基于双目立体视觉的实时地面融合方法、系统和智能终端技术方案

本发明专利技术公开了一种基于双目立体视觉的实时地面融合方法、系统和智能终端，所述方法包括：S1：获取同一道路场景的视差图，并将目标区域的视差图转换为三维点云；S2：对当前帧和与其相邻的后一帧进行位姿转换，并将当前帧的三维点云进行逆转换；S3：以目标区域内的每一帧依次作为所述当前帧重复步骤S2，以完成路面融合。该方法利用前后帧的转换和融合，以便在车辆辅助驾驶过程中弥补视差图投影造成的空洞，从而能够输出较为准确的高度数据，进而提高了车辆舒适性。车辆舒适性。车辆舒适性。

【技术实现步骤摘要】
基于双目立体视觉的实时地面融合方法、系统和智能终端


[0001]本专利技术涉及自动驾驶辅助
，具体涉及一种基于双目立体视觉的实时地面融合方法、系统和智能终端。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的发展，人们对于辅助驾驶车辆安全性和舒适性的要求也日益提高。在辅助驾驶过程中，路面高度是重要的调整参数之一，通过路面高度检测能够感知车辆行驶路面高度，从而为车身悬架的自适应调整提供数据支持。但是，原始的双目视差图反投影到空间点云会存在空间上的空洞，这种空洞会随着距离越来越明显，导致路面高度的检测准确性较低，从而影响到车辆舒适性。
[0003]因此，提供一种基于双目立体视觉的路面高度检测方法，以期在车辆辅助驾驶过程中能够提供较为准确的高度数据，从而为车身悬架的自适应调整提供数据支持，进而提高车辆舒适性。

技术实现思路

[0004]为此，本专利技术实施例提供一种基于双目立体视觉的实时地面融合方法、系统和智能终端，以期在车辆辅助驾驶过程中能够弥补视差图投影造成的空洞，从而输出较为准确的高度数据，进而提高车辆舒适性。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于双目立体视觉的实时地面融合方法，其特征在于，所述方法包括：S1：获取同一道路场景的视差图，并将目标区域的视差图转换为三维点云；S2：对当前帧和与其相邻的后一帧进行位姿转换，并将当前帧的三维点云进行逆转换；S3：以目标区域内的每一帧依次作为所述当前帧重复步骤S2，以完成路面融合。2.根据权利要求1所述的实时地面融合方法，其特征在于，根据以下公式，将目标区域的视差图转换为三维点云：其中，u, v代表图像上的一个像素坐标；disparity代表着对应像素的视差值；f代表着相机的焦距；cx, cy代表着左相机光心坐标；c
’
x代表着右相机光心坐标；baseline代表着左右相机之间的距离；X, Y, Z, W代表着三维坐标空间的齐次坐标。3.根据权利要求1所述的实时地面融合方法，其特征在于，根据以下公式，对当前帧和与其相邻的后一帧进行位姿转换：其中，Pcamera表示相机坐标系下三维空间坐标；P
’
world表示位姿变换后在世界坐标系下坐标；R为两帧之间的旋转矩阵；t为两帧之间的平移矩阵。4.根据权利要求3所述的实时地面融合方法，其特征在于，所述旋转矩阵和所述平移矩阵通过以下步骤获取：分别提取两帧的特征点，并对提取的特征点进行两帧匹配；获得匹配关系，并计算两帧数据之间的本质矩阵；随机选取N个点对使用RANSAC算法计算，得到最优的本质矩阵；对最优的本质矩阵进行SVD分解，以获得位姿转换时的所述旋转矩阵...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖志鹏，王欣亮，裴姗姗，孙钊，
申请(专利权)人：北京中科慧眼科技有限公司，
类型：发明
国别省市：