一种具边缘及全向障碍检测的清洁装置，包括机壳，该机壳内底面设有一负压部，负压部其中相对称的两边设分别设有移动单元，负压部另外相对称的两边分别设有清扫单元，清扫单元用以对在平整物体表面上固化的污垢进行清洁，机壳至少于其中二对角处设有边缘及全向障碍检测单元，边缘及全向障碍检测单元用以判断当前位移方向、整机位置或整体周边是否已到平整物体表面边缘或存在障碍物，边缘及全向障碍检测单元、移动单元和清扫单元分别与一主控单元电性连接，机壳外底面设有一擦拭部，本发明专利技术移动平稳，不易打滑，能精准地在待清洁区域内清洁作业，大大提升了对平整物体表面的清洁效果，还能有效减少在室内清洁工作时对使用者生活起居的噪音干扰。起居的噪音干扰。起居的噪音干扰。
【技术实现步骤摘要】
具边缘及全向障碍检测的清洁装置
[0001]本专利技术涉及清洁装置的
，特指一种具边缘及全向障碍检测的清洁装置。
技术介绍
[0002]如今，高楼林立，为了使高楼的窗户整洁，常需要对窗户上的玻璃进行清洁，但是，玻璃清洁工人为了对高层的玻璃外表面进行清洁，常需要借助一些器材由楼上往下悬吊进行高空作业，而不论是简单的器材也好，高级的器材也好，对玻璃清洁工人而言，高空作业都相当危险，且效率低下。
[0003]随着科技的发展，擦窗机器人（又称自动擦窗机、擦玻璃机器人、智能擦窗器、智能窗户清洁器等）的出现，大大降低的人工清洁玻璃的劳动强度和危险性，是智能家用电器的一种，它能凭借自身底部的真空泵或者风机装置，牢牢地吸附在玻璃上，然后，借助一定的人工智能，自动探测窗户的边角距离、规划擦窗路径，同时，它会利用自身吸附在玻璃上的力度来带动机身底部的抹布擦掉玻璃上的脏污；然而，现有的擦窗机器人，只具备单纯的无边框检测或运行状态障碍检测功能，边框检测不灵敏，若采用红外无边框检测传感器，虽能一定程度上解决边框检测不灵敏的问题，但模块成本较高，而且，现有擦窗机器人的行走轮模组只有第一动轮和第二动轮传递传动带的运动，此模式传动带与玻璃的接触面积小，在摩擦系数一定的情况下 ，与玻璃之间的摩擦力小，可负载的力小，以致出现机器行走打滑现象，若于中间加滑动摩擦支撑结构，此种滑动摩擦支撑结构长时间会磨损传动带，减少使用寿命，加之，市面上方型机采用的是机器行走带动清洁布行走的干擦模式，直接利用清洁布与玻璃间的滑动摩擦进行清洁，此清洁模式需要的摩擦力大，清洁效果不佳，玻璃上的固化的污垢难以清洁。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于克服现有技术中的不足之处而提供一种具边缘及全向障碍检测的清洁装置，该清洁装置增加了边缘及全向障碍检测，能有效防止清洁装置走出待清洁区域而导致负压失效，致使清洁装置从平整物体表面掉落，同时避免清洁装置直接碰撞到障碍物，使清洁装置精准地在待清洁区域内进行清洁作业，且检测反应迅速灵敏，大大提升了对平整物体表面的清洁效果；其移动单元的第一动轮和第二动轮之间的导轮设置，能配合第一动轮和第二动轮对传动带进行传动的同时，还能对与平整物体表面相接触的传动带部分起到支撑作用，使接触平整物体表面的传动带部分能更好地贴合于平整物体表面上，从而增强传动带与平整物体表面之间的摩擦力，使传动带接收到的动力更有效地转化为清洁装置的动力；且该清洁装置移动平稳，不易打滑，还能有效减少在室内进行清洁工作时对使用者生活起居的噪音干扰。
[0005]为实现上述目的，本专利技术采用如下的技术方案：具边缘及全向障碍检测的清洁装置，包括机壳，该机壳内底面设有一负压部，该负压部用以将机壳吸附在平整物体表面，所述负压部其中相对称的两边设分别设有移动单
