一种手术机器人末端开合装置及手术机器人末端机构制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及微创手术器械领域，尤其涉及一种手术机器人末端开合装置及手术机器人末端机构。一种手术机器人末端开合装置，包括：执行组件，所述执行组件包括定指和动指，所述定指被配置为固定装配，所述动指的第一端与所述定指的固定端铰接配合，所述动指的第二端被配置为自由端；开合驱动组件，所述开合驱动组件包括开合推杆和开合直线驱动模块，所述开合直线驱动模块通过所述开合推杆驱动所述动指偏转。解决了现有技术中手术机器人末端机构的零部件较多、重量大、体积大和稳定性差的技术问题。问题。问题。

【技术实现步骤摘要】
一种手术机器人末端开合装置及手术机器人末端机构


[0001]本技术涉及微创手术器械领域，尤其涉及一种手术机器人末端开合装置及手术机器人末端机构。

技术介绍

[0002]微创手术因其具有创伤小、出血少，恢复快等特点，在临床手术中已经得到越来越广泛的应用，因此开发一种简单、实用，动作精度高、操作难度低的手术器械对于微创手术而言就具有重要意义。目前的手术器械存在以下的问题：
[0003]1.器械的传动装置和驱动装置设置在一起或者传动装置靠近执行端设置在，这样使得零部件较多，重量大，体积大，易发生耦合，此外，众多零件的公差累积使得器械无法精准控制，稳定性差。
[0004]2.由医生手动提供作用力并控制执行端的自转、开合和推刀动作，这样，使得医生手术工作强度大，并且操作精度低。
[0005]3.传动装置采用的钢丝绳牵引方式，来实现器械的自转和开合动作，由电机加齿轮控制的方式来实现器械的刀动作，这样，使得传动装置结构复杂，使得自转，开合和推刀动作相互耦合，如此，器械无法精准控制，稳定性差。

