一种伸缩冲击机器人及其工作方法技术

本发明专利技术公开了一种伸缩冲击机器人，包括回转支撑机构、动力及控制系统、升降机构、进给机构、液压冲击头和冲击杆，回转支撑机构固定于地面且上方与动力及控制系统相连接，动力及控制系统由液压动力系统和电气控制系统组成，升降机构一端固定安装于回转平台上，一端和进给机构铰接，升降机构的动力输出端与进给机构相连接，液压冲击头安装于进给机构的滑块上且端部与前端冲击杆相连接。本发明专利技术设计的机器人，用于将还原整流反应器内部爬壁钛从反应器内壁进行剥离，同时将钛坨与反应器内壁进行有效分离，便于海绵钛坨取出的新型高科技装备，能灵活有效的作用于反应器内壁爬壁钛，进行冲击分离，大幅度的提升了工作效率。大幅度的提升了工作效率。大幅度的提升了工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种伸缩冲击机器人及其工作方法


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体为一种伸缩冲击机器人及其工作方法。

技术介绍

[0002]反应器在长时间的使用过程中器壁会生成大量环状的爬壁钛,影响设备的正常生产和产品质量，需要通过专门的设备对反应器内壁上的爬壁钛进行分离清洁处理。
[0003]然而，现有的对于反应器内壁的爬壁钛清洁的方式存在以下的问题：（1）一般需要人为通过专门的设备进行操作将爬壁钛进行清洁处理，这样的清洁方式清洁效率低且效果较差；（2）现有的用于反应器爬壁钛进行清除的装置自动化程度较低且灵活性较差，不方便进行操作使用。为此，需要设计相应的技术方案解决存在的技术问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种伸缩冲击机器人及其工作方法，提供了一种伸缩冲击机器人，用于将还原整流反应器内部爬壁钛从反应器内壁进行剥离，同时将钛坨与反应器内壁进行有效分离，便于海绵钛坨取出的新型高科技装备，该设备由回转支撑机构、动力及液压系统、控制系统、升降机构、给进机构、液压冲击系统、限位器、配套钎杆等组成，能灵活有效的作用于反应器内壁爬壁钛，进行冲击分离，大幅度的提升了工作效率。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种伸缩冲击机器人，包括回转支撑机构、动力及控制系统、升降机构、进给机构、液压冲击头和前端冲击杆，所述回转支撑机构包括位于下方的底座和安装于底座上方的回转平台，所述回转平台上安装有回转支承，所述回转支撑机构固定于地面且上方与动力及控制系统通过回转支承连接，所述动力及控制系统由液压动力系统、电气控制系统和护罩组成，所述升降机构由升降臂组、升降油缸和撬动油缸组成，所述升降机构一端固定安装于回转平台上，一端和进给机构铰接，所述升降机构的动力输出端与进给机构相连接，所述进给机构由滑架、滑板、进给油缸组成，所述液压冲击头安装于进给机构的滑板上且端部与前端冲击杆相连接，所述前端冲击杆包括冲击头钎杆、过渡杆体、钻杆和前端冲击头。
[0006]作为本专利技术的一种优选实施方式，所述动力及控制系统集成于回转平台内。
[0007]作为本专利技术的一种优选实施方式，所述液压动力系统由电机、柱塞泵、液压油箱、多路阀、散热器、过滤器和压力表组成。
[0008]作为本专利技术的一种优选实施方式，所述电气控制系统包括控制手柄、控制器、脉宽调制驱动电路和电液比例阀组成。
[0009]作为本专利技术的一种优选实施方式，所述升降机构所述升降油缸和撬动油缸组成升降油缸装置同时动作可将进给机构平行往上抬升，所述撬动油缸单独动作，可带动液压冲击头上下撬动。
[0010]作为本专利技术的一种优选实施方式，所述滑架和升降臂组、撬动油缸之间铰接，所述滑板可在进给油缸的作用下在滑架上来回移动一定距离，所述液压冲击头固定安装在滑板
上。
[0011]作为本专利技术的一种优选实施方式，所述液压冲击头从左至右依次设置有冲击头本体、原始冲击杆、过渡杆和1500mm冲击杆，所述冲击头本体在进给油缸的带动下可移动一定距离，所述原始冲击杆一端与冲击头本体用销轴固定连接，所述原始冲击杆另一端与过渡杆套合后用销轴栓住，所述过渡杆另一端与1500mm冲击杆旋合，所述1500mm冲击杆另一端与前端冲击杆旋合。
[0012]作为本专利技术的一种优选实施方式，具体工作步骤如下：步骤一：先将设备平放于需清理的反应炉前，将回转支撑机构用螺栓固定；步骤二：启动设备，动作升降机构，使设备钎杆大致能平放于反应炉内壁上；步骤三：动作进给机构，将冲击头完全退出到设备后方；步骤四：先将1500mm冲击杆一端与前端冲击杆螺纹旋合，再将1500mm冲击杆另一端和过渡杆旋合，再将过渡杆与原始冲击杆用销轴栓住；步骤五：将前端冲击杆对准需破碎部位，推动进给机构，打开冲击头，开始工作；步骤六：当将1500mm冲击杆打进部分后，可动作油缸往上稍微撬动冲击杆使爬壁钛充分分离；步骤七：当将1500mm冲击杆完全打进后，取下原始冲击杆上销轴将冲击头退出，旋下过渡杆；步骤八：增加新的1500mm冲击杆，继续打进，或者转动反应炉，更换冲击点，重复3、4、5、6、7步骤，直至将反应炉内壁爬壁钛全部分离。
