，所述PCB电路板组件设置有散热槽和散热铜片，所述散热铜片与所述器械座盒接触。
[0013]优选的，所述器械座还包括一体式设置的器械座盒和器械座外壳，所述电机组件设置有用于安装所述PCB电路板组件的电机安装板。
[0014]优选的，所述电机组件包括四个电机，四个所述电机呈矩形设置，所述PCB电路板
组件安装于四个所述电机的安装位置之间的区域。
[0015]优选的，所述直线轴传动机构包括安装座以及设置于所述安装座的T形导向结构，所述器械座设置有用于与所述T形导向结构配合的配合部。
[0016]优选的，还包括用于固定所述器械座的紧固部件，所述T形导向结构设置有用于与所述紧固部件配合的定位孔。
[0017]优选的，所述无菌分隔座设置有卡扣组件，所述器械座设置有与所述卡扣组件配合卡接或解除的卡接部。
[0018]优选的，所述器械座设置有第一计数基板以及安装于所述第一计数基板的第一弹性触针，所述器械执行器组件设置有第二计数基板以及安装于所述第二计数基板的器械导针，所述无菌分隔座浮动设置有金属导针，且所述金属导针的一端与所述第一弹性触针接触，另一端与所述器械导针接触。
[0019]一种手术机器人，包括上述任一项所述的器械座动力传动装置。
[0020]在使用本技术所提供的器械座动力传动装置的过程中，在安装时，需要将器械座、无菌分隔座以及器械执行器组件安装于直线轴承传动机构，在安装的过程中将PCB电路板组件沿电机组件的长度方向设置，且PCB电路板组件向电机组件的投影至少部分位于电机组件内，即电机组件与PCB电路板在长度方向上具有重叠的部分。
[0021]相比于现有技术，本方案中PCB电路板组件所占的长度空间减小，可以有效减少器械座所占用的长度空间，因此减少器械座的体积，使器械座动力传动装置整体所占空间减少，有利于实现器械座动力传动装置的小型化。
[0022]此外，本技术还提供了一种包括上述器械座动力传动装置的手术机器人。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0024]图1为图1为本技术所提供的器械座动力传动装置的具体实施例的结构示意图；
[0025]图2为图1中器械座动力传动装置的部分剖面示意图；
[0026]图3为图2中器械座动力传动装置A部分的局部放大图；
[0027]图4为本技术所提供的器械座的具体实施例一的爆炸示意图；
[0028]图5为图4器械座中器械座盒组件的具体实施例的结构示意图；
[0029]图6为图4器械座中PCB电路板组件的具体实施例的结构示意图；
[0030]图7为图6中PCB电路板组件的爆炸示意图；
[0031]图8为图4器械座中器械座盖组件的具体实施例的结构示意图；
[0032]图9为本技术所提供的器械座的具体实施例二的爆炸示意图；
[0033]图10为图9中PCB电路板组件及电机组件的爆炸示意图；
[0034]图11为本技术所提供的器械座动力传动装置的正视图；
[0035]图12为图11中B
‑
B方向的部分剖面示意图；
[0036]图13为图12中C部分的局部放大图；
[0037]图14为图11中另一位置的部分剖面示意图；
[0038]图15为图14中D部分的局部放大图；
[0039]图16为本技术所提供的器械座动力传动装置的剖面示意图；
[0040]图17为图16中F部分的局部放大图；
[0041]图18为本技术所提供的器械座动力传动装置中器械座的安装过程示意图；
[0042]图19为图18中器械座部分的部分剖面示意图；
[0043]图20为图19中E部分的局部放大图。
[0044]图1
‑
20中：
[0045]1600为直线轴传动机构，1613为安装座，1621为直线导轨，1622为导轨滑块，1650为戳卡套管组件，1900为器械座，1910为器械座盒组件，1911为器械座盒，1912为输出法兰，1913为压簧，1914为轴端挡圈，1915为线夹座，1916为器械座外壳，1917为导轨盖板，1918为紧定螺钉，1919、1927、1937、1939、1938、1962、1963、1964、1624、1651、1952为螺钉，1920为PCB电路板组件，1921为PCB安装板，1922、1923为屏蔽罩，19本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种器械座动力传动装置，其特征在于，包括：直线轴传动机构(1600)、安装于所述直线轴传动机构(1600)的器械座(1900)、无菌分隔座(6100)以及器械执行器组件(5100)；所述器械座(1900)设置有电机组件(1940)和PCB电路板组件(1920)，所述PCB电路板组件(1920)沿所述电机组件(1940)的长度方向设置，且所述PCB电路板组件(1920)向所述电机组件(1940)的投影至少部分位于所述电机组件(1940)内。2.根据权利要求1所述的器械座动力传动装置，其特征在于，所述器械座(1900)还包括分体式设置的器械座盒(1911)和器械座外壳(1916)，所述PCB电路板组件(1920)安装于所述器械座盒(1911)。3.根据权利要求2所述的器械座动力传动装置，其特征在于，所述PCB电路板组件(1920)设置有散热槽和散热铜片(1924)，所述散热铜片(1924)与所述器械座盒(1911)接触。4.根据权利要求1所述的器械座动力传动装置，其特征在于，所述器械座(1900)还包括一体式设置的器械座盒(1911)和器械座外壳(1916)，所述电机组件(1940)设置有用于安装所述PCB电路板组件(1920)的电机安装板(1925)。5.根据权利要求4所述的器械座动力传动装置，其特征在于，所述电机组件(1940)包括四个电机，四个所述电机呈矩形设置，所述PCB电路板组件(1920)安装于四个所述电机的安装位置之...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐吉辉，王了，
申请(专利权)人：重庆金山医疗机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
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