网格生成方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种网格生成方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，本公开基于当前深度图像中像素的图像坐标与深度值，确像素在预设体素空间中对应的体素；基于体素的邻域体素和前深度图像对应的结构化数据，确定邻域体素对应的结构化数据增量信息；最后基于邻域体素对应的结构化数据增量信息，生成当前深度图像对应的目标网格。本公开基于体素对应的结构化数据增量信息，提取网格，生成目标网格，而不是对所有的结构化数据提取网格，能够降低网格提取的计算量、减少网格提取耗时，网格提取效率得到有效提高。率得到有效提高。率得到有效提高。

【技术实现步骤摘要】
网格生成方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质
[0001]技术邻域
[0002]本公开涉及图像处理
，具体而言，涉及一种网格生成方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0003]增强现实是三维感知领域的重要课题，而在增强现实应用中使用稠密网格可更完整地描述三维场景信息。基于已知的稠密网格，能够实现一些常见的3D场景交互或特效，如物体的遮挡、碰撞、阴影贴图等。传统稠密网格生成算法是根据相机内外参数将不同视角的深度图依次融合到结构化数据中，并提取出对应的稠密网格。
[0004]传统稠密网格生成算法在每将一张深度图像融合到结构化数据中之后，都对所有的结构化数据提取网格，计算量大、耗时长、效率差。

技术实现思路

[0005]本公开实施例至少提供一种网格生成方法、装置。
[0006]第一方面，本公开实施例提供了一种网格生成方法，包括：
[0007]获取当前深度图像，以及在所述当前深度图像之前用于进行网格生成的前深度图像对应的结构化数据；
[0008]基于所述当前深度图像中像素的图像坐标与深度本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种网格生成方法，其特征在于，包括：获取当前深度图像，以及在所述当前深度图像之前用于进行网格生成的前深度图像对应的结构化数据；基于所述当前深度图像中像素的图像坐标与深度值，确定所述像素在预设体素空间中对应的体素；基于所述体素的邻域体素和所述前深度图像对应的结构化数据，确定所述体素的邻域体素对应的结构化数据增量信息；基于所述体素的邻域体素对应的结构化数据增量信息，生成当前深度图像对应的目标网格。2.根据权利要求1所述的网格生成方法，其特征在于，所述基于所述体素的邻域体素和所述前深度图像对应的结构化数据，确定所述体素的邻域体素对应的结构化数据增量信息，包括：基于所述邻域体素在所述预设体素空间中的体素坐标，确定所述邻域体素对应的偏置信息；基于所述邻域体素的偏置信息确定所述邻域体素的键值；基于所述邻域体素的键值和所述前深度图像对应的结构化数据，确定所述体素的邻域体素对应的结构化数据增量信息。3.根据权利要求2所述的网格生成方法，其特征在于，所述前深度图像对应的结构化数据包括所述前深度图像对应的体素的键值；所述基于所述邻域体素的键值和所述前深度图像对应的结构化数据，确定所述体素的邻域体素对应的结构化数据增量信息，包括：响应于所述邻域体素的键值包括在所述结构化数据中的情况下，将所述邻域体素投影到所述当前深度图像上；响应于所述邻域体素投影到所述当前深度图像上，并且，所述邻域体素投影到所述当前深度图像上得到的体素深度信息在预设阈值范围内的情况下，基于所述邻域体素对应的体素深度信息和所述邻域体素对应的像素在所述当前深度图像中的像素深度信息，确定所述邻域体素对应的结构化数据增量信息；或者，响应于所述邻域体素的键值未包括在所述结构化数据中的情况下，基于所述邻域体素对应的体素深度信息，确定所述邻域体素对应的结构化数据增量信息。4.根据权利要求3所述的网格生成方法，其特征在于，所述结构化数据增量信息包括对应的体素的状态信息和对应的体素的截断符号距离函数增量值；所述基于所述邻域体素对应的体素深度信息和所述邻域体素对应的像素在所述当前深度图像中的像素深度信息，确定所述邻域体素对应的结构化数据增量信息，包括：将所述邻域体素对应的体素深度信息与所述邻域体素对应的像素深度信息的差值，作为所述邻域体素对应的截断符号距离函数增量值；将所述邻域体素的状态信息设置为更新态。5.根据权利要求3所述的网格生成方法，其特征在于，所述结构化数据增量信息包括对应的体素的状态信息和对应的体素的截断符号距离函数增量值；所述基于所述邻域体素对应的体素深度信息，确定所述邻域体素对应的结构化数据增
量信息，包括：将所述体素深度信息作为所述邻域体素对应的截断符号距离函数增量值；将所述邻域体素的状态信息设置为添加态。6.根据权利要求4所述的网格生成方法，其特征在于，所述基于所述邻域体素的键值和所述前深度图像对应的结构化数据，确定所述体素的邻域体素对应的结构化数据增量信息，还包括：响应于所述邻域体素未投影到所述当前深度图像上，或者，所述邻域体素投影到所述当前深度图像上得到的体素深度信息未在所述预设阈值范围内的情况下，将所述邻域体素的状态信息设置为删除态。7.根据权利要求2至6任一项所述的网格生成方法，其特征在于，所述偏置信息包括对应的体素的第一偏置信息和第二偏置信息；所述基于所述邻域体素在所述预设体素空间中的体素坐标，确定所述邻域体素对应的偏置信息，包括：从所述体素坐标中筛选绝对值最大的坐标项；基于所述绝对值最大的坐标项和所述预设体素空间所包括的单位体素的数量，确定所述第一偏置信息；基于所述第一偏置信息和所述预设体素空间所包括的单位体素的数量，确定所述第二偏置信息。8.根据权利要求1至7任一项所述的网格生成方法，其特征在于，所述基于所述体素的邻域体素对应的结构化数据增量信息，生成当前深度图像对应的目标网格，包括：基于所述体素的结构化数据增量信息和所述结构化数据，确定所述体素的目标结构化数据；基于所述体素的目标结构化数据，生成当前深度图像对应的目标网格。9.根据权利要求8所述的网格生成方法，其特征在于，所述结构化数据增量信息包括对应的体素的状态信息和对应的体素的截断符号距离函数增量值；所述基于所述体素的目...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜翰青，章国锋，鲍虎军，
申请(专利权)人：浙江商汤科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：