[0013]与现有技术相比，本专利技术的有益效果如下：1.本专利技术设计了一种专门用于对反应器爬壁钛进行分离清除的机器人，用于将还原整流反应器内部爬壁钛从反应器内壁进行剥离，同时将钛坨与反应器内壁进行有效分离，便于海绵钛坨取出的新型高科技装备，该设备由回转支撑机构、动力及液压系统、控制系统、升降机构、给进机构、液压冲击系统、限位器、配套钎杆等组成，能灵活有效的作用于反应器内壁爬壁钛，进行冲击分离，大幅度的提升了工作效率。
[0014]2.本专利技术整机由回转支撑机构、动力及控制系统、升降机构、进给机构、液压冲击系统、限位器等组成，冲击头和进给机构为一体，马达的扭矩可线性控制，推进冲击头破碎筒体结皮，嵌入冲击杆，当一根冲击杆到位后，转动筒体，更换冲击杆，重复此步骤，整机系统由可编程PLC控制，可设置智能程序在冲击杆定位后由设备自动推进和退回，并配合有专门的遥感器，工作人员可以远程遥控操作，提高了装置的自动化程度和智能化程度。
附图说明
[0015]图1为本专利技术的整体结构图；图2为本专利技术所述动力及控制系统结构图；图3为本专利技术所述控制手柄结构图图4为本专利技术所述进给机构俯视图；图5为本专利技术安装状态示意图；图6为本专利技术准备状态示意图；图7为本专利技术打击状态示意图；
图8为本专利技术完成状态示意图。
[0016]图中:1、回转支撑机构；2、动力及控制系统；3、升降机构；4、进给机构；5、液压冲击头；6、前端冲击杆；7、液压动力系统；8、电气控制系统；9、底座；10、回转平台；11、电机；12、柱塞泵；13、液压油箱；14、多路阀；15、散热器；16、过滤器；17、压力表；18、控制手柄；19、控制器；20、脉宽调制驱动电路；21、电液比例阀；22、升降臂组；23、升降油缸；24、撬动油缸；25、滑架；26、滑板；27、进给油缸；28、冲击头本体；29、原始冲击杆；30、过渡杆；31、1500mm冲击杆；32、护罩；33、回转支承。
具体实施方式
[0017]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0018]请参阅图1
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8，本专利技术提供一种技术方案：一种伸缩冲击机器人，包括回转支撑机构1、动力及控制系统2、升降机构3、进给机构4、液压冲击头5和前端冲击杆6，回转支撑机构1包括位于下方的底座9和安装于底座9上方的回转平台10，回转平台10上安装有回转支承33，回转支撑机构1固定于地面且上方与动力及控制系统2通过回转支承33连接，动力及控制系统2由液压动力系统7、电气控制系统8和护罩32组成，升降机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种伸缩冲击机器人，其特征在于：包括回转支撑机构（1）、动力及控制系统（2）、升降机构（3）、进给机构（4）、液压冲击头（5）和前端冲击杆（6），所述回转支撑机构（1）包括位于下方的底座（9）和安装于底座（9）上方的回转平台（10），所述回转平台（10）上安装有回转支承（33），所述回转支撑机构（1）固定于地面且上方与动力及控制系统（2）通过回转支承（33）连接，所述动力及控制系统（2）由液压动力系统（7）、电气控制系统（8）和护罩（32）组成，所述升降机构（3）由升降臂组（22）、升降油缸（23）和撬动油缸（24）组成，所述升降机构（3）一端固定安装于回转平台（10）上，一端和进给机构（4）铰接，所述升降机构（3）的动力输出端与进给机构（4）相连接，所述进给机构（4）由滑架（25）、滑板（26）、进给油缸（27）组成，所述液压冲击头（5）安装于进给机构（4）的滑板（26）上且端部与前端冲击杆（6）相连接，所述前端冲击杆（6）包括冲击头钎杆、过渡杆体、钻杆和前端冲击头。2.根据权利要求1所述的一种伸缩冲击机器人，其特征在于：所述动力及控制系统（2）集成于回转平台（10）内。3.根据权利要求1所述的一种伸缩冲击机器人，其特征在于：所述液压动力系统（7）由电机（11）、柱塞泵（12）、液压油箱（13）、多路阀（14）、散热器（15）、过滤器（16）和压力表（17）组成。4.根据权利要求1所述的一种伸缩冲击机器人，其特征在于：所述电气控制系统（8）包括控制手柄（18）、控制器（19）、脉宽调制驱动电路（20）和电液比例阀（21）组成。5.根据权利要求2所述的一种伸缩冲击机器人，其特征在于：所述升降油缸（23）和撬动油缸（24）组成升降油缸装置同时动作可将进给机构（4）平行往上抬升，所述撬动油缸（24）单独动作，可带动液压冲击头（5）上下撬动。6.根据权利要求1所述的一种伸缩冲击机器人，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄志远，湛风光，杜平，赵玄烨，
申请(专利权)人：安徽恒创智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：