本实用新型专利技术公开了一种标准节上料夹持装置，包括安装架、第一夹持机构、第二夹持机构及触发开关；第一夹持机构包括两个具有钩部的大夹持爪及第一驱动机构，两个大夹持爪分别与安装架转动连接，第一驱动机构用于驱使两个大夹持爪转动而使两个大夹持爪相互靠近或者远离；第二夹持机构包括支撑座、第二驱动机构及小夹持爪，支撑座上安装有联动件，小夹持爪的基端可转动在安装在支撑座上并与联动件配合连接，联动件在滑动的同时能够联动小夹持爪运动；支撑座上安装有触碰件及第三驱动机构，触发开关与第一驱动机构电性连接，第一驱动机构用于在触碰件触碰所述触发开关后驱动两个大夹持爪转动。本实用新型专利技术兼容性好，降低了制造成本及后期维护成本。后期维护成本。后期维护成本。
【技术实现步骤摘要】
一种标准节上料夹持装置
[0001]本技术涉及标准节自动生产线领域，尤其涉及一种标准节上料夹持装置。
技术介绍
[0002]塔吊又称塔机，是建筑行业广泛使用的塔式起重机械。标准节是塔吊中的基本组成部件，标准节主要是由主管、主折板、副折板和斜腹杆相互焊接在一起。目前一般是采用较为简单的工装夹具固定标准节零件，再由人工手工焊接。采用人工手工焊接受到人为因素的影响，其焊接效率低，劳动强度大，焊接质量不稳定，难以保证每个焊缝的焊接质量，标准节的质量难以得到可靠的保证。为了解决以上问题，已设计出了标准节自动焊接生产线，为了使标准节自动焊接生产线更加好用，需设计出适合标准节自动焊接生产线中上料机器人系统使用的工件抓取夹具，现有技术中标准节各部件单品及总成的自动上下料需要用多个不同功能的抓手，存在结构大且多、成本高、兼容性差及切换不便等问题。
技术实现思路
[0003]为了克服现有技术的不足，本技术的目的在于提供一种兼容性好、结构简单、制造成本低的标准节上料夹持装置。
[0004]本技术的目的采用如下技术方案实现：
[0005]一种标准节上料夹持装置，包括用于固定在上料机器人的手臂上的安装架、设置在所述安装架上的第一夹持机构、第二夹持机构及触发开关；所述第一夹持机构包括两个具有钩部的大夹持爪及第一驱动机构，两个所述大夹持爪分别与所述安装架转动连接，且两个所述大夹持爪以钩部相对的形式分居所述安装架的两侧，所述第一驱动机构用于驱使两个所述大夹持爪转动而使两个大夹持爪相互靠近或者远离，所述大夹持爪用于抓取标准节总成；所述第二夹持机构包括设置在所述安装架上的支撑座、设置在所述支撑座上的第二驱动机构及小夹持爪，所述支撑座设有夹持支撑面，所述支撑座上安装有联动件，所述联动件在第二驱动机构的驱使下能相对所述支撑座滑动，所述小夹持爪的基端可转动在安装在所述支撑座上并与所述联动件配合连接，所述联动件在滑动的同时能够联动小夹持爪向着靠近或远离所述夹持支撑面的方向运动，所述小夹持夹用于抓取标准节单品；所述支撑座上安装有触碰件及第三驱动机构，所述触碰件在所述第三驱动机构的驱使下能与所述触发开关触碰，所述触发开关与所述第一驱动机构电性连接，所述第一驱动机构用于在所述触碰件触碰所述触发开关后驱动两个所述大夹持爪转动。
[0006]进一步地，所述联动件设有齿条，所述小夹持爪的基端设有齿轮部，所述齿轮部与所述齿条啮合。
[0007]进一步地，所述小夹持爪的头端设有夹持凹槽，所述夹持凹槽的开口方向朝向所述夹持支撑面。
[0008]进一步地，所述齿轮部的中心位置设有第一铰接孔，所述齿轮部通过铰接轴铰接在所述支撑座上，所述齿轮部的周面上设有齿轮，所述支撑座设有用于与所述联动件滑动
