【技术实现步骤摘要】
一种内镜器械更换方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及计算机
，尤其涉及一种内镜器械更换方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]在微创腹腔镜手术中，内镜器械与其他手术器材存在位置冲突时，如果强行取出内镜器械，可能会对人体组织和其他手术器材造成损坏。
[0003]然而，现有技术中当操作者进行错误操作时，当前技术没有给予操作者提示。
技术实现思路
[0004]为克服相关技术中存在的问题，本专利技术提供一种内镜器械更换方法、装置、电子设备及存储介质。
[0005]根据本专利技术实施例的第一方面，提供一种内镜器械更换方法，应用于手术机器人，包括：在预设周期内采集三角区通道的角度数据、柔性通道的俯仰角度数据、以及所述柔性通道的偏航角度数据；所述三角区通道和所述柔性通道连通，所述三角区通道和所述柔性通道用于供内镜器械穿过，所述三角区通道在展开时用于撑开人体组织以形成手术操作空间，所述柔性通道在俯仰和偏航时用于带动所述内镜器械运动；根据所述三角区通道角度数据，判断所...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种内镜器械更换方法，应用于手术机器人，其特征在于，所述方法包括：在预设周期内采集三角区通道的角度数据、柔性通道的俯仰角度数据、以及所述柔性通道的偏航角度数据；所述三角区通道和所述柔性通道连通，所述三角区通道和所述柔性通道用于供内镜器械穿过，所述三角区通道在展开时用于撑开人体组织以形成手术操作空间，所述柔性通道在俯仰和偏航时用于带动所述内镜器械运动；根据所述三角区通道角度数据，判断所述三角区通道的当前状态是否处于所述三角区通道的初始状态；根据所述柔性通道俯仰角度数据和所述柔性通道偏航角度数据，判断所述柔性通道的当前状态是否处于所述柔性通道的初始状态；根据所述三角区通道的当前状态和所述柔性通道的当前状态，确定所述内镜器械是否可以拔出。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述三角区通道的当前状态和所述柔性通道的当前状态，确定所述内镜器械是否可以拔出，包括：如果所述三角区通道的当前状态处于所述三角区通道的初始状态，且所述柔性通道的当前状态处于所述柔性通道的初始状态，则判断所述内镜器械是否处于非激活状态，其中，所述非激活状态包括当检测到预设控制按钮被按压的事件信息的情况下，所述内镜器械处于所述非激活状态；如果所述内镜器械处于所述非激活状态，则确定所述内镜器械可以拔出；如果所述内镜器械处于激活状态，则确定所述内镜器械不可以拔出；如果所述三角区通道的当前状态不处于所述三角区通道的初始状态，或者所述柔性通道的当前状态不处于所述柔性通道的初始状态，则确定所述内镜器械不可以拔出。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述三角区通道和所述柔性通道是末端工具的组成部分，所述末端工具作为手术耗材安装在所述手术机器人的基座上；所述末端工具还包括传动机构和控制适配器，所述控制适配器与所述内镜器械的控制手柄电磁连接，所述控制适配器用于采集用户对所述控制手柄的操作指令，并将所述操作指令传递给所述基座，使得所述基座通过控制基座电机从而带动所述末端工具的所述传动机构转动，进而通过所述传动机构带动所述柔性通道俯仰和偏航；所述方法还包括：如果确定所述内镜器械可拔出，则向所述控制手柄和/或所述控制适配器发送解锁指令，使得所述控制手柄与所述控制适配器之间的电磁连接解锁。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述三角区通道的当前状态和所述柔性通道的当前状态，确定所述内镜器械是否可以拔出，包括：如果所述三角区通道的当前状态处于所述三角区通道的初始状态，且所述柔性通道的当前状态处于所述柔性通道的初始状态，则判断所述控制适配器是否跟随所述控制手柄被向外拉至最远端；如果所述控制适配器已经跟随所述控制手柄被向外拉至所述最远端，则确定所述内镜器械可以拔出；如果所述控制适配器还未跟随所...
【专利技术属性】
技术研发人员：王迎智，王干，齐斌，
申请(专利权)人：极限人工智能北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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