元，该移动单元用以驱动机壳在平整物体表面上位移，该负压部另外相对称的两边分别设有清扫单元，该清扫单元用以对在平整物体表面上固化的污垢进行清洁，该机壳至少于其中二对角处设有边缘及全向障碍检测单元，该边缘及全向障碍检测单元用以判断当前位移方向、整机位置或整体周边是否已到平整物体表面边缘或存在障碍物，该边缘及全向障碍检测单元、移动单元和清扫单元分别与一主控单元电性连接，该机壳外底面设有一擦拭部，该擦拭部用以清洁平整物体表面易清洁的污垢。
[0006]所述机壳由底座和扣合于底座上的上盖组成，该上盖用以保护清洁装置的各电气元件，所述负压部设于底座中部，所述移动单元、清扫单元以及主控单元分别安装于底座上。
[0007]所述移动单元包括第一壳体、扣合与第一壳体其中一边的第二壳体、设于第一壳体和第二壳体之间的其中一端的第一动轮、通过一传动带与第一动轮相连接的第二动轮、设于第一动轮和第二动轮之间的导轮、通过一行星齿轮与第一动轮相连接的动力从动轮以及通过一动力传动件与动力从动轮相连接的驱动电机，该导轮用以配合第一动轮和第二动轮使传动带接触平整物体的表面形成平整面。
[0008]所述清扫单元由一清洁刷和连接在清洁刷其中一端的清扫电机组成，该清洁刷用以将平整物体表面的固化污垢进行清洁，该清扫电机用以驱动清洁刷转动。
[0009]所述边缘及全向障碍检测单元包括一边缘升降部、套设在边缘升降部上的碰撞块、设于边缘升降部和碰撞块之间的复位弹簧、顺序设于在碰撞块上的边缘感应块和障碍感应块、设于边缘感应块其中一端的边缘感应部以及对应障碍感应块设置的障碍感应部，该碰撞块用以在清洁装置其中一边遇到障碍物时带动障碍感应块触发对应的障碍感应部，该边缘感应部用以配合复位弹簧和边缘感应块判断当前位移方向是否处于悬空状态并将电信号反馈给主控单元，该障碍感应部用以配合碰撞块、复位弹簧和障碍感应块判断当前位移方向是否存在障碍物将电信号反馈给主控单元。
[0010]所述碰撞块其中一侧向外凸设有至少一前碰撞部，该碰撞块另一侧向外凸设有至少一侧碰撞部，该前碰撞部上设有至少一前联动部，该侧碰撞部上设有至少一侧联动部，该前联动部和侧联动部之间设有至少一斜角联动部。
[0011]所述碰撞块和底座之间设有一限位板，该限位板上对应前碰撞部和侧碰撞部分别设有弹性臂，各弹性臂用以提供碰撞块遇到障碍物后复位的力。
[0012]或，所述边缘及全向障碍检测单元包括一穿设于底座的边缘升降部、套设于边缘升降部上的复位弹簧、固定在边缘升降部上的边缘感应块、设于边缘感应块至少其中一侧的边缘感应部、套设于底座之边角处底面的碰撞块、连接于碰撞块上的障碍感应块、设于障碍感应块其中一边的至少二障碍感应部以及设于障碍感应块另一边上的限位弹块，该碰撞块用以带动障碍感应块转动，该限位弹块用以将转动的障碍感应块复位，该碰撞块两边分别向外凸设有碰撞凸起，该碰撞凸起用以在清洁装置其中一边遇到障碍物时带动碰撞块朝向障碍物的反方向转动，其中一碰撞凸起一侧设有前联动部，另一碰撞凸起其中一次设有侧联动部，该前联动部和侧联动部之间还设有斜角联动部。
[0013]所述边缘感应块上至少于其中一侧向外延伸设有触控臂，该触控臂用以在清洁装置位移到平面物体表面的边缘时触发边缘感应部。
[0014]所述碰撞块上凸设有至少二固定柱，各该固定柱穿设于机壳之底座，且分别与障
碍感应块固定连接，该障碍感应块上朝向障碍感应部设有至少一触发臂，该触发臂用以在清洁装置遇到障碍物时触发障碍感应部，该障碍感应块对应限位弹块设有一限位臂，该限位臂用以配合限位弹块将转动的障碍感应块复位。