配合的第一滑槽，所述第一滑槽沿所述联动件的滑动方向延伸设置，所述支撑座上设有与所述铰接轴相适配的第二铰接孔及与所述齿轮部相适配的转动孔，所述转动孔与所述第一滑槽相连通。
[0009]进一步地，还包括移动件及第四驱动机构，所述移动件滑动安装在所述支撑座上，所述移动件设有与所述触碰件相适配的升降内腔，所述触碰件滑动安装在所述升降内腔内，所述第一驱动机构包括第一气缸和第二气缸，两个大夹持爪包括与所述第一气缸驱动连接的第一大夹持爪及与所述第二气缸驱动连接的第二大夹持爪，所述触发开关包括第一触发开关及第二触发开关，所述第三驱动机构用于驱动所述触碰件伸出所述升降内腔外部而使触碰件能与所述第一触发开关触碰，所述第一触发开关与所述第一气缸电性连接，所述第四驱动机构用于驱使所述移动件相对所述支撑座滑动而使所述移动件的端部能触碰所述第二触发开关，所述第二触发开关与所述第二气缸电性连接。
[0010]进一步地，所述安装架包括第一安装板、第二安装板及用于连接第一安装板和第二安装板的立板组件，所述第一安装板位于所述第二安装板的上方，所述第一安装板固定在上料机器人的手臂上，所述立板组件包括安装在第一安装板下方左侧的两个第一立板及安装在所述第一安装板下方右侧的两个第二立板，两个所述第一立板的底部通过第一连接杆与所述第二安装板连接，两个所述第二立板通过第二连接杆与所述第二安装板连接；两个所述第一立板的左侧分别铰接有一个所述第一大夹持爪，两个所述第一大夹持爪通过第三连接杆连接，两个所述第二立板的右侧分别铰接有一个所述第二大夹持爪，两个所述第二大夹持爪通过第四连接杆连接；所述第一气缸的缸体固定在第一连接杆上，所述第一气缸的活塞杆与所述第三连接杆固定连接，所述第二气缸的缸体固定在第二连接杆上，所述第二气缸的活塞杆与所述第四连接杆固定连接。
[0011]进一步地，所述第二安装板上设有用于固定第一触发开关的第一定位板及用于固定第二触发开关的第二定位板。
[0012]进一步地，所述移动件的外周设有滑条，所述支撑座的内周壁设有与所述滑条相适配的第二滑槽，所述第二滑槽沿所述移动件的滑动方向延伸设置。
[0013]进一步地，还包括安装块及顶升气缸，所述安装块的两侧设有卡接杆，所述安装架设有用于与所述卡接杆相适配的卡槽，所述支撑座安装在所述安装块的下方，所述顶升气缸的缸体固定在所述安装架上，所述顶升气缸的活塞杆位于所述卡接杆的下方，所述安装块能在所述顶升气缸的驱动下上升至所述卡接杆与所述卡槽卡接。
[0014]进一步地，所述触发开关为机械阀或电磁阀。
[0015]相比现有技术，本技术的有益效果在于：
[0016]本技术通过小夹持爪将标准节单品抓取并放置在工装的相应位置上，当小夹持爪完成抓取所有标准节单品后，第三驱动机构驱动触碰件触碰触发开关，触发开关控制第一驱动机构启动，第一驱动机构驱动大夹持爪将标准节总成从工装相应位置上取出并放置到指定位置。本技术提供的大夹持爪和小夹持爪通过触发开关实现自动切换，小夹持爪和夹持支撑面相配合，使之可以兼容多种不同工件，降低了制造成本及后期维护成本。另外，该装置结构简单、结构紧凑，节省了空间成本。
附图说明
[0017]图1为本技术提供的一种标准节上料夹持装置的示意图；
[0018]图2为本技术提供的第一夹持机构和安装架的装配示意图；
[0019]图3为本技术提供的第二夹持机构和安装块的装配示意图；
[0020]图4为本技术提供的第二夹持机构的示意图；
