一种考虑路面附着条件的大型营运车辆防侧翻决策方法技术

本发明专利技术公开了一种考虑路面附着条件的大型营运车辆防侧翻决策方法。本发明专利技术采用双延迟深度确定性策略梯度算法建立防侧翻驾驶决策模型，具体包括以下4个子步骤：子步骤1：定义防侧翻决策模型的参数；子步骤2：建立防侧翻驾驶决策网络；子步骤3：训练防侧翻驾驶决策网络；子步骤4：利用防侧翻驾驶决策模型输出驾驶决策。本发明专利技术提出的方法，能够适应干燥、湿滑、结冰等不同的路面条件，为驾驶员提供节气门开度、方向盘转角控制量等精确量化的防侧翻驾驶策略，克服了现有的大型营运车辆防侧翻驾驶方法缺乏路面条件适应性和准确性的不足。法缺乏路面条件适应性和准确性的不足。法缺乏路面条件适应性和准确性的不足。

【技术实现步骤摘要】
一种考虑路面附着条件的大型营运车辆防侧翻决策方法


[0001]本专利技术涉及一种车辆防侧翻驾驶策略，尤其涉及一种考虑路面附着条件的大型营运车辆防侧翻决策方法，属于汽车安全


技术介绍

[0002]近年来，随着汽车保有量的爆发性增长，加之我国道路条件和交通状况复杂，致使交通事故频发，导致交通中断、财产损失和人员伤亡。国家统计局发布的相关数据显示，我国每年因道路交通事故造成的直接财产损失超过13亿元，间接损失约1万亿元。营运车辆作为道路运输的主要承担者，因其发生交通事故所造成的财产损失占比约40％。在各类交通安全事故中，侧翻事故的危害程度和发生频率仅次于碰撞事故，位居第2位。不同于一般的乘用车辆，大型营运车辆具有载质量大、轮距小、质心位置高等特点，导致其侧倾稳定性较差，发生侧翻事故的频率更高，且极易诱发大型、特大型安全事故。目前，我国营运车辆侧翻事故的防控形势依旧严峻。
[0003]作为提升交通安全的有效手段，智能车路系统(Intelligent Vehicle
‑
Infrastructure System,IVI本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种考虑路面附着条件的大型营运车辆防侧翻决策方法，其特征在于：该方法包括如下步骤：步骤一：明确防侧翻驾驶决策方法适用的车辆运动场景其适用的运动场景为：具备车路通信功能的大型营运车辆在高等级公路上行驶，路面存在潮湿和/或积水和/或积雪情况，车辆的前方存在其他交通参与者；交叉口的龙门架、道路两侧设有路侧单元，路侧单元以10赫兹的频率向车辆发送道路状况信息，包括：路面附着系数信息、道路曲率信息、纵向坡度信息、横向坡度信息、车道限制信息和速度限制信息；当车辆进行制动、车道变换或经过弯道时，应为驾驶员提供包括制动减速、转向的驾驶策略，以避免侧翻事故的发生；步骤二：建立基于深度强化学习的防侧翻决策模型综合考虑路面条件、行驶工况对车辆侧翻的影响，采用双延迟深度确定性策略梯度算法建立防侧翻驾驶决策模型，具体包括以下4个子步骤：子步骤1：定义防侧翻决策模型的参数首先，将最优驾驶决策问题规范化为一个马尔科夫决策过程(S
t
,A
t
,P
t
,R
t
)，并对模型的基础参数进行定义：t时刻的状态空间S
t
、t+1时刻的状态空间S
t+1
、t时刻的防侧翻动作决策A
t
、t时刻的状态转移概率P
t
以及t时刻的奖励函数R
t
，其次，对马尔科夫决策过程的基础参数进行定义，具体地：(1)定义状态空间为：S
t
＝[P
lon
,P
lat
,v
lon
,v
lat
,a
lon
,a
lat
,θ
str
,β,μ,ρ,α
lon
,α
lat
]
ꢀꢀꢀꢀ
(1)式中，S
t
为t时刻的状态空间，P
lon
,P
lat
分别表示车辆的纵向位置和横向位置，单位均为米，v
lon
,v
lat
分别表示车辆的纵向速度和侧向速度，单位均为米每秒，通过安装在车辆质心处的厘米级高精度差分GPS测量获得；a
lon
,a
lat
分别表示车辆的纵向加速度和侧向加速度，单位均为米每二次方秒，β为车辆的侧倾角，单位为度，通过安装在车辆底盘中心的MEMS陀螺仪测量获得；θ
str
为车辆的方向盘转角，单位为度，通过CAN总线获得；μ为路面附着系数，ρ为道路曲率，单位为米的负一次方，α
lon
,α
lat
分别表示纵向坡度、横向坡度，单位为度，通过与路侧单位信息交互获得；(2)定义动作空间为：A
t
＝[θ
str
,δ]
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(2)式中，θ
str
为归一化后的方向盘转角控制量，范围为[
‑
1,1]，当θ
str
＞0时，表示车辆向左转向，当θ
str
＜0...

【专利技术属性】
技术研发人员：李旭，胡玮明，胡锦超，胡悦，徐启敏，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：