【技术实现步骤摘要】
一种手术机器人末端自转装置及手术机器人末端机构
[0001]本技术涉及微创手术器械领域，尤其涉及一种手术机器人末端自转装置及手术机器人末端机构。
技术介绍
[0002]微创手术因其具有创伤小、出血少，恢复快等特点，在临床手术中已经得到越来越广泛的应用，因此开发一种简单、实用，动作精度高、操作难度低的手术器械对于微创手术而言就具有重要意义。目前的手术器械存在以下的问题：
[0003]1.器械的传动装置和驱动装置设置在一起或者传动装置靠近执行端设置，这样使得器械的零部件较多、重量大、体积大、易发生耦合，此外，众多零部件的公差累积使得器械的精度差、稳定性差。
[0004]2.由医生手动提供作用力以控制执行端进行自转、开合和推刀动作，这样，使得医生在手术工作劳动强度大，从而对执行端操作精度低。
[0005]3.传动装置采用的钢丝绳牵引方式，钢丝绳属于软连接，在钢丝轮转动地过程中不可避免地会出现打滑，且钢丝绳本身易变形，这都使得利用钢丝轮转动角度来控制执行端的转动角度或移动位移会出现偏差，无法实现精准控制，另一...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种手术机器人末端自转装置，其特征在于，包括：执行组件(1)，所述执行组件(1)包括定指(11)和动指(12)，所述定指(11)被配置为固定装配，所述动指(12)的第一端与所述定指(11)的固定端铰接配合，所述动指(12)的第二端被配置为自由端；自转驱动组件(2)，所述自转驱动组件(2)包括套管(21)和自转驱动模块(22)，所述自转驱动模块(22)通过所述套管(21)驱动所述定指(11)转动。2.根据权利要求1所述的手术机器人末端自转装置，其特征在于，所述自转驱动模块(22)包括:连接头(221)，所述连接头(221)的第一端被设置为插接端；自转套筒(222)，所述自转套筒(222)的第一端与所述连接头(221)的第二端固定连接，所述自转套筒(222)的第二端借助导向套(223)与所述套管(21)的第一端固定连接，所述套管(21)的第二端与所述定指(11)固定连接。3.根据权利要求1或2所述的手术机器人末端自转装置，其特征在于，还包括自转驱动轴(3)，所述自转驱动轴(3)的第一端连接有自转连接件(39)，所述自转驱动轴(3)的第二端形成有与所述插接端配合的承插口，所述连接头(221)的第一端沿着径向方向延伸出销体(2211)，所述自转驱动轴(3)上还形成有用于所述销体(2211)滑入的通道(32)以及所述销体(2211)滑入后能够偏转的偏转空间(34)，所述自转驱动轴(3)还配置有滑动的限位杆(33)，所述限位杆(33)位于所述通道(32)的一侧，所述销体(2211)进入所述偏转空间(34)后所述限位杆(33)进入所述通道(32)限位所述销体(2211)。4.根据权利要求3所述的手术机器人末端自转装置，其特征在于，所述自转驱动轴(3)形成有滑动装配所述限位杆(33)的安装槽(38)，所述安装槽(38)内还设有顶紧所述限位杆(33)的弹性件(36)，所述自转驱动轴(3)的外周面上形成有滑动键(35)，所述滑动键(35)通过连接杆(351)连接于所述限位杆(33)，所述滑动键(35)带动所述限位杆(33)移动。5.一种手术机器人末端机构，采用如权利要求1
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4任意一项所述的手术机器人末端自转装置，其特征在于，还包括开合装置(4)，所述开合装置(4)包括：开合推杆(41)，所述开合推杆(41)的第一端与所述执行组件(1)活动连接，所述开合推杆(41)内置于所述套管(21)；开合直线驱动模块(42)，所述开合直线驱动模块(42)通过所述开合推杆(41)驱动所述动指(12)偏转。6.根据权利要求5所述的手术机器人末端机构，其特征在于，所述开合直线驱动模块(42)包括：开合传动杆(421)，所述开合传动杆(421)的第一端被设置为动力端，所述开合传动杆(421)的第二端与第一丝杆(423)的第一端螺纹连接，所述开合传动杆(421)内置于所述连接头(221)，所述第一丝杆(423)内置于所述自转套筒(222)；止转件(422)，所述止转件(422)的第一端与所述第一丝杆(423)的第二端固定连接，所述止转件(422)的第二端穿过所述导向套(223)与所述开合推杆(41)的第二端固定连接，所述止转件(422)被所述导向套(223)限转。7.根据权利要求6所述的手术机器人末端机构，其特征在于，所述开...
【专利技术属性】
技术研发人员：张凯，何贵生，马广军，马骥，翟晓峰，
申请(专利权)人：锐志微创医疗科技常州有限公司，
类型：新型
国别省市：
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