[0021]图5为本技术提供的第二夹持机构的第一剖视图；
[0022]图6为本技术提供的第二夹持机构的第二剖视图；
[0023]图7为本技术提供的支撑座的示意图；
[0024]图中：10、安装架；101、第一安装板；102、第二安装板；103、第一立板；104、第二立板；105、第一连接杆；106、第二连接杆；107、第三连接杆；108、第四连接杆；109、卡槽；20、第一夹持机构；201、第一大夹持爪；202、第二大夹持爪；203、第一气缸；204、第二气缸；30、第二夹持机构；300、连接块；301、支撑座；3011、夹持支撑面；3012本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种标准节上料夹持装置，其特征在于，包括用于固定在上料机器人的手臂上的安装架、设置在所述安装架上的第一夹持机构、第二夹持机构及触发开关；所述第一夹持机构包括两个具有钩部的大夹持爪及第一驱动机构，两个所述大夹持爪分别与所述安装架转动连接，且两个所述大夹持爪以钩部相对的形式分居所述安装架的两侧，所述第一驱动机构用于驱使两个所述大夹持爪转动而使两个大夹持爪相互靠近或者远离，所述大夹持爪用于抓取标准节总成；所述第二夹持机构包括设置在所述安装架上的支撑座、设置在所述支撑座上的第二驱动机构及小夹持爪，所述支撑座设有夹持支撑面，所述支撑座上安装有联动件，所述联动件在第二驱动机构的驱使下能相对所述支撑座滑动，所述小夹持爪的基端可转动在安装在所述支撑座上并与所述联动件配合连接，所述联动件在滑动的同时能够联动小夹持爪向着靠近或远离所述夹持支撑面的方向运动，所述小夹持夹用于抓取标准节单品；所述支撑座上安装有触碰件及第三驱动机构，所述触碰件在所述第三驱动机构的驱使下能与所述触发开关触碰，所述触发开关与所述第一驱动机构电性连接，所述第一驱动机构用于在所述触碰件触碰所述触发开关后驱动两个所述大夹持爪转动。2.如权利要求1所述的一种标准节上料夹持装置，其特征在于，所述联动件设有齿条，所述小夹持爪的基端设有齿轮部，所述齿轮部与所述齿条啮合。3.如权利要求1所述的一种标准节上料夹持装置，其特征在于，所述小夹持爪的头端设有夹持凹槽，所述夹持凹槽的开口方向朝向所述夹持支撑面。4.如权利要求2所述的一种标准节上料夹持装置，其特征在于，所述齿轮部的中心位置设有第一铰接孔，所述齿轮部通过铰接轴铰接在所述支撑座上，所述齿轮部的周面上设有齿轮，所述支撑座设有用于与所述联动件滑动配合的第一滑槽，所述第一滑槽沿所述联动件的滑动方向延伸设置，所述支撑座上设有与所述铰接轴相适配的第二铰接孔及与所述齿轮部相适配的转动孔，所述转动孔与所述第一滑槽相连通。5.如权利要求1所述的一种标准节上料夹持装置，其特征在于，还包括移动件及第四驱动机构，所述移动件滑动安装在所述支撑座上，所述移动件设有与所述触碰件相适配的升降内腔，所述触碰件滑动安装在所述升降内腔内，所述第一驱动机构包括第一气缸和第二气缸，两个大夹持爪包括与所述第一气缸驱动连接的第一大夹...
【专利技术属性】
技术研发人员：钟如健，李国平，袁渊，陈堪永，黄维坤，陈千雅，
申请(专利权)人：广州瑞松智能科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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