半主动悬架控制系统及方法、计算机存储介质、电子设备技术方案

本发明专利技术提供了一种半主动悬架控制系统及检测换算方法、计算机存储介质、电子设备，半主动悬架控制系统包括：四个可调阻尼减振器，四个可调阻尼减振器分别设在车身下方与四个车轮对应的装配位置；角速度传感器，角速度传感器设在车身上以检测车身翻转、俯仰、横摆的角速度；第一换算模块，第一换算模块根据车身以及每个可调阻尼减振器在车身上的位置参数和角速度传感器检测的角速度计算每个可调阻尼减振器与车身的连接点之间的速度矢量。根据本发明专利技术实施例的系统，可以有效降低系统冗余，减少系统部件数量，降低成本和开发管理成本。降低成本和开发管理成本。降低成本和开发管理成本。

【技术实现步骤摘要】
半主动悬架控制系统及方法、计算机存储介质、电子设备


[0001]本专利技术涉及汽车
，更具体地，涉及一种半主动悬架控制系统、半主动悬架控制系统的检测换算方法、计算机存储介质及电子设备。

技术介绍

[0002]在车辆悬架系统振动控制策略中，天棚控制策略是最常用的，也是经实践证明可靠有效的一种经典控制策略。为了实现控制策略，需要使用对四轮对应车身位置的速度矢量和四轮与对应车身速度差矢量进行测量。市场产品通常使用三个到四个车身加速度传感器对四轮对应车身位置的速度矢量进行测量换算，而通过四个位移传感器或者四个加速度传感器对四轮与对应车身速度差矢量进行测量换算。采用额外安装两个后轮位移传感器进行测量，增加部件，研发成本控制困难，且需额外增加布置空间。