技术实现思路

[0006]为了解决现有技术中手术机器人末端机构的零部件较多、重量大、体积大和稳定性差的技术问题，本技术提供了一种手术机器人末端开合装置及手术机器人末端机构，解决了上述技术问题。本技术的技术方案如下：
[0007]一种手术机器人末端开合装置，包括：执行组件，所述执行组件包括定指和动指，所述定指被配置为固定装配，所述动指的第一端与所述定指的固定端铰接配合，所述动指的第二端被配置为自由端；开合驱动组件，所述开合驱动组件包括开合推杆和开合直线驱动模块，所述开合直线驱动模块通过所述开合推杆驱动所述动指偏转。
[0008]根据本技术的一个实施例，所述开合直线驱动模块包括：开合传动杆，所述开合传动杆的第一端被设置为动力端，所述开合传动杆的第二端与第一丝杆的第一端螺纹连接；导向套，所述导向套被固定装配；止转件，所述止转件的第一端与所述第一丝杆的第二端固定连接，所述止转件的第二端穿过所述导向套与所述开合推杆的第一端固定连接，所述止转件被所述导向套限转。
[0009]根据本技术的一个实施例,还包括开合驱动轴，所述开合驱动轴的第一端连接有开合连接件，所述开合驱动轴的第二端借助插接联动结构与所述开合传动杆的第一端连接。
[0010]根据本技术的一个实施例,所述插接联动结构包括插槽和突起，所述突起伸入所述插槽以进行联动。
[0011]根据本技术的一个实施例，所述开合推杆的第二端配置有销轴，所述定指上
形成有导向口，所述动指上对应形成有斜口，所述销轴依次穿过所述斜口和所述导向口以使所述动指在所述开合推杆的作用下绕着铰接点偏转。
[0012]一种手术机器人末端机构，采用上述的的手术机器人末端开合装置，还包括推刀装置，所述推刀装置包括：推刀，所述推刀与所述开合推杆滑动配合；推刀驱动组件，所述推刀驱动组件包括推刀驱动杆和推刀直线驱动模块，所述推刀直线驱动模块通过所述推刀驱动杆驱动所述推刀做直线往复运动。
[0013]根据本技术的一个实施例，所述开合推杆形成有容纳所述推刀的推刀槽，所述推刀滑动装配在所述推刀槽内。
[0014]根据本技术的一个实施例，所述推刀直线驱动模块包括：推刀传动杆，所述推刀传动杆的第一端被设置为受力端，所述推刀传动杆内置所述开合传动杆；第二丝杆，所述第二丝杆与所述推刀传动杆的第二端固定连接，所述第一丝杆内置于所述第二丝杆；螺母座，所述螺母座被配置在所述第二丝杆上，所述螺母座被限转，所述螺母座的一侧与所述推刀驱动杆连接，所述推刀驱动杆的一端穿过所述导向套与所述推刀连接。
[0015]根据本技术的一个实施例，还包括推刀驱动轴，所述推刀驱动轴的第一端连接有推刀连接件，所述推刀驱动轴的第二端借助所述插接联动结构与所述推刀传动杆的第一端连接。
[0016]根据本技术的一个实施例，所述开合驱动轴的第一端穿过所述推刀驱动轴的第一端。
[0017]根据本技术的一个实施例，所述定指上形成有滑道，所述推刀在所述滑道内滑动，所述动指在对应位置设置有避让口。
[0018]根据本技术的一个实施例，还包括自转装置，所述自转装置包括：套管，所述套管的第一端固定连接所述定指，所述开合推杆内置于所述套管；套管驱动组件，所述套管驱动组件用于驱动所述套管旋转。
[0019]根据本技术的一个实施例，所述套管驱动组件包括：连接头，所述连接头的第一端被设置为插接端，所述连接头的第一端沿着径向方向延伸出销体，所述推刀传动杆内置于所述连接头；自转套筒，所述自转套筒的第一端与所述连接头的第二端固定连接，所述自转套筒的第二端与所述导向套固定连接。
[0020]根据本技术的一个实施例，还包括自转驱动轴，所述推刀驱动轴的第一端穿过所述自转驱动轴的第一端，所述自转驱动轴的第一端连接有自转连接件，所述自转驱动轴的第二端形成有与所述插接端配合的承插口，所述自转驱动轴上还形成有用于所述销体滑入的通道以及所述销体滑入后能够偏转的偏转空间，所述自转驱动轴还配置有滑动的限位杆，所述限位杆位于所述通道的一侧，所述销体进入偏转空间后所述限位杆进入所述通道限位所述销体。
[0021]根据本技术的一个实施例，所述自转驱动轴形成有滑动装配所述限位杆的安装槽，所述安装槽内还设有顶紧所述限位杆的弹性件，所述自转驱动轴的外周面上形成有滑动键，所述滑动键通过连接杆连接于所述限位杆，所述滑动键带动所述限位杆移动。
[0022]根据本技术的一个实施例，所述自转套筒形成有至少一组止转口，所述螺母座上沿着径向方向设置有和所述止转口配合的止转凸起，以使所述螺母座被限转。
[0023]基于上述技术方案，本技术所能实现的技术效果为：
