一种手术机器人及控制方法技术

本发明专利技术公开了一种手术机器人及控制方法，手术机器人包括消融导管(1)和鞘管(2)，消融导管(1)包括第一端和第二端，鞘管(2)包括第三端和第四端；消融导管(1)嵌套在鞘管(2)内，消融导管(1)的第二端从所述鞘管(2)的第四端向外延伸；在消融导管(1)上，第三端与所述第四端之间设置有第一驱动组件；鞘管(2)的第二端上设置有第二驱动组件；第一驱动组件和第二驱动组件，用于根据接收到的控制指令分别驱动消融导管(1)和鞘管(2)执行相应的手术动作。本发明专利技术实施例通过第一驱动组件和第二驱动组件分别控制消融导管和鞘管执行相应的手术动作，由此提高了导管消融治疗手术的效率。高了导管消融治疗手术的效率。高了导管消融治疗手术的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种手术机器人及控制方法


[0001]本专利技术涉及医疗器械
，尤其涉及一种手术机器人及控制方法。

技术介绍

[0002]导管消融治疗是目前临床上根治快速性心律失常的主要介入治疗技术，其基本原理是：1.通过经皮血管穿刺，建立导管入路。2.在透视或三维影像指引下将导管送入目标心腔。3.在电生理和三维影像技术指导下，手术者在病人体外手工操控导管，完成对心律失常病灶的定位和消融。
[0003]这种人工操作技术的其主要缺点是：1.手术者必须时刻紧握导管，保持导管的当前姿态，工作强度大。2.在执行后续操作动作时，必须良好保持导管的其他基本姿态。3.必须双手同时操作导管定位并保持当前姿态。4.手术者左手必须同时操控导管和鞘管，以便二者良好配合。5.手术者必须一直位于手术床旁，直到手术结束。6.手术者的手感和经验明显影响手术的安全、效率和质量