技术实现思路

[0003]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种半主动悬架控制系统及检测换算方法、计算机存储介质、电子设备，可以有效降低系统冗余，减少系统部件数量，降低单车成本和开发管理成本。
[0004]根据本专利技术第一方面实施例的半主动悬架控制系统，包括：四个可调阻尼减振器，四个所述可调阻尼减振器分别设在车身下方与四个车轮对应的装配位置；角速度传感器，所述角速度传感器设在车身上以检测所述车身翻转、俯仰、横摆的角速度；第一换算模块，所述第一换算模块根据所述车身以及每个所述可调阻尼减振器在所述车身上的位置参数和所述角速度传感器检测的角速度计算每个所述可调阻尼减振器与所述车身的连接点之间的速度矢量。
[0005]根据本专利技术实施例的半主动悬架控制系统，通过布置在车身上的角度传感器对车身翻转、俯仰、横摆角速进行直接测量，并通过第一换算模块根据角速度传感器检测的角速度计算可调阻尼减振器与车身的连接点之间的速度矢量。相较于现有的市场产品使用三个到四个车身加速度传感器对四轮对应车身位置的速度矢量进行测量换算可有效降低系统冗余，减少系统部件数量，降低单车成本和开发管理成本。
[0006]根据本专利技术的一些实施例，所述第一换算模块计算所述可调阻尼减振器与所述车身的连接点之间的速度矢量的计算公式为：
[0007]V
A
＝(-B
f
W
X
/2-L1W
Y
)π/180；
[0008]V
B
＝(B
f
W
X
/2-L1W
Y
)π/180；
[0009]V
C
＝(-B
r
W
X
/2+L2W
Y
)π/180；
[0010]V
D
＝(B
r
W
X
/2+L2W
Y
)π/180；
[0011]其中，所述车身的几何中心点标记为O，X轴、Y轴、Z轴分别表示所述车身的纵向、横向和垂向方向，前右、前左、后右、后左的所述可调阻尼减振器与所述车身的连接点的速度矢量分别标记为V
A
、V
B
、V
C
、V
D
，B
f
表示为前右和前左的所述可调阻尼减振器与所述车身的安
装点之间的距离，B
r
表示为后右和后左的所述可调阻尼减振器与所述车身的安装点之间的距离，L1表示所述车身前部的所述可调阻尼减振器到几何中心点在X轴上的投影距离，L2表示所述车身后部的所述可调阻尼减振器到几何中心点在X轴上的投影距离，所述车身翻转、俯仰、横摆的角速度分别为W
X
、W
Y
和W
Z
。
[0012]根据本专利技术的一些实施例，还包括：四个弹性元件，每个所述弹性元件分别与对应的所述可调阻尼减振器构成车辆的簧下质量部分；前右位移传感器，所述前右位移传感器安装在所述车身的前右方与车轮之间以测量所述车身的前右可调阻尼减振器与所述车身的安装点的位移矢量和对应的所述车轮的位移矢量的位移差；前左位移传感器，所述前左位移传感器安装在所述车身的前左方与车轮之间以测量所述车身的前左可调阻尼减振器与所述车身的安装点的位移矢量和对应的所述车轮的位移矢量的位移差；第二换算模块，所述第二换算模块根据所述簧下质量部分的速度矢量、所述前后位移传感器和所述前左位移传感器测量的位移差、以及所述可调阻尼减振器与所述车身的连接点之间的速度矢量计算所述车身的四轮与所述车身的速度差矢量。
[0013]根据本专利技术的一些实施例，所述第二换算模块对所述车身的前轮与所述车身的速度差矢量的计算公式为：
[0014]V
A-V
tA
＝d(Z
A-Z
tA
)/dt；
[0015]V
B-V
tB
＝d(Z
B-Z
tB
)/dt，
[0016]其中，d表示微分，dt即表示对时间的微分，
[0017]所述车身的前右、前左、后右、后左的所述簧下质量部分分别标记为tA、tB、tC、tD，前右、前左、后右、后左的所述簧下质量部分的速度矢量分别标记为V
tA
、V
tB
、V
tC
、V
tD
，
[0018]Z
A
表示所述车身的前右可调阻尼减振器与所述车身的安装点的位移矢量，Z
tA
表示车轮的位移矢量，Z
A-Z
tA
表示所述车身的前左可调阻尼减振器与所述车身的安装点的位移矢量和对应的所述车轮的位移矢量的位移差；
[0019]Z
B-Z
tB
的位移差，其中Z
B
表示所述车身的前左可调阻尼减振器与所述车身的安装点的位移矢量，Z
tB
表示车轮的位移矢量，Z
B-Z
tB
表示所述车身的前左可调阻尼减振器与所述车身的安装点的位移矢量和对应的所述车轮的位移矢量的位移差。
[0020]根据本专利技术的一些实施例，所述第二换算模块对所述车身的后轮与所述车身的速度差矢量的换算公式为：
[0021]当0≤t≤Δt0时，其中t为车辆系统启动后的时间长度，Δt0为车辆启动到行走第一个轴距L
Z
所用的时间，
[0022](V
C-V
tC
)t＝(V
C
)t；
[0023]当0≤t≤Δt时，其中Δt为系统启动后t时刻前车辆行走一个轴距L
Z
所用的时间，
[0024](V
C-V
tC
)t＝(V
A-V
tA
)t-Δt；
[0025]当0≤t≤Δt0时，
[0026](V
D-V
tD
)t＝(V
D
)t；
[0027]当0≤t≤Δt时，
[0028](V...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种半主动悬架控制系统，其特征在于，包括：四个可调阻尼减振器，四个所述可调阻尼减振器分别设在车身下方与四个车轮对应的装配位置；角速度传感器，所述角速度传感器设在车身上以检测所述车身翻转、俯仰、横摆的角速度；第一换算模块，所述第一换算模块根据所述车身以及每个所述可调阻尼减振器在所述车身上的位置参数和所述角速度传感器检测的角速度计算每个所述可调阻尼减振器与所述车身的连接点之间的速度矢量。2.根据权利要求1所述的半主动悬架控制系统，其特征在于，所述第一换算模块计算所述可调阻尼减振器与所述车身的连接点之间的速度矢量的计算公式为：V
A
＝(-B
f
W
X
/2-L1W
Y
)π/180；V
B
＝(B
f
W
X
/2-L1W
Y
)π/180；V
C
＝(-B
r
W
X
/2+L2W
Y
)π/180；V
D
＝(B
r
W
X
/2+L2W
Y
)π/180；其中，所述车身的几何中心点标记为O，X轴、Y轴、Z轴分别表示所述车身的纵向、横向和垂向方向，前右、前左、后右、后左的所述可调阻尼减振器与所述车身的连接点的速度矢量分别标记为V
A
、V
B
、V
C
、V
D
，B
f
表示为前右和前左的所述可调阻尼减振器与所述车身的安装点之间的距离，B
r
表示为后右和后左的所述可调阻尼减振器与所述车身的安装点之间的距离，L1表示所述车身前部的所述可调阻尼减振器到几何中心点在X轴上的投影距离，L2表示所述车身后部的所述可调阻尼减振器到几何中心点在X轴上的投影距离，所述车身翻转、俯仰、横摆的角速度分别为W
X
、W
Y
和W
Z
。3.根据权利要求2所述的半主动悬架控制系统，其特征在于，还包括：四个弹性元件，每个所述弹性元件分别与对应的所述可调阻尼减振器构成车辆的簧下质量部分；前右位移传感器，所述前右位移传感器安装在所述车身的前右方与车轮之间以测量所述车身的前右可调阻尼减振器与所述车身的安装点的位移矢量和对应的所述车轮的位移矢量的位移差；前左位移传感器，所述前左位移传感器安装在所述车身的前左方与车轮之间以测量所述车身的前左可调阻尼减振器与所述车身的安装点的位移矢量和对应的所述车轮的位移矢量的位移差；第二换算模块，所述第二换算模块根据所述簧下质量部分的速度矢量、所述前后位移传感器和所述前左位移传感器测量的位移差、以及所述可调阻尼减振器与所述车身的连接点之间的速度矢量计算所述车身的四轮与所述车身的速度差矢量。4.根据权利要求3所述的半主动悬架控制系统，其特征在于，所述第二换算模块对所述车身的前轮与所述车身的速度差矢量的计算公式为：V
A-V
tA
＝d(Z
A-Z
tA
)/dt；V
B-V
tB

【专利技术属性】
技术研发人员：刘旭晖，冯俊文，王艺诺，邱瑜，
申请(专利权)人：观致汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：