煤矸石分拣用拨爪及矸石拨选方法技术

本发明专利技术公开了一种煤矸石分拣用拨爪及矸石拨选方法，包括：法兰，法兰与机械手的末端可拆卸连接；第一拨爪组件，第一拨爪组件的一端与法兰固定相连；第二拨爪组件，第二拨爪组件的一端通过旋转气缸与法兰转动相连，旋转气缸驱动第二拨爪组件相对于第一拨爪组件转动，以增大或减小第二拨爪组件与第一拨爪组件之间的夹角；兜网，兜网的一端与第一拨爪组件的另一端相连，兜网的另一端与第二拨爪组件的另一端相连，第二拨爪组件带动兜网张开或收紧。利用旋转气缸驱动第二拨爪组件靠近或远离第一拨爪组件，从而改变兜网的张开程度，以适应大小不同矸石的拨选，利用兜网对矸石进行拨选，解决了机械手对于不规则矸石和位置复杂的矸石无法抓取的问题。石无法抓取的问题。石无法抓取的问题。

【技术实现步骤摘要】
煤矸石分拣用拨爪及矸石拨选方法


[0001]本专利技术属于拨爪
，具体涉及一种煤矸石分拣用拨爪及矸石拨选方法。

技术介绍

[0002]煤矸分选是煤炭分选加工过程中的一个重要环节。现有的矸石分拣方式中，抓取方式使用的较多，但其使用效果不理想，其主要原因在于各个矸石在传输线上的形状、位置以及姿态都各不相同，在抓取过程中，出现了较多机械爪手指与石块顶撞的现象，又或者是出现由于抓取姿态不合适导致无法抓取到石块的情况。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。
[0004]为此，本专利技术提出一种煤矸石分拣用拨爪及矸石拨选方法，该煤矸石分拣用拨爪具有对矸石进行有效拨选的优点。
[0005]根据本专利技术实施例的煤矸石分拣用拨爪，包括：法兰，所述法兰与机械手的末端可拆卸连接；第一拨爪组件，所述第一拨爪组件的一端与所述法兰固定相连；第二拨爪组件，所述第二拨爪组件的一端通过旋转气缸与所述法兰转动相连，所述旋转气缸驱动所述第二拨爪组件相对于所述第一拨爪组件转动，以增大或减小所述第二拨爪组件与所述第一拨爪组件之间的夹角；兜网，所述兜网的一端与所述第一拨爪组件的另一端相连，所述兜网的另一端与所述第二拨爪组件的另一端相连，所述第二拨爪组件带动所述兜网张开或收紧。
[0006]本专利技术的有益效果是，本专利技术结构简单，通过设置旋转气缸驱动第二拨爪组件靠近或远离第一拨爪组件，从而改变第二拨爪组件与第一拨爪组件之间兜网的张开程度，以适应大小不同矸石的拨选，同时采用兜网对矸石进行拨选，解决了机械手对于不规则矸石和位置复杂的矸石无法抓取的问题。
[0007]根据本专利技术一个实施例，所述第一拨爪组件包括：安装板，所述安装板的一端与所述法兰相连；直线驱动组件，所述直线驱动组件设于所述安装板的下方，所述直线驱动组件上具有活动部，所述活动部可靠近或远离所述法兰运动；拨爪，所述拨爪竖直设置，所述拨爪的上端与所述活动部相连，所述拨爪与所述兜网相连，所述拨爪在所述直线驱动组件的带动下靠近或远离所述法兰运动。
[0008]根据本专利技术一个实施例，所述直线驱动组件包括：两个安装块，两个所述安装块设于所述安装板的下方，两个所述安装块相对设置；导杆，所述导杆的一端与一所述安装块相连，所述导杆的另一端与另一所述安装块相连；丝杆，所述丝杆与所述导杆相平行，所述丝杆的一端与一所述安装块转动相连，所述丝杆的另一端与另一所述安装块转动相连；两个滑块，两个所述滑块位于两个所述安装块之间，所述滑块的一部分与所述丝杆滑动相连，所述滑块的另一部分与所述丝杆转动相连；连接板，所述连接板的上表面与两个所述滑块相连，所述连接板的下表面与所述拨爪的上端相连。
[0009]根据本专利技术一个实施例，所述直线驱动组件还包括：电机，所述电机与所述安装板
固定相连，所述电机的输出端与所述丝杆相直联。
[0010]根据本专利技术一个实施例，所述连接板上开设有多个沿厚度方向贯穿的通孔，多个所述通孔沿所述导杆的轴线方向均匀布置，螺钉穿过所述通孔将所述拨爪连接在所述连接板上，螺钉穿过所述通孔将所述滑块连接在所述连接板上。
[0011]根据本专利技术一个实施例，所述拨爪的侧面设置有多个拉环，多个所述拉环沿高度方向均匀设置，多个所述拉环与所述兜网相连。
[0012]根据本专利技术一个实施例，所述拨爪的侧面还设有加强筋，所述加强筋沿高度方向设置。
[0013]根据本专利技术一个实施例，所述兜网为柔性铁链网。
[0014]根据本专利技术一个实施例，所述第二拨爪组件与所述第一拨爪组件结构相同。