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种手术机器人及控制方法，用以解决现有技术中存在的人工操作存在的效率低下的问题。
[0005]本专利技术实施例提出一种手术机器人，包括消融导管和鞘管，所述消融导管包括第一端和第二端，所述鞘管包括第三端和第四端；
[0006]所述消融导管嵌套在所述鞘管内，所述消融导管的第二端从所述鞘管的第四端向外延伸；
[0007]在所述消融导管上，所述第三端与所述第四端之间设置有第一驱动组件；
[0008]所述鞘管的第二端上设置有第二驱动组件；
[0009]所述第一驱动组件和所述第二驱动组件，用于根据接收到的控制指令分别驱动所述消融导管和鞘管执行相应的手术动作。
[0010]在一实施方式中，所述第一驱动组件包括第一齿轮子组件和第一马达子组件；
[0011]所述第一齿轮子组件设置在所述第三端与所述第四端之间；
[0012]所述第一马达子组件的输出端与所述第一齿轮子组件连接，所述第一马达子组件用于根据接收到的控制指令驱动所述第一齿轮子组件，以带动所述消融导管执行相应的手术动作。
[0013]在一实施方式中，所述第一齿轮子组件包括第一齿轮和第二齿轮，所述第一马达子组件包括第一马达和第二马达；
[0014]所述第一齿轮和第二齿轮设置在所述第三端与所述第四端之间；
[0015]所述第一马达和第二马达分别用于根据接收到的控制指令驱动所述第一齿轮和第二齿轮，以带动所述消融导管弯曲和旋转。
[0016]在一实施方式中，所述第二驱动组件包括第二齿轮子组件和第二马达子组件；
[0017]所述第二齿轮子组件设置在所述鞘管的第二端；
[0018]所述第二马达子组件的输出端与所述第二齿轮子组件连接，所述第二马达子组件用于根据接收到的控制指令驱动所述第二齿轮子组件，以带动所述鞘管执行相应的手术动作。
[0019]在一实施方式中，第二齿轮子组件包括第三齿轮和第四齿轮，所述第二马达子组件包括第三马达和第四马达；
[0020]所述第三齿轮和所述第四齿轮设置在所述鞘管的第二端；
[0021]所述第三马达和第四马达分别用于根据接收到的控制指令驱动所述第三齿轮和所述第四齿轮，以带动所述鞘管弯曲和旋转。
[0022]在一实施方式中，所述手术机器人还包括第一齿轮条，所述第一马达子组件还包括第五马达，所述第二马达组件还包括第六马达；
[0023]所述第五马达的输出端以及所述第六马达的输出端与所述第一齿轮条咬合；
[0024]所述第五马达和所述第六马达分别用于根据接收到的控制指令配合所述第一齿轮条带动所述消融导管和所述鞘管进行轴向移动。
[0025]在一实施方式中，所述手术机器人还包括弹簧组件，所述弹簧组件连接在所述第一齿轮子组件和所述第二齿轮组件之间。
[0026]在一实施方式中，所述手术机器人还包括第七马达和第二齿轮条；
[0027]所述第七马达设置在所述第一齿轮条上，所述第七马达的输出端与所述第二齿轮条咬合；
[0028]所述第七马达用于根据接收到的控制指令配合所述第二齿轮条带动所述消融导管和所述鞘管进行轴向移动。
[0029]本专利技术实施例还提出一种手术机器人的控制方法，包括：
[0030]向第一驱动组件和/或第二驱动组件下达控制指令；
[0031]获取第一驱动组件和/或第二驱动组件的反馈信息；
[0032]根据所述反馈信息确定反馈指令；
[0033]利用所述反馈指令指示所述第一驱动组件和/或第二驱动组件完成相应的手术动作。
[0034]在一实施方式中，根据所述反馈信息确定反馈指令包括：
[0035]根据操作者输入的控制参数生成反馈指令；或者，
[0036]根据所述反馈信息中的运行参数与目标参数进行对比生成反馈指令。
[0037]本专利技术实施例通过第一驱动组件和第二驱动组件分别控制消融导管和鞘管执行相应的手术动作，由此实现了利用机器控制手术过程，提高了导管消融治疗手术的效率。
[0038]上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。
附图说明
[0039]通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本专利技术
的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
[0040]图1为本专利技术第一实施例手术机器人基本结构示意图；
[0041]图2为本专利技术第二实施例基本流程图；
[0042]图3为本专利技术第二实施例基本结构示意图。
具体实施方式
[0043]下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
[0044]实施例一
[0045]本专利技术第一实施例提供一种手术机器人，如图1所示，包括消融导管1和鞘管2，所述消融导管1包括第一端和第二端，所述鞘管2包括第三端和第四端；
[0046]所述消融导管1嵌套在所述鞘管2内，所述消融导管1的第二端从所述鞘管2的第四端向外延伸；
[0047]在所述消融导管1上，所述第三端与所述第四端之间设置有第一驱动组件；
[0048]所述鞘管2的第二端上设置有第二驱动组件；
[0049]所述第一驱动组件和所述第二驱动组件，用于根据接收到的控制指令分别驱动所述消融导管1和鞘管2执行相应的手术动作。
[0050]本实施例中，手术机器人包括消融导管1和鞘管2，消融导管1包括第一端和第二端，鞘管2包括第三端和第四端；其中消融导管1可以穿入鞘管2中，例如消融导管1的第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术机器人，其特征在于，包括消融导管(1)和鞘管(2)，所述消融导管(1)包括第一端和第二端，所述鞘管(2)包括第三端和第四端；所述消融导管(1)嵌套在所述鞘管(2)内，所述消融导管(1)的第二端从所述鞘管(2)的第四端向外延伸；在所述消融导管(1)上，所述第三端与所述第四端之间设置有第一驱动组件；所述鞘管(2)的第二端上设置有第二驱动组件；所述第一驱动组件和所述第二驱动组件，用于根据接收到的控制指令分别驱动所述消融导管(1)和鞘管(2)执行相应的手术动作。2.如权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述第一驱动组件包括第一齿轮子组件和第一马达子组件；所述第一齿轮子组件设置在所述第三端与所述第四端之间；所述第一马达子组件的输出端与所述第一齿轮子组件连接，所述第一马达子组件用于根据接收到的控制指令驱动所述第一齿轮子组件，以带动所述消融导管(1)执行相应的手术动作。3.如权利要求2所述的手术机器人，其特征在于，所述第一齿轮子组件包括第一齿轮(8)和第二齿轮(9)，所述第一马达子组件包括第一马达(18)和第二马达(20)；所述第一齿轮(8)和第二齿轮(9)设置在所述第三端与所述第四端之间；所述第一马达(18)和第二马达(20)分别用于根据接收到的控制指令驱动所述第一齿轮(8)和第二齿轮(9)，以带动所述消融导管(1)弯曲和旋转。4.如权利要求3所述的手术机器人，其特征在于，所述第二驱动组件包括第二齿轮子组件和第二马达子组件；所述第二齿轮子组件设置在所述鞘管(2)的第二端；所述第二马达子组件的输出端与所述第二齿轮子组件连接，所述第二马达子组件用于根据接收到的控制指令驱动所述第二齿轮子组件，以带动所述鞘管(2)执行相应的手术动作。5.如权利要求4所述的手术机器人，其特征在于，第二齿轮子组件包括第三齿轮(5)和第四齿轮(6)，所述第二马达子组件包括第三马达(13)和第四马达(15)；所述第三齿轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢才义，陈越猛，于晓丰，葛大洋，张新龙，
申请(专利权)人：绍兴梅奥心磁医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：