[0015]所述边缘及全向障碍检测单元由包括一穿设于底座的边缘升降部、套设于边缘升降部上的复位弹簧、固定在边缘升降部上的边缘感应块、设于边缘感应块至少其中一侧的边缘感应部、设于底座之边角底面至少其中一边的碰撞块、连接于碰撞块上的障碍感应块、设于障碍感应块其中一边的障碍感应部以及设于障碍感应块另一边上的限位弹簧组成，该碰撞块用以带动障碍感应块转动，该限位弹簧用以将转动的障碍感应块复位，该碰撞块其中一边向外凸设有碰撞部，该碰撞部用以在清洁装置其中一边遇到障碍物时带动碰撞块朝向障碍物的反方向转动，该碰撞部本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种具边缘及全向障碍检测的清洁装置，包括机壳，该机壳内底面设有一负压部，该负压部用以将机壳吸附在平整物体表面，其特征在于：所述负压部其中相对称的两边设分别设有移动单元，该移动单元用以驱动机壳在平整物体表面上位移，该负压部另外相对称的两边分别设有清扫单元，该清扫单元用以对在平整物体表面上固化的污垢进行清洁，该机壳至少于其中二对角处设有边缘及全向障碍检测单元，该边缘及全向障碍检测单元用以判断当前位移方向、整机位置或整体周边是否已到平整物体表面边缘或存在障碍物，该边缘及全向障碍检测单元、移动单元和清扫单元分别与一主控单元电性连接，该机壳外底面设有一擦拭部，该擦拭部用以清洁平整物体表面易清洁的污垢。2.根据权利要求1所述的具边缘及全向障碍检测的清洁装置，其特征在于：所述机壳由底座和扣合于底座上的上盖组成，该上盖用以保护清洁装置的各电气元件，所述负压部设于底座中部，所述移动单元、清扫单元以及主控单元分别安装于底座上，该主控单元中设有多轴感应部，该多轴感应部用以配合主控单元判断及调节位移清洁单元运行速度，该机壳底面设有一浮动底板，所述擦拭部设于该浮动底板上。3.根据权利要求2所述的具边缘及全向障碍检测的清洁装置，其特征在于：所述移动单元包括第一壳体、扣合与第一壳体其中一边的第二壳体、设于第一壳体和第二壳体之间的其中一端的第一动轮、通过一传动带与第一动轮相连接的第二动轮、设于第一动轮和第二动轮之间的导轮、通过一行星齿轮与第一动轮相连接的动力从动轮以及通过一动力传动件与动力从动轮相连接的驱动电机，该导轮用以配合第一动轮和第二动轮使传动带接触平整物体的表面形成平整面。4.根据权利要求2所述的具边缘及全向障碍检测的清洁装置，其特征在于：所述清扫单元由一清洁刷和连接在清洁刷其中一端的清扫电机组成，该清洁刷用以将平整物体表面的固化污垢进行清洁，该清扫电机用以驱动清洁刷转动。5.根据权利要求2所述的具边缘及全向障碍检测的清洁装置，其特征在于：所述边缘及全向障碍检测单元包括一边缘升降部、套设在边缘升降部上的碰撞块、设于边缘升降部和碰撞块之间的复位弹簧、顺序设于在碰撞块上的边缘感应块和障碍感应块、设于边缘感应块其中一端的边缘感应部以及对应障碍感应块设置的障碍感应部，该碰撞块用以在清洁装置其中一边遇到障碍物时带动障碍感应块触发对应的障碍感应部，该边缘感应部用以配合复位弹簧和边缘感应块判断当前位移方向是否处于悬空状态并将电信号反馈给主控单元，该障碍感应部用以配合碰撞块、复位弹簧和障碍感应块判断当前位移方向是否存在障碍物将电信号反馈给主控单元。6.根据权利要求5所述的具边缘及全向障碍检测的清洁装置，其特征在于：所述碰撞块其中一侧向外凸设有至少一前碰撞部，该碰撞块另一侧向外凸设有至少一侧碰撞部，该前碰撞部上设有至少一前联动部，该侧碰撞部上设有至少一侧联动部，该前联动部和侧联动部之间设有至少一斜角联动部。7.根据权利要求5所述的具边缘及全向障碍检测的清洁装置，其特征在于：所述碰撞块和底座之间设有一限位板，该限位板上对应前碰撞部和侧碰撞部分别设有弹性臂，各弹性臂用...
【专利技术属性】
技术研发人员：江莉华，
申请(专利权)人：深圳艾的科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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