[0024]1.本技术的开合装置中的开合驱动组件内置于推刀驱动组件，推刀驱动组件内置于套管驱动组件和套管，通过上述方式的设置，减少了机器人末端机构的空间占用，有利于机器人末端机构轻便化和小型化，此外，相对于现有技术中采用齿轮和钢丝绳驱动执行件，从而导致机器人末端装置的零件多，结构复杂，占用空间大，本申请采用的驱动轴和驱动杆可使得机器人末端机构进行自转、开合和推刀动作，结构大大简化，零部件少，体积小，可真正实现小型化，除此之外，本申请没有将驱动和传动设置在靠近执行组件或靠近驱动模组处，避免末端结构两端的重量差异过大，进而使得机器人末端机构在使用中稳定性差。
[0025]2.本技术的推刀驱动轴的第一端穿过自转驱动轴，以便与推刀连接件连接，开合驱动轴的第一端穿过推刀驱动轴的第一端，以便与开合连接件连接，通过将自转驱动轴、开合驱动轴和推刀驱动轴的一端阶梯式设计，可充分利用空间同时彼此相互运动不干涉，有利于机器人末端机构小型化和稳定。
[0026]3.本技术的止转件的第一端与第一丝杆的第二端固定连接，止转件的第二端穿过导向套与开合推杆的第一端固定连接，止转件被导本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术机器人末端开合装置，其特征在于，包括：执行组件(1)，所述执行组件(1)包括定指(11)和动指(12)，所述定指(11)被配置为固定装配，所述动指(12)的第一端与所述定指(11)的固定端铰接配合，所述动指(12)的第二端被配置为自由端；开合驱动组件(2)，所述开合驱动组件(2)包括开合推杆(21)和开合直线驱动模块(22)，所述开合直线驱动模块(22)通过所述开合推杆(21)驱动所述动指(12)偏转。2.根据权利要求1所述的手术机器人末端开合装置，其特征在于，所述开合直线驱动模块(22)包括：开合传动杆(221)，所述开合传动杆(221)的第一端被设置为动力端，所述开合传动杆(221)的第二端与第一丝杆(224)的第一端螺纹连接；导向套(222)，所述导向套(222)被固定装配；止转件(223)，所述止转件(223)的第一端与所述第一丝杆(224)的第二端固定连接，所述止转件(223)的第二端穿过所述导向套(222)与所述开合推杆(21)的第一端固定连接，所述止转件(223)被所述导向套(222)限转。3.根据权利要求2所述的手术机器人末端开合装置，其特征在于，还包括开合驱动轴(3)，所述开合驱动轴(3)的第一端连接有开合连接件(31)，所述开合驱动轴(3)的第二端借助插接联动结构(4)与所述开合传动杆(221)的第一端连接。4.根据权利要求3所述的手术机器人末端开合装置，其特征在于，所述插接联动结构(4)包括插槽(41)和突起(42)，所述突起(42)伸入所述插槽(41)以进行联动。5.根据权利要求1或4所述的手术机器人末端开合装置，其特征在于，所述开合推杆(21)的第二端配置有销轴(212)，所述定指(11)上形成有导向口(111)，所述动指(12)上对应形成有斜口(121)，所述销轴(212)依次穿过所述斜口(121)和所述导向口(111)以使所述动指(12)在所述开合推杆(21)的作用下绕着铰接点偏转。6.一种手术机器人末端机构，采用如权利要求1
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5任意一项所述的手术机器人末端开合装置，其特征在于，还包括推刀装置(5)，所述推刀装置(5)包括：推刀(51)，所述推刀(51)与所述开合推杆(21)滑动配合；推刀驱动组件(52)，所述推刀驱动组件(52)包括推刀驱动杆(521)和推刀直线驱动模块(522)，所述推刀直线驱动模块(522)通过所述推刀驱动杆(521)驱动所述推刀(51)做直线往复运动。7.根据权利要求6所述的手术机器人末端机构，其特征在于，所述开合推杆(21)形成有容纳所述推刀(51)的推刀槽(211)，所述推刀(51)滑动装配在所述推刀槽(211)内。8.根据权利要求6或7所述的手术机器人末端机构，其特征在于，所述推刀直线驱动模块(522)包括：推刀传动杆(5221)，所述推刀传动杆(5221)的第一端被设置为受力端，所述推刀传动杆(5221)内置有所述开合传动杆(221)；第二丝杆(5222)，所述第二丝杆(5222)与所述推刀传动杆(5221)的第二端固定连接，所述第一丝杆(224)内置于所述第二丝杆(5222)；螺母座(5223)，所述螺母座(5223)被配置在所述第二丝杆(5222)上，所述螺母...

【专利技术属性】
技术研发人员：何贵生，张凯，翟晓峰，马骥，马广军，
申请(专利权)人：锐志微创医疗科技常州有限公司，
类型：新型
国别省市：