一种分拣用转向抓取末端执行器装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开一种分拣用转向抓取末端执行器装置，包括机器人和与机器人相适配的末端执行器，末端执行器包括导向杆，转向机构，护罩，吸盘机构和辅助机构；导向杆一端与机器人末端固接，另一端通过铰接座与护罩顶面中心铰接；辅助机构设置于护罩内腔；导向杆侧面沿轴向开设有齿条；转向机构一端通过齿条与导向杆啮合，另一端与护罩顶面固接；吸盘机构包括固定网；固定网侧面与护罩内腔侧壁底部固定连接；固定网底面固接有若干吸盘；若干吸盘中心固接并连通有管道；吸盘通过管道与外部空压设备相连通；固定网顶面与辅助机构相抵触。本实用新型专利技术能够实现底面、左、右三方向工作，且能够抓取球形、柱状、椭球体等物品。椭球体等物品。椭球体等物品。

【技术实现步骤摘要】
一种分拣用转向抓取末端执行器装置


[0001]本技术涉及机械抓手
，特别是涉及一种分拣用转向抓取末端执行器装置。

技术介绍

[0002]现有的自动分拣设备都是利用多组的传送带进行自动分流以进行分拣以及工业机器人在传送带末端进行分类。虽然先进的工业机器人的功能十分强大，能够准确的在其工作范围内将其送入指定的位置；但是，工业机器人中至少存在如下问题：运动控制复杂，需要专业技术人员维护与保养，保养费用高，造价高；而且在现今部分应用环境中对于具有十分先进的功能，但价格十分高昂的设备望而却步，但是对于能够具备从底面、左、右三方向的工作，且能够抓取球形、柱状、椭球体等物品的装置有很大的需求，所以，开发一种分拣用转向抓取末端执行器装置以解决上述问题是亟需解决的事情。

技术实现思路

[0003]本技术的目的是提供一种分拣用转向抓取末端执行器装置，以解决上述现有技术存在的问题，能够实现底面、左、右三方向工作，且能够抓取球形、柱状、椭球体等物品。
[0004]为实现上述目的，本技术提供了如下方案：
[0005]本技术提供一种分拣用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种分拣用转向抓取末端执行器装置，包括机器人和与所述机器人相适配的末端执行器，其特征在于：所述末端执行器包括导向杆(1)，转向机构(2)，护罩(3)，吸盘机构(4)和辅助机构(5)；所述导向杆(1)一端与所述机器人末端固接，另一端通过铰接座与护罩(3)顶面中心铰接；所述辅助机构(5)设置于所述护罩(3)内腔；所述导向杆(1)侧面沿轴向开设有齿条；所述转向机构(2)包括滑动单元和角度杆(23)；所述角度杆(23)一端与所述滑动单元固定连接，另一端与所述护罩(3)顶面铰接；所述滑动单元通过所述齿条与所述导向杆(1)啮合；所述吸盘机构(4)包括吸盘(42)；所述吸盘(42)顶面固接有变形单元，所述吸盘(42)中心连通有抽吸单元；所述变形单元侧面与所述护罩(3)内腔侧壁底部固定连接；所述变形单元顶面与所述辅助机构(5)相抵触。2.根据权利要求1所述的一种分拣用转向抓取末端执行器装置，其特征在于：所述变形单元包括固定网(41)；所述固定网(41)侧面与所述护罩(3)内腔侧壁底部固定连接，所述固定网(41)顶面与所述辅助机构(5)相抵触，所述固定网(41)底面与所述吸盘(42)固定连接。3.根据权利要求2所述的一种分拣用转向抓取末端执行器装置，其特征在于：所述滑动单元包括滑套(21)；所述滑套(21)套设于所述导向杆(1)外侧面并所述导向杆(1)滑动连接，所述滑套(21)顶面固接有动力单元(22)；所述滑套(21)侧面与所述角度杆(23)铰接。4.根据权利要求3所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：穆龙涛，任军辉，
申请(专利权)人：陕西工业职业技术学院，
类型：新型
国别省市：