智能眼镜及其控制云台的方法、云台、控制方法和无人机技术

一种智能眼镜(10)控制云台(20)的方法，包括：根据智能眼镜(10)的姿态数据判断智能眼镜(10)是否存在抖动或回滚(S10)；在智能眼镜(10)存在抖动或回滚时，处理智能眼镜(10)的姿态数据以确定目标姿态数据(S20)；以及，将目标姿态数据发送至云台(20)以控制云台(20)(S30)。此外，还提供一种云台(20)的控制方法、智能眼镜(10)、云台(20)和无人机(30)。云台(20)和无人机(30)。云台(20)和无人机(30)。

【技术实现步骤摘要】
智能眼镜及其控制云台的方法、云台、控制方法和无人机


[0001]本专利技术涉及无人机领域，特别涉及一种智能眼镜的控制云台的方法、云台的控制方法、智能眼镜、云台和无人机。

技术介绍

[0002]当用户佩戴智能眼镜，并通过智能眼镜的惯性测量单元来远程控制搭载有相机的云台时，智能眼镜会跟随用户的头部一起移动。一方面，由于用户的头部很难完全静止，会造成云台在惯性测量单元的远程控制下相应地抖动，导致相机拍摄出来的视频也会出现抖动；另一方面，当用户的头部从一个方位移动到另一个方位并突然停下时，头部实际上存在轻微的回滚，会造成云台在惯性测量单元的远程控制下相应地回滚，导致相机拍摄出来的视频也会出现轻微的回滚。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施方式提供一种智能眼镜的控制云台的方法、云台的控制方法、智能眼镜、云台和无人机。
[0004]本专利技术实施方式的智能眼镜的控制云台的方法，包括：
[0005]根据所述智能眼镜的姿态数据判断所述智能眼镜是否存在抖动或回滚；
[0006]在所述智能眼镜存在抖动或回滚时处理所述智本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能眼镜的控制云台的方法，其特征在于，所述智能眼镜的控制云台的方法包括：根据所述智能眼镜的姿态数据判断所述智能眼镜是否存在抖动或回滚；在所述智能眼镜存在抖动或回滚时，将第N时刻的发送给所述云台的所述智能眼镜的姿态数据S(n)确定为目标姿态数据；及将所述目标姿态数据发送至所述云台以控制所述云台。2.一种智能眼镜的控制云台的方法，其特征在于，所述智能眼镜的控制云台的方法包括：根据所述智能眼镜的姿态数据判断所述智能眼镜是否存在抖动或回滚；在所述智能眼镜不存在抖动或回滚时，根据第(N+1)时刻的所述智能眼镜的当前姿态数据Y(n+1)和第N时刻的发送给所述云台的所述智能眼镜的姿态数据S(n)确定目标姿态数据；及将所述目标姿态数据发送至所述云台以控制所述云台。3.根据权利要求1或2所述的智能眼镜的控制云台的方法，其特征在于，所述根据所述智能眼镜的姿态数据判断所述智能眼镜是否存在抖动或回滚的步骤包括：获取第(N+1)时刻的所述智能眼镜的当前姿态数据Y(n+1)；及根据所述当前姿态数据Y(n+1)、获取的前N时刻的所述智能眼镜的姿态数据Y(1)、Y(2)、
……
、Y(n)、以及第N时刻的发送给所述云台的所述智能眼镜的姿态数据S(n)判断所述智能眼镜是否存在抖动或回滚。4.根据权利要求3所述的智能眼镜的控制云台的方法，其特征在于，所述根据所述当前姿态数据Y(n+1)、获取的前N时刻的所述智能眼镜的姿态数据Y(1)、Y(2)、
……
、Y(n)、以及第N时刻的发送给所述云台的所述智能眼镜的姿态数据S(n)判断所述智能眼镜是否存在抖动或回滚的步骤包括：计算所述当前姿态数据Y(n+1)与第N时刻的发送给所述云台的所述智能眼镜的姿态数据S(n)之间的差值是否大于预定阈值；及在所述差值大于所述预定阈值时，确定所述智能眼镜不存在抖动或回滚。5.根据权利要求3所述的智能眼镜的控制云台的方法，其特征在于，所述根据所述当前姿态数据Y(n+1)、获取的前N时刻的所述智能眼镜的姿态数据Y(1)、Y(2)、
……
、Y(n)、以及第N时刻的发送给所述云台的所述智能眼镜的姿态数据S(n)判断所述智能眼镜是否存在抖动或回滚的步骤包括：计算所述当前姿态数据Y(n+1)与第N时刻的发送给所述云台的所述智能眼镜的姿态数据S(n)之间的差值是否大于预定阈值；在所述差值小于或等于所述预定阈值时，根据获取的前N时刻的所述智能眼镜的姿态数据Y(1)、Y(2)、
……
、Y(n)、以及所述当前姿态数据Y(n+1)判断第(N+1)时刻的所述智能眼镜的运动方向与前N时刻的所述智能眼镜的运动方向是否相同；在第(N+1)时刻的所述智能眼镜的运动方向与前N时刻的所述智能眼镜的运动方向相同时，确定所述智能眼镜不存在抖动或回滚；及在第(N+1)时刻的所述智能眼镜的运动方向与前N时刻的所述智能眼镜的运动方向不同时，确定所述智能眼镜存在抖动或回滚。
6.根据权利要求5所述的智能眼镜的控制云台的方法，其特征在于，所述根据获取的前N时刻的所述智能眼镜的姿态数据Y(1)、Y(2)、
……
、Y(n)、以及所述当前姿态数据Y(n+1)判断第(N+1)时刻的所述智能眼镜的运动方向与前N时刻的所述智能眼镜的运动方向是否相同的步骤包括：通过判断前(N+1)时刻中任意相邻两时刻的所述智能眼镜的姿态数据之间的差值均大于或等于零来确定第(N+1)时刻的所述智能眼镜的运动方向与前N时刻的所述智能眼镜的运动方向相同；或者通过判断前(N+1)时刻中任意相邻两时刻的所述智能眼镜的姿态数据之间的差值均小于或等于零来确定第(N+1)时刻的所述智能眼镜的运动方向与前N时刻的所述智能眼镜的运动方向相同。7.一种云台的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：根据接收的智能眼镜发送的姿态数据和所述云台的姿态数据判断所述智能眼镜是否...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏亮辉，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：