[0015]一种煤矸石分拣用拨爪的矸石拨选方法，包括以下步骤，步骤一：机器视觉识别出的矸石图像并确定矸石的坐标和大小，根据矸石的坐标和大小，机械手驱动拨爪运动至矸石的侧面；步骤二：电机转动，驱动拨爪运动至距离法兰最远处，同时第二拨爪组件与第一拨爪组件相靠近，使拨爪上的兜网保持收紧状态；步骤三：根据矸石的大小，旋转气缸转动一定角度，使第二拨爪组件与第一拨爪组件张开一定角度，同时兜网张开，兜网张开的宽度大于矸石的最小宽度；步骤四：电机转动，驱动拨爪向法兰靠近，待兜网与矸石表面贴合后，电机停止工作，机械手驱动拨爪水平移动，将矸石从煤炭中拨选出来。
[0016]本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
[0017]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
[0018]本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0019]图1是根据本专利技术的煤矸石分拣用拨爪的立体结构示意图；
[0020]图2是根据本专利技术的煤矸石分拣用拨爪的另一立体结构示意图；
[0021]图3是根据本专利技术的煤矸石分拣用拨爪中第一拨爪组件的立体结构示意图；
[0022]附图标记：
[0023]法兰1、第一拨爪组件2、旋转气缸3、第二拨爪组件4、兜网5、安装板21、安装块22、滑块23、导杆24、丝杆25、连接板26、拨爪27、拉环28、加强筋29、电机30。
具体实施方式
[0024]下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。
[0025]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时
针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0026]在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0027]下面参考附图具体描述本专利技术实施例的煤矸石分拣用拨爪及矸石拨选方法。
[0028]如图1至图3所示，根据本专利技术实施例的煤矸石分拣用拨爪，包括：法兰1，第一拨爪组件2，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种煤矸石分拣用拨爪，其特征在于，包括：法兰(1)，所述法兰(1)与机械手的末端可拆卸连接；第一拨爪组件(2)，所述第一拨爪组件(2)的一端与所述法兰(1)固定相连；第二拨爪组件(4)，所述第二拨爪组件(4)的一端通过旋转气缸(3)与所述法兰(1)转动相连，所述旋转气缸(3)驱动所述第二拨爪组件(4)相对于所述第一拨爪组件(2)转动，以增大或减小所述第二拨爪组件(4)与所述第一拨爪组件(2)之间的夹角；兜网(5)，所述兜网(5)的一端与所述第一拨爪组件(2)的另一端相连，所述兜网(5)的另一端与所述第二拨爪组件(4)的另一端相连，所述第二拨爪组件(4)带动所述兜网(5)张开或收紧。2.根据权利要求1所述的煤矸石分拣用拨爪，其特征在于，所述第一拨爪组件(2)包括：安装板(21)，所述安装板(21)的一端与所述法兰(1)相连；直线驱动组件，所述直线驱动组件设于所述安装板(21)的下方，所述直线驱动组件上具有活动部，所述活动部可靠近或远离所述法兰(1)运动；拨爪(27)，所述拨爪(27)竖直设置，所述拨爪(27)的上端与所述活动部相连，所述拨爪(27)与所述兜网(5)相连，所述拨爪(27)在所述直线驱动组件的带动下靠近或远离所述法兰(1)运动。3.根据权利要求2所述的煤矸石分拣用拨爪，其特征在于，所述直线驱动组件包括：两个安装块(22)，两个所述安装块(22)设于所述安装板(21)的下方，两个所述安装块(22)相对设置；导杆(24)，所述导杆(24)的一端与一所述安装块(22)相连，所述导杆(24)的另一端与另一所述安装块(22)相连；丝杆(25)，所述丝杆(25)与所述导杆(24)相平行，所述丝杆(25)的一端与一所述安装块(22)转动相连，所述丝杆(25)的另一端与另一所述安装块(22)转动相连；两个滑块(23)，两个所述滑块(23)位于两个所述安装块(22)之间，所述滑块(23)的一部分与所述丝杆(25)滑动相连，所述滑块(23)的另一部分与所述丝杆(25)转动相连；连接板(26)，所述连接板(26)的上表面与两个所述滑块(23)相连，所述连接板(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：任书文，张袁浩，潘祥生，沈科，霍振龙，陈晓晶，周李兵，季亮，王国庆，马瑞，于政乾，郝大彬，
申请(专利权)人：中煤科工集团常州研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：